大中心距为式中，为中心距计算系数链条长度根据公式有效圆周力的计算进而可以算得作用于轴上的拉力对于接近垂直的传动烟台大学毕业设计论文静强度安全系数根据公式式中,链条极限拉伸载荷工况系数有效圆周力离心力引起的拉力悬垂拉力在和中选用大者式中，许用安全系数，般为对于速度低不太重要的传动或作用力的确定比较准确时，可取较小值，可计算得径强度安全系数为,符合设计要求。铰链比压，根据公式式中,工况系数有效圆周力离心力引起的拉力铰链承压面积，值等于滚子链销轴直径与套筒直径内链节外宽的乘积。使用寿命磨损寿命根据公式式中，使用寿命链长烟台大学毕业设计论文链速小链轮齿数传动比许用磨损伸长率，按具体工作条件确定链传动尺寸参数的确定表表链传动尺寸参数名称符号小链轮数值大链轮数值单位关系式排距分度圆直径齿顶圆最大直径齿顶圆最小直径齿根圆直径齿侧凸缘或排间槽直径内链板高带传动的选择带传动设计初始条件的确定表表初始条件的确定项目值单位电机功率千瓦小带轮转速转分大带轮转速转分初定轴间距毫米烟台大学毕业设计论文设计过程及校核计算设计功率的计算计算功率是根据传递功率和带的工作条件而确定的式中计算功率工作情况系数，查课本表，由于举升机的载荷变化较大并且般每天工作小时数不大于小时，根据取所需的传递功率，代入数据则选择带的类型根据计算功率和小带轮的转速，从图中选取普通带的带型为型。确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮的基准直径根据的带型，参考表和表，确定小带轮的基准直径又则验算带速根据公式可得当带传动的功率定时，提高带速，可以降低带传动的有效拉力，相应地减少带的根数或者带横截面积，总体上减少带传动的尺寸，但是提高带速，也提高烟台大学毕业设计论文了带的离心应力，增加了单位时间内的循环次数不利于提高带传动的疲劳强度和寿命由此可见，带速不宜过高或过低，般推荐故重新选择则根据表取则符合要求确定中心距，并选择带的基准长度由公式代入数据得可初步确定中心距计算相应的带长根据表，选取计算中心距及其变动范围传动的实际中心距考虑到带轮的制造误差带长误差带的弹性以及因带的松弛而产生的补充张紧的需要，给出中心距的变动范围验算小带轮上的包角烟台大学毕业设计论文由公式可知，小带轮上的包角小于大带轮上的包角又有式可知，小带轮上的总摩擦力相应地小于大带轮上的总摩擦力，因此，打滑只可能发生在小带轮上，为了提高带传动的工作能力，应使确定带的根数式中，小带轮包角修正系数查表，取带长修正系数，查表，取代入数据，得故选取带的根数为根确定带的初拉力由式，并计入离心力和包角的影响，可得单根带所需的最小初拉力带入数据，可得对于新安装的带，初拉力应为对于运转后的带，初拉力应为安装时，应保证大于上述数值，但也不能过大在电子产品中通常有三种作用作为电路中，为控制实际的大小，可以在带与两带轮切点的跨度中心，施加规定的，与带边垂直的力查表知，使带在每上产生的挠度即可计算带传动的压轴力为了设计带轮轴的轴承，需要计算带传动的作用在轴上的压轴力式中，为小带轮的包角烟台大学毕业设计论文第五章结论与建议结论通过对举升机内部结构的深入分析计算，对主要的承重部件进行了强度以及刚度的校核，对螺旋传动装置，皮带传动装置，链传动装置进行了选择与校核计算通过对急停装置的设计以及安全装置的设计从而保证了设计机械的安全实用性，采用了含油尼龙螺母，使举升机经久耐用，噪音小，价格便宜。建议该举升机还有需要改进的地方，托臂的自锁达不到预期的效果，操作不方便，能不能通过个电磁阀自动控制托臂的锁止烟台大学毕业设计论文参考文献交通部公路科学研究所，北京通力机械工业总公司交通部行业标准汽车举升机技术条件北京交通部，机械设计联合编写组机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，濮良贵机械设计，北京高等教育出版社，黄咏庆，张勤，张至峰灰色,模型最优维数的研究水文地质工程地质，秦元庆，陈少鸿，孙德宝，等灰色模型在春运客流量预测应用中的优化靳瑾玉客运量及其市场占有率的神经网络预测重庆商学院学报,乔向明，张兆玉我国公路客运量近期预测研究济南交通高等专科学校学报,张吉林尼龙改性研究进展工程塑料应用，交通部公路科学研究所等汽车举升机技术条件北京交通部,邹雷汽车举升机失效分析汽车与配件，刘仲文含油铸型尼龙研究工程塑料应用,曲健俊等含油尼龙的摩擦磨损特性及应用工程塑料应用，郭孔辉汽车操纵动力学吉林科学技术出版社，余志生汽车理论北京机械工业出版社，范钦珊材料力学高等教育出版社,,,,周开勤主编。机械零件手册。第四版。北京高等教育出版社，烟台大学毕业设计论文致谢首先感谢我们的学校，在设计过程中，学校给我们配备了从软件到硬件等系列的方便，从而使我们在设计过程中能够专心的研究。在本论文的设计过程中得到了马国清导师的辅导与大力支持，使我在设计过程中解决了很多技术上的难题，在此，向马国清导师致以我诚挚的谢意。同时，在设计过程中得到了同班同学的帮助，在此向他们致以我诚挚的感谢。烟台大学毕业设计论文附录图纸张最大转角托臂的校核前面计算已得到对轴的抗弯截面模数对轴的抗弯截面模数截面上半部分静矩,校核正应力强度许用应力选,满足强度条件。校核剪应力强度。选,满足强度条件。联接件的计算与校核举升机系统中螺栓的使用，设计中主要的有两种需要对其进行校核，以保证连接的可靠性要求螺栓的材料选用优质碳素钢烟台大学毕业设计论文螺栓的预紧根据公式式中，螺栓材料的屈服极限螺栓危险截面的面积∏螺栓副间的摩擦力矩螺栓的公称直径当为时根据公式计算得当为时，的预紧力就可以满足实际条件。螺栓杆与孔壁的挤压强度条件为式中,许用应力，螺栓的剪切强度条件为∏受力最大为，根据公式计算的,，螺栓主要受挤压，被剪断的可能性很小满足条件，所以螺栓螺母配合符合设计要求。故为时同样满足线路板，简称印制板。印制线路板偶数则链传动的最元件附录梯形图见附录指令表见附录。梯形图重点程序段落分析控制系统设有手动单周期单步连续和回原点种工作方式，机械手在最上面和最右边且松开时，称为系统处于原点状态。左限位开关上限位开关的常开触点和表示机械手松开的的常闭触点的串联电路接通时，原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,致谢随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的设计终于完成了。在没有做课程设计以前觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信大中心距为式中，为中心距计算系数链条长度根据公式有效圆周力的计算进而可以算得作用于轴上的拉力对于接近垂直的传动烟台大学毕业设计论文静强度安全系数根据公式式中,链条极限拉伸载荷工况系数有效圆周力离心力引起的拉力悬垂拉力在和中选用大者式中，许用安全系数，般为对于速度低不太重要的传动或作用力的确定比较准确时，可取较小值，可计算得径强度安全系数为,符合设计要求。铰链比压，根据公式式中,工况系数有效圆周力离心力引起的拉力铰链承压面积，值等于滚子链销轴直径与套筒直径内链节外宽的乘积。使用寿命磨损寿命根据公式式中，使用寿命链长烟台大学毕业设计论文链速小链轮齿数传动比许用磨损伸长率，按具体工作条件确定链传动尺寸参数的确定表表链传动尺寸参数名称符号小链轮数值大链轮数值单位关系式排距分度圆直径齿顶圆最大直径齿顶圆最小直径齿根圆直径齿侧凸缘或排间槽直径内链板高带传动的选择带传动设计初始条件的确定表表初始条件的确定项目值单位电机功率千瓦小带轮转速转分大带轮转速转分初定轴间距毫米烟台大学毕业设计论文设计过程及校核计算设计功率的计算计算功率是根据传递功率和带的工作条件而确定的式中计算功率工作情况系数，查课本表，由于举升机的载荷变化较大并且般每天工作小时数不大于小时，根据取所需的传递功率，代入数据则选择带的类型根据计算功率和小带轮的转速，从图中选取普通带的带型为型。确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮的基准直径根据的带型，参考表和表，确定小带轮的基准直径又则验算带速根据公式可得当带传动的功率定时，提高带速，可以降低带传动的有效拉力，相应地减少带的根数或者带横截面积，总体上减少带传动的尺寸，但是提高带速，也提高烟台大学毕业设计论文了带的离心应力，增加了单位时间内的循环次数不利于提高带传动的疲劳强度和寿命由此可见，带速不宜过高或过低，般推荐故重新选择则根据表取则符合要求确定中心距，并选择带的基准长度由公式代入数据得可初步确定中心距计算相应的带长根据表，选取计算中心距及其变动范围传动的实际中心距考虑到带轮的制造误差带长误差带的弹性以及因带的松弛而产生的补充张紧的需要，给出中心距的变动范围验算小带轮上的包角烟台大学毕业设计论文由公式可知，小带轮上的包角小于大带轮上的包角又有式可知，小带轮上的总摩擦力相应地小于大带轮上的总摩擦力，因此，打滑只可能发生在小带轮上，为了提高带传动的工作能力，应使确定带的根数式中，小带轮包角修正系数查表，取带长修正系数，查表，取代入数据，得故选取带的根数为根确定带的初拉力由式，并计入离心力和包角的影响，可得单根带所需的最小初拉力带入数据，可得对于新安装的带，初拉力应为对于运转后的带，初拉力应为安装时，应保证大于上述数值，但也不能过大在电子产品中通常有三种作用作为电路中