调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机的额定参数直流电动机的额定参数,,,,电动势系数他励电压选取电动机各参数分别为，，，,，分别以电动机电枢电压和负载力矩为输入变量，以电动机的转动速度为输出变量，在中建立电动机的数学模型。在命令窗口中输入运行结果为得到电动机的传递函数带调节器的单环无静差调速系统的静态结构图如图所示。图无静差调速系统的静态结构图系统基于中的结构图图系统基于中的结构图图仿真波形图系统仿真结果分析结束语本文所述的直流电机闭环调速系统是以单片微机为核心的，采用单片机对电机实行调整在实际应用中有非常多的方法，本设计使用软件方法对电机实现的调速过程只需非常低的成本并且具有非常大的灵活性，它使单片机的效能得以最大化的发挥，相比于其他方法，如其他用硬件或者硬件与软件相结合的方法实现对电机进行控制调整的方法，使用软件方法对电机实现调速的这种方法对于简易速度控制系统的实现提供了种非常有效的途径。而在软件方面，采用算法来确定闭环控制的补偿量也是由数字电路组成的直流电机闭环调速系统所不能及的。从控制的理论出发，带调节器的单环无静差调速系统，理论上是无差调速系统，单闭环系统的直流电机调速系统性能还有待提高，应用的范围还是很有限的，用进行仿真从自控原理的角度出发判断该闭环系统是否稳定，这为参数的修改提供了理论依据。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社，年王兆安电力电子技术北京机械工业出版社，年杨学昭，王东云。开再生器进油阀，再生器进油，开间接蒸汽加热，待再生器底部油温达时，慢慢开再生器直接蒸汽，维持定液位，开贫油冷却器的冷却水，待分缩器苯蒸汽出口温度达，开贫油冷却水加以调节，待分缩器运行后，检查各处情况，发现问题及时解决。停工关再生器进油阀，关贫油冷却器水阀。先关再生器直接整齐，后关再生器间接蒸汽。分缩器出口温度降至以下，停富油。缓慢关分缩器冷却水，冷凝冷却器冷却水，待无粗苯流出时，关闭冷却水阀。将各设备和管道的液体放净，并蒸汽清扫，开放散管，取塔内气体分析合格后，放可动工检修。特殊操作跳电蒸馏部分照常生产，停电时间长按停工处理。泵工关电动设备，停电时间长按停工处理。停汽关再生器进油阀，再生器直接蒸汽阀，停汽时间长应停富油泵，采用闭路循环。停汽半小时以上，停贫油冷却器和分缩器冷却水。冬季停汽小时以上停冷却水。停水短时间停水可减少直接蒸汽量，继续维持生产，停水时间长按停工处理，关富油泵，采用闭路循环。开泵拨动电动联轴，开进口阀和考克，赶尽泵内空气，启动电动机，慢慢开大出口阀，并调节到正常，同时开泵的冷却水阀。换泵将准备运转的泵按开泵步骤启动，同时慢慢关闭要停的泵的位显示缓冲求速度百位值送百位显示缓冲求速度千位值送千位显示缓冲循环选中数码管的每位显示个位显示十位显示百位显示千位读速度值子函数,从计数器中读计数值,经过计算,求出当前速度值停止计数读计数器重装计数初值开计数器延时子函数键盘扫描子函数,实现电机的方向速度的控制拉高口的电平读口第个键按下延时去抖动再判断按键是否按下电机顺时针转动第二个键是否按下延时去抖动再判断按键是否按下电机逆时针转动第三个键是否按下速度加慢速速度减慢速速度加,快速速度减,快速停止转动回到中间速度,等待按键放下拟电子技术基础北京高等教育出版社，年康华光电子技术基础数字部分北京高等教育出版社，年王海英，袁丽英，吴勃控制系统的仿真与设计北京高等教育出版社，年胡寿松自动控制原理简明教程第二版北京科学出版社，年陈国呈逆变技术及应用北京中国电力出版社，年马忠梅单片机的语言应用程序设计北京北京航天航空大学出版社，年刘昌华，易逵单片机的语言应用程序设计与实践北京国防工业出版社，年致谢这次毕业设计，凝结了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。首先，我要特别感谢梅杨老师对我的悉心指导，在毕业设计期间曲老师指导我帮助我收集文献资料，理清设计思路，完善操作方法，并对我所做的设计提出有效的改进方案。老师渊博时器计数器的初值并启动重新设定定时器计数器的初值并启动系统的仿真本次系统仿真采用控制系统仿真软件，使用对控制系统进行计算机仿真的主要方法有两种是以控制系统的传递函数为基础，使用的工具箱对其进行计算机仿真研究另外种是面向控制系统电气原理结构图，使用工具箱进行调速系统仿真的新方法。本次系统仿真采用前种方法。系统的建模与参数设置结合本设计的特点，转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图图，如图图无静差直流闭环调速系统的框图下面我们将分别给出闭环调速系统各环节的传递函数和闭环调速系统的传递函数。直流电机的传递函数额定励磁下他励直流电机的等效电路如图所示图直流电动机等效电路规定正方向如图所示。假如主电路电流连续，则动态电压方程为忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为电磁转矩式中包括电动机空载转矩在内的负载转矩。电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量。额定励磁下电动机的转矩系数，，将上述微分方程式加以整理可得其中电磁时间常数电力拖动系统机电时间常数过载电流。在零初始条件下，将上面的等式两边进行拉式变换，得电压与电流之间的传递函数电流与电动势间的传递函数根据上面两式并考虑即可得到额定励磁下直流电动机得动态结构图如图所示图额定励磁下直流电动机得动态结构图前面的转速负反馈单闭环调速系统总有静差是因为电压放大器为比例放大器，如果选用比例积分调节器即调节器，调节器的输出由两个分量组成，个是积分分量，它能随时间对输入信号的不断积累，个是比例分量，当不为零时，积分作用将不断作用下去，输出积累上升，直到限幅最大值，当突加时，相当于放大倍数为的比例出口度取摇台的摇臂长度。从摇臂轴中心至单式阻车器轮挡面之间距离。般取，取单式阻车器轮挡面与对称道岔连接的切点交点之间的距离，因有提升机，取了个矿车的长度，以便提升工作的连续进行。摇台中心至对称道岔连接的切线交点之间的距离，通常取。基本轨起点至道岔连接的切线交点之间的距离，其大小取决于对称道岔河北工程大学毕业设计论文说明书的型号，为。马头门布置见图图马头门井底车场各硐室布置水仓由两个独立的巷道组成,即主仓和副仓，当个清扫时另个正常使用。其作用是将矿井涌水暂时储存起来并予澄清,然后供给水泵排至地面。水仓采用机械清理，射流泵清仓，沉淀浆排泥。本矿正常涌水量，所以水仓容量为小时正常涌水量，即为。根据规程规定水仓应有主副两个，主水仓有效容积不小于小时正常涌水量，即。水仓断面为半圆拱形，断面面积为。主副水仓分别担任半的用水量，即每个水仓担任的用水量,单个水仓长度为。初步定为主水仓，副水仓，支护方式为混凝土砌碹支护。中央水泵房和中央变电所中央水泵房和中央变电所联合布置在车场绕道附近，分别有条通道与井底车场连接。水泵房地面标高比井底车场轨道高。水泵房和变电所之间有防火门。水泵房尺寸长，宽，高。中央变电所硐室宽度取，硐室断面为三心拱形，硐室的最大净高距底板面。管子道布置管子道为泵房通往井筒的斜巷道，布置在泵房的顶端，除设置排水管外，还可作安全出口，由井筒引入的电缆也由此进入中央变电所，管子道倾角度，中设人行阶梯，其尺寸为宽，高，断面。井底煤仓煤仓选用立式煤仓，具有以下优点河北工程大学毕业设计论文说明书可为椭圆形，仓底不用铺钢轨。不拐弯，不易发生堵仓。煤粉率低。煤仓容积根据规范规定，大型矿井应容纳提升量，由于全矿和采区的作业制度不同，采区出煤为，净提升时间为，应在此基础上加大煤仓容量，故取，煤仓直径。示意图见图。煤仓容积故煤仓容量设计为煤仓直径煤仓高度，取图煤仓示意图调度室和保健站调度室和保健站采用联合布置，采用扩散通风，长度，铺设厚的混凝土地板或木地板。底板高出大巷底板，大巷有的坡度，规格尺寸为净宽，净高，净长，半圆拱，混凝土支护。井下火药库根据设计规范，火药库距主要井巷及硐室死亡距离符合规定要求。井下火药库采用壁槽式，布置在距调度室外侧的轨道大巷侧，与辅助运输大巷垂距，有两个便于运送火药和行人的出口与轨道大巷相连，库房规格为,全混凝土支护，容河北工程大学毕业设计论文说明书积。等候硐室布置在副井井筒附近，有两个通路与井底车场相连。电机车库及电机修理间布置在井底车场或大巷等进出车方便干燥的地方，此矿井布置在进入车场辅助大巷前。井底车场示意图神马煤矿井底车场井底车场特征表矿井名称河北省神马煤矿大巷运输运煤方式带式输送机井底车场名称神马煤矿井底车场机车粘重架线电机车矿井设计生产能力辅助运输固定厢式矿车计算通过能力列车矿车数辆富裕系数轨距开拓方式立井调车方式提升方式主井箕斗支护材料锚喷及料石副井罐笼工程量长度掘进体积井底煤仓数量容量及形式备注主井副井中央变电所中央水调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机的额定参数直流电动机的额定参数,,,,电动势系数他励电压选取电动机各参数分别为，，，,，分别以电动机电枢电压和负载力矩为输入变量，以电动机的转动速度为输出变量，在中建立电动机的数学模型。在命令窗口中输入运行结果为得到电动机的传递函数带调节器的单环无静差调速系统的静态结构图如图所示。图无静差调速系统的静态结构图系统基于中的结构图图系统基于中的结构图图仿真波形图系统仿真结果分析结束语本文所述的直流电机闭环调速系统是以单片微机为核心的，采用单片机对电机实行调整在实际应用中有非常多的方法，本设计使用软件方法对电机实现的调速过程只需非常低的成本并且具有非常大的灵活性，它使单片机的效能得以最大化的发挥，相比于其他方法，如其他用硬件或者硬件与软件相结合的方法实现对电机进行控制调整的方法，使用软件方法对电机实现调速的这种方法对于简易速度控制系统的实现提供了种非常有效的途径。而在软件方面，采用算法来确定闭环控制的补偿量也是由数字电路组成的直流电机闭环调速系统所不能及的。从控制的理论出发，带调节器的单环无静差调速系统，理论上是无差调速系统，单闭环系统的直流电机调速系统性能还有待提高，应用的范围还是很有限的，用进行仿真从自控原理的角度出发判断该闭环系统是否稳定，这为参数的修改提供了理论依据。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社，年王兆安电力电子技术北京机械工业出版社，年杨学昭，王东云。开再生器进油阀，再生器进油，开间接蒸汽加热，待再生器底部油温达时，慢慢开再生器直接蒸汽，维持定液位，开贫油冷却器的冷却水，待分缩器苯蒸汽出口温度达，开贫油冷却水加以调节，待分缩器运行后，检查各处情况，发现问题及时解决。停工关再生器进油阀，关贫油冷却器水阀。先关再生器直接整齐，后关再生器间接蒸汽。分缩器出口温度降至以下，停富油。缓慢关分缩器冷却水，冷凝冷却器冷却水，待无粗苯流出时，关闭冷却水阀。将各设备和管道的液体放净，并蒸汽清扫，开放散管，取塔内气体分析合格后，放可动工检修。特殊操作跳电蒸馏部分照常生产，停电时间长按停工处理。泵工关电动设备，停电时间长按停工处理。停汽关再生器进油阀，再生器直接蒸汽阀，停汽时间长应停富油泵，采用闭路循环。停汽半小时以上，停贫油冷却器和分缩器冷却水。冬季停汽小时以上停冷却水。停水短时间停水可减少直接蒸汽量，继续维持生产，停水时间长按停工处理，关富油泵，采用闭路循环。开泵拨动电动联轴，开进口阀和考克，赶尽泵内空气，启动电动机，慢慢开大出口阀，并调节到正常，同时开泵的冷却水阀。换泵将准备运转的泵按开泵步骤启动，同时慢慢关闭要停的泵的