我加紧开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备只读开关型气爪松开开关型设备只读开关型机械手动作控制信号本身要求高电平，而开关量输出通道是反相输出，因此上升等几南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文个变量需设计为低电平有效，即送动作。变量定义的步骤单击工作台中的实时数据库选项卡，进入实时数据库窗口页，如图所示。窗口中列出了系统已有变量数据对象的名称。其中部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧新增对象按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，如图所示。选中该数据对象，按对象属性按钮，或双击选中对象，则打开数据对象属性设置窗口。图实时数据库窗口图实时数据库窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图数据对象属性设置窗口将对象名称改为启动按钮对象初值改为对象类型选择开关型在对象内容注释输入框内输入机械手启动信号，输入，有效。单击确定。如图所示。按照步骤，根据上面列表，设置其他数据对象。单击保存按钮。设备与变量连接在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。点击工具条中的工具箱图标，打开设备工具箱。单击设备工具箱中的设备管理按钮，弹出如图所示窗口。在可选设备列表中，双击通用设备。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备管理窗口双击串口通讯父设备，在下方出现串口通讯父设备图标。双击串口通讯父设备图标，将串口通讯父设备添加到右侧选定设备列表中。双击设备，在下方出现三菱文件夹，双击三菱文件夹，出现，双击图标，将三菱添加到右侧选定设备列表中。单击确认，并保存。在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。设备被添加到设备组态窗口中，如图所示。双击设备三菱，进入模拟设备属性设置窗口，如图所示。单击基本属性页中的内部属性选项，该项右侧会出现图标，单击此按钮进入内部属性设置。将通道的最大值分别设置为。图设备组态窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备属性设置窗口单击确认，完成内部属性设置。单击通道连接标签，进入通道连接设置。依次进入通道连接，直至通道全部连接完成。进入设备调试属性页，即可看到通道值中数据在变化。单击保存按钮。至此设备与变量数据对象的连接完成。图工作台窗口工程画面的创建在用户窗口中单击新建窗口按钮，建立窗口窗口。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图用户窗口属性设置将窗口名称改为封面窗口窗口标题改为封面窗口窗口位置选中最大化显示固定边，窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击确定。这时封面窗口底色变为蓝色。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置。将窗口名称改为机械手监控画面窗口标题改为机械手监控画面。窗口位置选中最大化显示，其它不变，单击确认。在用户窗口中，选中封面窗口，点击右键，选择下拉菜单中的设置为启动窗口选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。对机械手监控画面进行同样的设置。封面窗口及监控画面的制作选中封面窗口的窗口标题，单击动画组态，进入动画组态窗口，开始编辑画面。单击工具条中的工具箱按钮，打开绘图工具箱。选择工具箱内的标签按钮，鼠标的光标呈十字形，在窗口顶端中心位置拖拽鼠标，根据需要拉出个定大小的矩形。在光标闪烁位置输入文字欢迎进入监控系统，按回车键或在窗口的任意位置用鼠标点击下，文字输入完毕。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图封面窗口选中文字框，作如下设置。点击填充色按钮，设定文字框的背景颜色为没有填充。点击线色按钮，设置文字框的边线颜色为没有边线。点击字符字体按钮，设置文字字体为行楷字型为粗斜体大小为。点击字符颜色按钮，将文字颜色设为红色。单击保存，封面窗口画面编辑完毕。如图所示。图对象元件管理选中机械手监控画面的窗口标题，单击动画组态，进入动画组态窗口，对机械手监控画面进行相同的操作。单击绘图工具箱中的插入元件图标，弹出对象元件管理对话框，单击其他文件夹，选中机械手元件，按确定按钮把机械手元件添加到动画组态中。对象元件管理如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文在图中，机械手的封面窗口中使用到了进入和退出按钮。进入按钮是用来进入运行环境中机械手监控画面的，退出按钮则是用来退出运行环境的。机械手监控画面如图所示，设计了个指示灯，代表机械手夹紧放松上升下降前伸后缩等动作。运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。图机械手监控画面运行策略的建立及脚本程序的编写运行策略的建立进入运行策略窗口中，双击进入循环策略窗口，如图所示。图循环策略窗口右键单击点击工具条，选中新增策略行，增加策略行。单击策略工具箱中的脚本程序将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图循环策略去画面中不需要的图符。组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。第五章结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对来说结果编号名称符号尺寸发电机容量发电机形式悬式发电机磁极对数对磁距定子内径定子铁芯长度定子铁芯外径定子机座外径风冷罩内径转子外径下机架最大跨度水轮机机坑直径推力轴承外径定子机座高度上机架高度推力轴承高度下机架高度定子支撑面到下机架支撑面或挡风板的距离下机架支撑面到主轴法兰底面的距离转子磁轭轴向高度发电机主轴高度定子铁芯水平中心线至主轴法兰底面距离发电机总重量发电机转子重量转发电机飞轮力矩水轮机总重量水轮机转轮重量第三章水轮机调节保证计算原始资料水电站水头水轮机基本参数水轮机额定出力额定转速飞逸转速设计水头下流量进口断面流量吸出高度水轮机效率η发电机的基本参数发电机飞轮力矩引水系统数据压力钢管到电站厂房长，直径。具体计算步骤调保计算基本参数计算计算和工况下发出额定出力时的流量水轮机实际额定出力实际设计水头水轮机运转综合特性曲线上发电机出力限制线和水轮机出力限制线交点对应的水头η水轮机在设计工况时的效率。确定压力钢管直径经济流速般为，取为电站装机台数。在和下压力钢管的流速为压力引水钢管的用截肢法计算表压力引水钢管计算表管路分段νννννν蜗壳尾水管积比容积比通过以上资料我们可以知道，地下车库内的污染成分所占有的比重最大，也就是其中最为严重的污染源，因此对该气体进行相关的报警来联动通风系统，进行换气来保证地下车库内有新鲜的空气，进而保证人员的安全。当汽车怠速或低速行驶的时候，所排放的尾气量最大。所以汽车出入口处应布置相应的气体探测器。沈阳航空工业学院毕业设计论文因为可燃气体探测系统是火灾自动报警系统设计规范及火灾自动报警系统施工验收规范中疏漏之处，在火灾自动报警系统设计规范中只提到要求在使用可燃气体的场所须使用可燃气体探头，但并没有对如何设计和安装提出具体说明和要求。因此该车库气体探测系统采用设备厂家提供的资料作为安装依据，详细要求见附录Ⅰ。已知被选择探测器的保护面积是，由公式得只，取只安装高度位于本楼层的高度，即是在的位置，具体位置见地下室平面布置图图。可燃气体探测器的联动关系由于本建筑地下室部分划分为地下车库设备房间以及经常有人活动值班室等，所以对地下部分的空气有定的质量要求，而且汽车尾气中含有大量的气体对人体的伤害极大，因为是无色无臭无味的气体，易于忽略而致中毒，会与血管有锥形和弯肘形两种。除贯流式机组外，大中型反击式水轮机均采用弯肘形。因此，本机组尾水管采用弯肘形尾水管。由于本电站最大水头，而只有当水头大于或尾水管流速大于是才宜设计金属里衬。因此，肘管般不设金属里衬。由水电站机电设计手册水力机械表查得，根据设计水头为，选推荐的标准尾水管查水电站机电设计手册水力机械表,可得表由,可得表由水电站机电设计手册第页知由水电站机电设计手册第页可得取直锥段的单边扩散角为，发电机的设我加紧开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备只读开关型气爪松开开关型设备只读开关型机械手动作控制信号本身要求高电平，而开关量输出通道是反相输出，因此上升等几南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文个变量需设计为低电平有效，即送动作。变量定义的步骤单击工作台中的实时数据库选项卡，进入实时数据库窗口页，如图所示。窗口中列出了系统已有变量数据对象的名称。其中部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧新增对象按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，如图所示。选中该数据对象，按对象属性按钮，或双击选中对象，则打开数据对象属性设置窗口。图实时数据库窗口图实时数据库窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图数据对象属性设置窗口将对象名称改为启动按钮对象初值改为对象类型选择开关型在对象内容注释输入框内输入机械手启动信号，输入，有效。单击确定。如图所示。按照步骤，根据上面列表，设置其他数据对象。单击保存按钮。设备与变量连接在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。点击工具条中的工具箱图标，打开设备工具箱。单击设备工具箱中的设备管理按钮，弹出如图所示窗口。在可选设备列表中，双击通用设备。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备管理窗口双击串口通讯父设备，在下方出现串口通讯父设备图标。双击串口通讯父设备图标，将串口通讯父设备添加到右侧选定设备列表中。双击设备，在下方出现三菱文件夹，双击三菱文件夹，出现，双击图标，将三菱添加到右侧选定设备列表中。单击确认，并保存。在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。设备被添加到设备组态窗口中，如图所示。双击设备三菱，进入模拟设备属性设置窗口，如图所示。单击基本属性页中的内部属性选项，该项右侧会出现图标，单击此按钮进入内部属性设置。将通道的最大值分别设置为。图设备组态窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备属性设置窗口单击确认，完成内部属性设置。单击通道连接标签，进入通道连接设置。依次进入通道连接，直至通道全部连接完成。进入设备调试属性页，即可看到通道值中数据在变化。单击保存按钮。至此设备与变量数据对象的连接完成。图工作台窗口工程画面的创建在用户窗口中单击新建窗口按钮，建立窗口窗口。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图用户窗口属性设置将窗口名称改为封面窗口窗口标题改为封面窗口窗口位置选中最大化显示固定边，窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击确定。这时封面窗口底色变为蓝色。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置。将窗口名称改为机械手监控画面窗口标题改为机械手监控画面。窗口位置选中最大化显示，其它不变，单击确认。在用户窗口中，选中封面窗口，点击右键，选择下拉菜单中的设置为启动窗口选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口