（定稿）电镀废水治理及回用工程项目立项申报材料1（喜欢就下吧）

六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。

普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。

般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。

根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。

在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。

按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变。

脉冲宽度调制的优点脉冲宽度调制的优点从如下两个方面论述数字形式处理。

从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。

抗噪声能力强。

我们知道数字电路的抗噪声能力要比模拟电路的抗噪声能力要强，所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。

综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。

系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等，具体的流程图如图所示图软件流程图第章机械结构设计机械结构设计六足机器人利用建模软件，对机体进行装配设计。

软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。

它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。

这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料，也丰富了我的生活。

通过对制作完成后的六足机器人的运动测试，它展现出了通过不平道路时的稳定性方向移动的空间大和通过窄矮地方灵活性的这些特点。

当然，在这次测试过程中也遇到了机器人功能简单控制速度调节方面的问题，但是六足机器人展现给我们的潜力是非常大的。

未来更需要像六足机器人样的机器人帮助我们的科技发展探索和研究。

致谢参考文献马敏基于的烟草智能打顶机控制系统设计泰安山东农业大学，周朵全自动生化分析仪控制系统的设计与实现北京北京邮电大学，姜文谦机与单片机之间串行通信的实现计算机光盘软件及应用陈世琼浅谈单片机实验教学西昌学院学报自然科学版王力面向数模混合芯片的的设计南京东南大学，韩朝辉基带处理板的信号完整性研究重庆重庆邮电大学，林志远王忠策机器人舵机控制器设计产业与科技论坛陈兴芳预顺腿仿生六足机器人控制系统的设计与实现南京东南大学，庄严，宋鸣，张劭凤等基于单片机的六足机器人控制系统设计与制作价值工程霍丽霞，罗卫兵，迟晓鹏多通道舵机控制器设计现代电子技术董晋明基于直流侧有源谐波抑制技术的馈能式六相整流系统研究哈尔滨，哈尔滨工业大学，陈睿，李琦种单脉冲复位电路的设计与研究科技广场附录左右。

本次设计可能需要最大的输出电流，这样就需要使用几个稳压芯片来满足需要，使稳压电路变的复杂舵机的控制。

第二种控制算法多个定时器中断法。

跟第种控制算法相比，多个定时器中断法的实现方法就显得比较简单了。

通过单片机内部的两个定时器来定时中断，从而控制电路中的路舵机。

我们利用每个定时器来控制个舵机的运行，将所用周期平均分成部分，这样就实现了个舵机的控制。

由于舵机的运行并不是分离的，另外的两个舵机需要和其余个舵机捆绑使用。

路舵机调速控制算法六足机器人路舵机调速控制算法可用软件延时法或脉冲细分法，下面将论述。

第种调速控制算法软件延时所谓软件延时法就是在软件内部设立了延时子程序，新产生的值都会调用它。

通过上述方法，在规定的延时时间内能够后实现舵机的角度保持不变。

但是这个方法的平滑精度仍然不是太高，不能达到所需要求。

第二种调速控制算法脉冲细分法本次设计的调速控制应用脉冲细分法。

我们把预期的数值变成多个值，利用分成的值来控制舵机的角度，这样舵机的转动就可以到达所需预期的位置。

当需要调节舵机的速度时，次的预期值会使舵机转动次，所需要的时间是，根据调节的预期的值来调节速度。

我们还可以利用在定时器的中断服务程序中，通过设置中间变量的控制定时器寄存器的赋值时间来降低舵机的转速。

第章硬件电路设计电源选型对于本设计来说电源的选型是重中之重既要满足六足机器人的体积小安装方便的特点，又要满足续航能力强的特点，同时还要尽量做到成本低，所以针对以上特点，对于电源，我给出了种电源的论证。

普通充电锂电池普通样式的充电锂电池般有锂离子材料的电池镍氢材料电池镍镉材料电池铅酸材料电池和镍铁材料电池。

普通样式的充电锂电池最大的优点是循环使用的寿命长，还有些充电电池的负荷能力比次性样式的电池要高。

它般可以全充放电多达多次。

但是普通样式的充电锂电池也有它的缺点，例如些镍氢镍镉材料的电池拥有记忆特性，长时间应用可能使电池提前失去效率，引起不便。

般普通充电锂电池工作的电流在左右。

如果需要输出的电流，那么就需要增加多节电池。

这就使六足机器人的体积增大而且使用时间较短若工作的电池电压相差较大，这样有可能使电池内部之间进行充放电，从而使电池的使用效率降低。

所以普通锂电池不适用六足机器人的应用。

大功率开关电源大功率开关电源是种利用电路的控制开关进行导通与关断。

大功率开关电源能够满足舵机功率的需求，但其电源要用外接导线使机器人系统和电源相连。

这样就会使机器人的活动范围受到限制，应用不方便。

大功率航模电池航模材料电池又可称作锂聚合物电。

航模电池的特征是航模电池使用叠片软包装，可以灵活方便的改变尺寸。

航模电池的型号多样，可根据要求选择所需型号。

航模电池是种化学性质的电池。

它拥有能量高轻量化和小型化的特性。

航模电池可根据些设备的需要，制作适合设备形状和容量的电池样式。

航模电池具有安全可靠高倍率等特点。

常用作航模飞机等玩具的电池。

本次设计六组机器人负载的移动电源选用航模锂电池。

路舵机的供电，大功率的航模锂电池完全可以满足需求。

相比较航模锂电池的成本也要低。

稳压电路的选择由于航模电池输出的电压不能满足电路中所需要电压化，断路器控制画面根据的输入输出量编写断路器控制画面，如图所示。

正确将图所示的程序由计算机下载到后，即可通过在触摸屏上按动相应按钮来控制的程序运行，从而实现触摸屏对断路器的控制，并可观察输出情况。

图断路器控制画面画面中，最上面排为状态指示灯，下面两排为按钮，其中为保持型按钮，其余为交替型按钮。

变电站电气主接线画面受画面面积所限，在此示意性地画出变电站的电气主接线，如图所示。

其高低压侧均为单母线分段接线，上方为进线，下方为出线。

图变电站电气主接线画面画面中的按钮均为保持型按钮即按下为，松开为，并在按钮上方浮有状态指示灯，红色表示处于合闸状态，绿色表示处于跳闸状态。

为使论文简洁，在此仅对断路器编写程序即仅能对断路器进行操作，其余均雷同。

设断路器原已处于合闸状态，其控制过程及现象如图所示。

图断路器控制过程及现象和图所示画面相对应的程序如图所示。

图断路器控制的梯形图中央信号中央信号概述中央信号装置包括事故信号和预告信号，装在变电所主控制室内的中央信号屏上。

当变电所任配电装置的断路器事故跳闸时，启动事故信号当出现不正常运行情况或操作电源故障时，启动预告信号。

事故信号和预告信号都有音响和灯光两种信号装置，音响信号可唤起值班人员的注意，灯光信号有助于值班人员判断故障的性质和部位。

为了从音响上区别事故，事故信号用蜂鸣器，预告信号用电铃发出音响。

本章小结断路器和中央信号是变电站综合自动化系统的重要组成部分。

本章以其为具体研究对象，阐述了断路器控制的类型对断路器控制电路的基本要求，并画出了断路器控制流程图，编出了断路器控制的梯形图程序，而且还利用软件编写了断路器控制画面变电站电气主接线画面，实现了用触摸屏控制程序的运行此外，本章还对中央信号类型信号回路应满足的基本要求作了阐述，并编出了事故音响电路的梯形图程序。

由于性能非常优越，从而使断路器中央信号动作的准确性和可靠性得以保证。

的使用使其操作方便，维护工作量少，且二次回路简单。

本次实验未能输人输出更多的信号，若投人应用，只需将的触点通过扩展单元和扩展模块进行扩展，或者直接选用多的即可。

第二部分继电保护第六章概论电力系统继电保护概论由于电力系统是个整体，电能的生产传输分配和使用是同时实现的，各设备之间都有电或磁的联系。

因此，当设备或线路发生短路故障时，在瞬间就会影响到整个电力系统的其它部分，为此要求切除故障设备或输电线路的时间必须很短，通常切除故障的时间小到十分之几秒到百分之几秒。

只有借助于装设在每个电气设备或线路上的自动装置，即继电保护，才能实现。

因此，继电保护的基本任务有当电力系统中发生短路故障时，继电保护能自动地迅速地和有选择性地动作，使断路器跳闸，将故障元件从电力系统中切除，并使系统无故障的部分迅速恢复正常运行，使故障的设备或线路免于继续遭受破坏。

当电气设备出现不正常运行情况时，根据不正常运行情况的种类和设备运行维护条件，继电保护装置则发出信号，以便由值班人员及时处理或由装置自动进行调整。

对继电保护动作的基本要求继电保的要求，所以要对航模电源进行稳压。

六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。

普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。

般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。

根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。

在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。

按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变。

脉冲宽度调制的优点脉冲宽度调制的优点从如下两个方面论述数字形式处理。

从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。

抗噪声能力强。

我们知道数字电路的抗噪声能力要比模拟电路的抗噪声能力要强，所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。

综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。

系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等，具体的流程图如图所示图软件流程图第章机械结构设计机械结构设计六足机器人利用建模软件，对机体进行装配设计。

软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。

它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。

这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料，也丰富了我的生活。

通过对制作完成后的六足机器人的运动测试，它展现出了通过不平道路时的稳定性方向移动的空间大和通过窄矮地方灵活性的这些特点。

当然，在这次测试过程中也遇到了机器人功能简单控制速度调节方面的问题，但是六足机器人展现给我们的潜力是非常大的。

未来更需要像六足机器人样的机器人帮助我们的科技发展探索和研究。

致谢参考文献马敏基于的烟草智能打顶机控制系统设计泰安山东农业大学，周朵全自动生化分析仪控制系统的设计与实现北京北京邮电大学，姜文谦机与单片机之间串行通信的实现计算机光盘软件及应用陈世琼浅谈单片机实验教学西昌学院学报自然科学版王力面向数模混合芯片的的设计南京东南大学，韩朝辉基带处理板的信号完整性研究重庆重庆邮电大学，林志远王忠策机器人舵机控制器设计产业与科技论坛陈兴芳预顺腿仿生六足机器人控制系统的设计与实现南京东南大学，庄严，宋鸣，张劭凤等基于单片机的六足机器人控制系统设计与制作价值工程霍丽霞，罗卫兵，迟晓鹏多通道舵机控制器设计现代电子技术董晋明基于直流侧有源谐波抑制技术的馈能式六相整流系统研究哈尔滨，哈尔滨工业大学，陈睿，李琦种单脉冲复位电路的设计与研究科技广场附录左右。

本次设计可能需要最大的输出电流，这样就需要使用几个稳压芯片来满足需要，使稳压电路变的复杂