行，以测试设备的性能，如图所示。图模式选择流程图开始自动控制手动控制自动河南理工大学万方科技学院本科毕业论文手动模式在手动模式下，可单独调试每个设备的运行，如图所示。在此模式下，可以通过按钮对格栅机清污机转碟曝气机刮泥机，以及各类泵进行控制，对于转碟曝气机的控制，可以通过按钮增大或减小变频器的频率来改变其速度，以检测调试性能。图手动操作模式流程图自动模式处于自动方式时，系统上电后，按下自动启动确认后系统运行，系统开始工作，其工作过程包括以下几个方面。系统上电后，按下自动启动确认按钮，启动潜水搅拌器和刮泥机。启动粗格栅系统。启动潜水泵。启动细格栅系统。启动曝气沉砂系统。启动污泥回流系统。启动污泥脱水系统。以上工作过程并不是顺序控制方式，而是按照检测到传感器状态进行启动如图所示。污泥回流机启停手动控制离心式脱水机启停格栅机启停清污机启停转碟曝气机启停及速度调节潜水泵启停刮泥机启停潜水搅拌机启停河南理工大学万方科技学院本科毕业论文图自动操作模式流程图在自动控制模式流程图中，调用了各个控制系统的程序，主要包括粗格栅系统程序潜水泵程序细格栅系统程序曝气沉砂系统程序污泥回流泵系统程序。以及污泥脱水系统程序，以下将分别介绍各个子程序的工作过程。粗格栅系统程序主要控制粗格栅机和清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面。自动过程开始启动粗格栅机，定时。定时到，停止运行粗格栅机。定时到，运行粗格栅机，循环进行。同时检查液面差，若超过设定值则启动清污机。液面差值低于设定值，停止清污机运行。启动潜水泵启动粗格栅系统启动细格栅系统启动曝气沉砂系统启动污泥回流系统自动控制启动污泥脱水系统启动潜水搅拌和刮泥机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文粗格栅系统工作流程图如图所示。图粗格栅系统工作流程图潜水泵程序主要控制潜水泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面自动过程开始启动潜水泵。检测液面高度，低于最低位传感器时，开始定时防止误判。定时到后，若仍低于最低位传感器，则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。停止时间到自动过程开始运行时间粗格栅制粗格栅机启动粗格栅机停止转手的控制检查液面差超过设定值启动清污机低于设定值停止清污机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到后，若液面仍持续处于高位传感器，则输出报警信号。潜水泵工作流程图如图所示。图潜水泵工作流程图细格栅系统程序与粗格栅系统程序相似，主要控制细格栅机和转鼓清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面自动过程开机停止时间定时河南理工大学万方科技学院本科毕业论文污泥回流泵房液面低于最低位定时续前表污泥回流泵房液面高于最高位定时离心式脱水机与聚合物泵启动间隔聚合物泵与污泥泵和切割机启动间隔变频器速度寄存器含氧量反馈值寄存器变频器速度寄存器含氧量标准值寄存器变频器速度标准传感器，则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。④检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。定时到后，若液面仍始，启动细格栅机，定时。定时到，停止运行细格栅机。定时到，运行细格栅机，循环进行。同时检测液面差，若超过设定值则启动转鼓清污机。液面差低于设定值，停止转鼓清污机运行。低于最低要求液面延时到启动定时潜水泵控制启动潜水泵停止潜水泵启动定时延时到高于高位液面报警河南理工大学万方科技学院本科毕业论文细格栅系统工作流程图如图所示图细格栅系统工作流程图运行时间到超过设定值自动过程开始细格栅控制细栅机启动细格栅机停止转手的控制检查液面差启动转鼓清污机低于设定值停止转鼓清污机停止时间到河南理工大学万方科技学院本科毕业论文曝气沉砂系统工作流程图如图所示。图曝气沉砂系统工作流程图污泥回流系统程序主要控制污泥回流泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面。曝气沉砂池控制启动分离机和变频启动转碟曝气机自动过程开始检测污水含氧量含氧量超过设定值变频器速度达到转碟曝气机工频运行维持现有状态转手动控制河南理工大学万方科技学院本科毕业论文自动开始首先检测液面高低，低于最低位传感器，启动定时。定时到，若液面仍低于最低位传感器则停止回流泵运行。若液面处于最高位和最低位之间，启动污泥回流泵。若液面高于最高位传感器时，启动定时。定时到，若液面仍处于最高位传感器时，输出报警信号。污泥回流系统工作流程图如图所示。图污泥回流系统工作流程图污泥脱水系统程序主要控制离心式脱水机，启动定时。自动过程开始首先启动离心式脱水机，启动定时。污泥回流泵房检测污泥池水位液面低于低位值开始定时延时到停止污泥回流泵液面高于高位值启动污泥回流泵开始定时延时到报警河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到，启动聚合物泵，启动定时。定时到，启动污泥泵和切割机。污泥脱水系统工作流程图如图所示。图污泥脱水系统工作流程图在设计程序过程中，会用到许多中间继电器寄存器定时器等软元件，为了便于编程及修改，在程序编写前应先列出可能用到的软元件，如表所示。表软元件设置元件意义内容备注系统停止标志有效手动方式标志有效转手动控制污泥脱水控制自动过程开始启动离心式脱水机定时开始延时到启动聚合物泵定时到延时到启动污泥泵和切割机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文自动方式标志有效续前表自动方式启动标志有效清污机运行标志有效聚合物泵运行标志有效污泥泵运行标志有效切割机运行标志有效粗格栅机停止标志有效粗格栅机定时脉冲计数有效进水泵房液面低于最低位有效细格栅机停止标志有效细格栅机定时脉冲计数有效转碟曝气机变频转工频运行标志有效转碟曝气机变频运行标志有效回流泵房液面低于最低位标志有效回流泵房液面高于最高位标志有效粗格栅机定时中间计数器细格栅机定时中间计数器时钟脉冲粗格栅机运行时间粗格栅机停止时间定时进水泵房液面低于最低位定时进水泵房液面高于最高位定时细格栅机运行时间细格栅照不同功能编写不同功能模块，这样写出的程序条例清晰，既方便编写，也便于调试。总体流程设计根据系统的控制要求，控制过程可以分为手动控制功能和自动运行功能。在手动控制模式下，每个设备可以单独运持续等。因此，在以下的程序中，每个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成的判断以及的动作，造成存取货物的失败。主程序如下列向自动运行下面是段小车沿列向自动运行的程序。在这段程序中，首先要考虑的问题就是小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程个期间的状态刷新，并且还可以动态的显示各个计数定时器的当前值，方便在线动态的观察程序的运行，如果出现易于发现和更改。总结堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键所在。本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，围绕堆垛机运行系统的性能提升展开系列的工作。同时本文主要完成了以下几个方面的内容依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。同时在水平和垂直方向采用闭环控制方式，实现高速运行换速平稳低速停准的控制要求。简单介绍了系统的通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用编程软件编写了相应的控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。该系统结构简单硬件性能优良软件功能强大图形界面友好，基本上达了设计要求。但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统还需要进步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作业优化调度方面需要做进步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重要的作用。参考文献陈建明，巫付专，熊军华等电气控制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械，周兴万自动化立体仓库中堆垛机的位置定位和速度控制基础自动化陈晓军控制技术在立体仓库堆垛机中的应用工业技术周奇才基于现代物流的自动化立体仓库系统管理及控制技术研究四川西南交通大学熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机行，以测试设备的性能，如图所示。图模式选择流程图开始自动控制手动控制自动河南理工大学万方科技学院本科毕业论文手动模式在手动模式下，可单独调试每个设备的运行，如图所示。在此模式下，可以通过按钮对格栅机清污机转碟曝气机刮泥机，以及各类泵进行控制，对于转碟曝气机的控制，可以通过按钮增大或减小变频器的频率来改变其速度，以检测调试性能。图手动操作模式流程图自动模式处于自动方式时，系统上电后，按下自动启动确认后系统运行，系统开始工作，其工作过程包括以下几个方面。系统上电后，按下自动启动确认按钮，启动潜水搅拌器和刮泥机。启动粗格栅系统。启动潜水泵。启动细格栅系统。启动曝气沉砂系统。启动污泥回流系统。启动污泥脱水系统。以上工作过程并不是顺序控制方式，而是按照检测到传感器状态进行启动如图所示。污泥回流机启停手动控制离心式脱水机启停格栅机启停清污机启停转碟曝气机启停及速度调节潜水泵启停刮泥机启停潜水搅拌机启停河南理工大学万方科技学院本科毕业论文图自动操作模式流程图在自动控制模式流程图中，调用了各个控制系统的程序，主要包括粗格栅系统程序潜水泵程序细格栅系统程序曝气沉砂系统程序污泥回流泵系统程序。以及污泥脱水系统程序，以下将分别介绍各个子程序的工作过程。粗格栅系统程序主要控制粗格栅机和清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面。自动过程开始启动粗格栅机，定时。定时到，停止运行粗格栅机。定时到，运行粗格栅机，循环进行。同时检查液面差，若超过设定值则启动清污机。液面差值低于设定值，停止清污机运行。启动潜水泵启动粗格栅系统启动细格栅系统启动曝气沉砂系统启动污泥回流系统自动控制启动污泥脱水系统启动潜水搅拌和刮泥机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文粗格栅系统工作流程图如图所示。图粗格栅系统工作流程图潜水泵程序主要控制潜水泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面自动过程开始启动潜水泵。检测液面高度，低于最低位传感器时，开始定时防止误判。定时到后，若仍低于最低位传感器，则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。停止时间到自动过程开始运行时间粗格栅制粗格栅机启动粗格栅机停止转手的控制检查液面差超过设定值启动清污机低于设定值停止清污机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到后，若液面仍持续处于高位传感器，则输出报警信号。潜水泵工作流程图如图所示。图潜水泵工作流程图细格栅系统程序与粗格栅系统程序相似，主要控制细格栅机和转鼓清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面自动过程开机停止时间定时河南理工大学万方科技学院本科毕业论文污泥回流泵房液面低于最低位定时续前表污泥回流泵房液面高于最高位定时离心式脱水机与聚合物泵启动间隔聚合物泵与污泥泵和切割机启动间隔变频器速度寄存器含氧量反馈值寄存器变频器速度寄存器含氧量标准值寄存器变频器速度标准传感器，则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。④检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。定时到后，若液面仍