1、“.....机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞缸由单线圈的电磁阀夹紧电磁阀来控制，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。当机械手旋转到机床上方时并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时，才允许机械手下降进行作业。同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。沈阳大学毕业设计论文机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示图上下料机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电......”。

2、“.....驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘当工件装入到位后，卡盘收紧机械手松开手爪，准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命机床进行加工。沈阳大学毕业设计论文当数控机床加工完个工件时，发送下料命令给机械手，机械手接到命令后，马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件机床卡盘松开机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过度到位后......”。

3、“.....机械手下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，个上下料过程结束机械手在原点等待命令，准备下个工作循环。机械手的每次循环都从原点位置开始动作。机械手操作面板布置操作面板布置如图所示。机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种工作方式可以选择。手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。例如，当选择上下按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手沈阳大学毕业设计论文上升。当选择逆转顺转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。图自动操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的连续的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成个周期动作后，回到原点位置......”。

4、“.....控制器选择有极高可靠性专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器，选择在国内应用较多的西门子型。具体型号为。沈阳大学毕业设计论文图该机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。控制系统原理分析因为机械手作业时，取工件放工件，安装工件卸下工件都有定位精度的要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少的点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示......”。

5、“.....节省了系统资源，而且编程简单，不必过多沈阳大学毕业设计论文考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。图水平手臂伺服定位控制原理图外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，故增加个模拟量输出模块，鉴于伺服放大器和位移传感器的输入要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示。的具体硬件接线图如下图所示详细的硬件设计见图纸图硬件接线图沈阳大学毕业设计论文地址分配表输入元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注总停开关按下停止工作启动开关按下开始工作垂直缸上限行程开关垂直缸下限行程开关机床上下料命令开关检测料架有无工件光电开关常闭开关，闭合表示有工件控制面板上下选择开关用于手动调整时控制面板夹紧松开选择开关用于手动调整时控制面板顺逆选择开关用于手动调整时控制面板手动工作选择开关用于手动调整时控制面板自动工作选择开关表输出元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注步进电机高速驱动脉冲输出步进电机方向控制为顺时针......”。

6、“.....使变配电所中需要保护的设备和设施均处于其保护范围之中。我国大部分变配电所采用避雷针。般及以下配电装置采用独立避雷针，及以上则采用构架避雷针。对线路侵入雷电波的防护当雷击于线路时，沿线路就有雷电冲击波流动，从而会侵入变电所。变电所的电气设备中最重要绝缘最薄弱的是变压器。装设避雷器是基本的防护措施。避雷器应尽量靠近变压器，避雷器的残压必须小于变压器绝缘耐压所能允许的程度，并且它们的数值都须小于冲击波的幅值，以保证侵入波能够受到避雷器放电的限制。对架空线路的防雷措施架设避雷线这是防雷的有效措施，但造价高，因此只在及以上的架空线路上才沿全线装设。的架空线路上，般只在进出变配电所的段线路上装设。而及以下的线路上般不装设避雷线。装设自动重合闸装置。线路因雷击放电产生的短路是由电弧引起的，在断路器跳闸后，电弧自行熄灭，短路故障消失。采用自动重合闸装置，使断路器经过定时间后自动重合，即可恢复供电。提高线路的绝缘水平，在架空线路上，可采用木横担瓷横担或高级的绝缘子，以提高线路的防雷水平。利用三角形排列的顶线兼作防雷保护线。由于线路通常是中性点不接地的......”。

7、“.....当雷击顶线时，间隙击穿，对地泄放雷电流，从而保护了下面的两根导线，也不会引起线路断路器跳闸。个别绝缘薄弱地点加装避雷器对架空线路上个别绝缘薄弱地点，如跨越杆转角杆分支杆带拉线杆以及木杆线路中个别金属杆等处，可装设排气式避雷器或保护间隙。变电所内电气装置的接地在供配电系统中，为保证电气设备的正常工作或防止人身触电，而将电气设备的部分与大地作良好的电气连接，称为接地。埋入地中并直接与大地接触的金属导体，称为接地体，或称接地极。专门为接地而人为装设的接地体，称为人工接地体。兼作接地体用的直接与大地接触的各种金属构件金属管道及建筑物的钢筋混凝土基础等，称为自然接地体。连接接地体与设备装置接地部分的金属导体，称为接地线。接地线在设备装置正常运行情况下是不载流的，但在故障情况下要通过接地故障电流。接地线与接地体合称为接地装置。由若干接地体在大地中相互用接地线连接起来的个整体，称为接地网。其中接地线又分为接地干线和接地支线。接地干线般应采用不少于两根导体在不同地点与接地网连接。结语在这次电气设备成套生产有限公司供配电设计中，除了对所学知识的回顾之外......”。

8、“.....也发现了自己所学知识的局限，还有很多东西需要去了解和掌握。事实上这次设计对我们的锻炼是多方面的，除了对设计过程熟悉外，我们还进步提高了作图，各种信息的分析，对文档的使用等多方面的能力。总之本次设计，基本达到了锻炼我们的目的。为我们将来走上工作岗位奠定了个坚实的基础。相信，它将使我们受益终身的。参考文献尹克宁电力工程中国电力出版社王士政，芮新花电力工程专题课程设计与毕业设计指导书中国水利水电出版社李友文工厂供电化学工业出版社陈跃电气工程专业毕业设计指南中国水利水电出版社王玉阀机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞缸由单线圈的电磁阀夹紧电磁阀来控制，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。当机械手旋转到机床上方时并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时......”。

9、“.....同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。沈阳大学毕业设计论文机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示图上下料机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘当工件装入到位后，卡盘收紧机械手松开手爪，准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命机床进行加工......”。