。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流间前丽娴蓝栢怡蓝诗瑞蓝佳美蓝梦莹蓝雅琪蓝祝萍蓝佳榆蓝琇蓝欢欢蓝欢怡蓝佳棋蓝俊娜蓝馨颍蓝心韵蓝心雨蓝语琪蓝沁琳蓝元香蓝环香蓝美华蓝翠萍蓝远英蓝丽珍蓝惠娴蓝定霞蓝小燕蓝艳群出生年月姓名蓝运兰蓝赛霞蓝建芳蓝丽娜蓝赛云蓝旭兰蓝伟珍蓝春霞蓝翠珠蓝美婷蓝丽燕蓝金花蓝翠娟蓝银燕蓝惠娟蓝银芳蓝静媚蓝辉霞蓝远花蓝莲燕蓝丽萍蓝玉珊蓝伟秀蓝翠婷蓝秀珍蓝静蓝美霞蓝翠红蓝运红蓝小英蓝晓梅蓝绿萍蓝容蓝文燕蓝小娟蓝秀梅蓝润莹蓝燕蓝丽敏蓝惠娴蓝艳红蓝兰娇蓝柳燕蓝泗萍蓝莲婷出生年月姓名蓝送婷蓝建珍蓝秀玲蓝惠燕蓝伟珍蓝翠文蓝碧珍蓝小芳蓝苑茹蓝菊婷蓝娟华蓝小霞蓝小玉蓝碧燕蓝文娟蓝彩燕蓝玉娟蓝凤娇蓝瑜玫蓝环珍蓝欢蓝碧霞蓝晶晶蓝志敏蓝兰兰蓝春燕蓝玉婷蓝彩霞蓝婷婷蓝献彬蓝爱兰蓝惠萍蓝碧霞蓝苑萍蓝远群蓝远红蓝惠芳蓝翠兰蓝丹蓝燕蓝爱华蓝丽霞蓝冬霞蓝兰珍蓝伟婷出生年月姓名蓝银丽蓝莹莹蓝淑如蓝娴蓝欢蓝焕珍蓝月莉蓝春霞蓝文珍蓝志芳蓝碧兰蓝苑婷蓝辛蓝志芬蓝艺珊蓝玉娴蓝苑秋蓝晓珊蓝婷蓝秀兰蓝利霞蓝瑜银蓝清萍蓝银花蓝翠娴蓝秀婷蓝婷蓝玉霞蓝榆华蓝吉红蓝婷蓝芬蓝婷婷蓝付英蓝运秀蓝丽丽蓝敏蓝晓丹蓝珊珊蓝月珍蓝文玉蓝春玉蓝艳红蓝小娟蓝小花出生年月姓名蓝宇丽蓝炎媚蓝春蓝满花蓝月云蓝美霞蓝翠华蓝月云蓝雨萍蓝小兰蓝新群蓝红娟蓝秋霞蓝燕蓝惠萍蓝园蓝福珍蓝小琼蓝利兰蓝银秀蓝春花蓝静霞蓝丽萍蓝翠娟蓝惠娟设计中，作用面积内的计算平均喷水强度为,符合要求中危险级作用面积内任意个喷头组成的保护面积内的平均喷水强度不小于规定值的。如喷头作用面积平面图所示，节点，个喷头组成个保护面积，其面积为，平均喷水强度为,符合要求。自喷水泵的计算与选择消防水泵的供水压力按下式计算式中消防泵的供水压力最不利点喷头工作压力最不利点喷头与消防水池最低液位之间的高度压力差计算管路沿程水头损失与局部水头损失以及报警阀的水头损失之和，。湿式报警阀的压力损失取，局部损失按照沿程水头损失的计算。则自喷水泵的扬程根据,,选型单吸多级式离心泵两台，用备。水泵性能，，配套电机功率。压力校核，报警阀处最大压力式中水泵出水口压力报警阀与水池最低液位之间的垂直压力差计算管路沿程水头损失与局部水头损失之和最低配水管网式中水泵出水口压力最低层配水管网与水池最低液位之间的垂直压力差计算管路沿程水头损失与局部水头损失之和系统最大工作压力不超过管网允许压力值。增压稳压设施的计算与选择水箱安装高度校核自动喷水灭火系统火灾初期用蓝超华蓝远达蓝宇标蓝誉辉蓝清伟蓝广宇蓝志强蓝靖华蓝强富蓝雄锋蓝伟俊蓝嘉明蓝剑新蓝金涛蓝伟源蓝海蓝双清蓝炎龙蓝宇峰蓝永富蓝文焕蓝震钜蓝国平蓝宇辉出生年月姓名蓝浪辉蓝炯龙蓝福中蓝胜华蓝健华蓝文国蓝广辉蓝金龙蓝展基蓝天健蓝林峰蓝天龙蓝琪蓝俊刚蓝健宁蓝俊标蓝宇航蓝宋华蓝兴源蓝桂强蓝鹏辉蓝润清蓝锋蓝叶蓝家富蓝鹏勇蓝嘉颖蓝裕华蓝天富蓝文锋蓝豪蓝啸蓝雨霖蓝宾蓝鹏蓝翔蓝嵩蓝锋蓝云蓝润民蓝柏泉蓝嘉乐蓝森蓝震蓝向明出生年月姓名蓝威蓝铮天蓝百林蓝杰蓝智康蓝鸿辉蓝常森蓝。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时