1、“.....所以要对航模电源进行稳压。六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变。脉冲宽度调制的优点脉冲宽度调制的优点从如下两个方面论述数字形式处理。从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。抗噪声能力强。我们知道数字电路的抗噪声能力要比模拟电路的抗噪声能力要强，所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等......”。

2、“.....对机体进行装配设计。软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料，也丰富了我的生活。通过对制作完成后的六足机器人的运动测试，它展现出了通过不平道路时的稳定性方向移动的空间大和通过窄矮地方灵活性的这些特点。当然，在这次测试过程中也遇到了机器人功能简单控制速度调节方面的问题，但是六足机器人展现给我们的潜力是非常大的。未来更需要像六足机器人样的机器人帮助我们的科技发展探索和研究。致谢参考文献马敏基于的烟草智能打顶机控制系统设计泰安山东农业大学,周朵全自动生化分析仪控制系统的设计与实现北京北京邮电大学,姜文谦机与单片机之间串行通信的实现计算机光盘软件及应用陈世琼浅谈单片机实验教学西昌学院学报自然科学版王力面向数模混合芯片的的设计南京东南大学......”。

3、“.....林志远王忠策机器人舵机控制器设计产业与科技论坛陈兴芳预顺腿仿生六足机器人控制系统的设计与实现南京东南大学,庄严,宋鸣,张劭凤等基于单片机的六足机器人控制系统设计与制作价值工程霍丽霞,罗卫兵,迟晓鹏多通道舵机控制器设计现代电子技术董晋明基于直流侧有源谐波抑制技术的馈能式六相整流系统研究哈尔滨,哈尔滨工业大学,陈睿,李琦种单脉冲复位电路的设计与研究科技广场附录左右。本次设计可能需要最大的输出电流，这样就需要使用几个稳压芯片来满足需要，使稳压电路变的复杂舵机的控制。第二种控制算法多个定时器中断法。跟第种控制算法相比，多个定时器中断法的实现方法就显得比较简单了。通过单片机内部的两个定时器来定时中断，从而控制电路中的路舵机。我们利用每个定时器来控制个舵机的运行，将所用周期平均分成部分，这样就实现了个舵机的控制。由于舵机的运行并不是分离的，另外的两个舵机需要和其余个舵机捆绑使用。路舵机调速控制算法六足机器人路舵机调速控制算法可用软件延时法或脉冲细分法，下面将论述。第种调速控制算法软件延时所谓软件延时法就是在软件内部设立了延时子程序......”。

4、“.....通过上述方法，在规定的延时时间内能够后实现舵机的角度保持不变。但是这个方法的平滑精度仍然不是太高，不能达到所需要求。第二种调速控制算法脉冲细分法本次设计的调速控制应用脉冲细分法。我们把预期的数值变成多个值，利用分成的值来控制舵机的角度，这样舵机的转动就可以到达所需预期的位置。当需要调节舵机的速度时，次的预期值会使舵机转动次,所需要的时间是，根据调节的预期的值来调节速度。我们还可以利用在定时器的中断服务程序中，通过设置中间变量的控制定时器寄存器的赋值时间来降低舵机的转速。第章硬件电路设计电源选型对于本设计来说电源的选型是重中之重既要满足六足机器人的体积小安装方便的特点，又要满足续航能力强的特点，同时还要尽量做到成本低，所以针对以上特点，对于电源，我给出了种电源的论证。普通充电锂电池普通样式的充电锂电池般有锂离子材料的电池镍氢材料电池镍镉材料电池铅酸材料电池和镍铁材料电池。普通样式的充电锂电池最大的优点是循环使用的寿命长，还有些充电电池的负荷能力比次性样式的电池要高。它般可以全充放电多达多次。但是普通样式的充电锂电池也有它的缺点，例如些镍氢镍镉材料的电池拥有记忆特性......”。

5、“.....引起不便。般普通充电锂电池工作的电流在左右。如果需要输出的电流，那么就需要增加多节电池。这就使六足机器人的体积增大而且使用时间较短若工作的电池电压相差较大，这样有可能使电池内部之间进行充放电，从而使电池的使用效率降低。所以普通锂电池不适用六足机器人的应用。大功率开关电源大功率开关电源是种利用电路的控制开关进行导通与关断。大功率开关电源能够满足舵机功率的需求，但其电源要用外接导线使机器人系统和电源相连。这样就会使机器人的活动范围受到限制，应用不方便。大功率航模电池航模材料电池又可称作锂聚合物电。航模电池的特征是航模电池使用叠片软包装，可以灵活方便的改变尺寸。航模电池的型号多样，可根据要求选择所需型号。航模电池是种化学性质的电池。它拥有能量高轻量化和小型化的特性。航模电池可根据些设备的需要，制作适合设备形状和容量的电池样式。航模电池具有安全可靠高倍率等特点。常用作航模飞机等玩具的电池。本次设计六组机器人负载的移动电源选用航模锂电池。路舵机的供电，大功率的航模锂电池完全可以满足需求。相比较航模锂电池的成本也要低......”。

6、“.....形状变化的实质是的值在变，它也是颜色变化的根本原因。图颜色三角形和对于由三个系数的值构成的三角形可分为以下三类其周长与临域像素对应的三角形周长比，相差较大周长相差不大对但对应角度差相差较大周长和对应角度差都比较接近下面对以上提到的三类三角形依次进行分析第类，周长相差较大，是由于条边或几条边的边长相差较大所致，其根本原因是对应相差较大所致，反映到颜色空间即为颜色相差较大。而通常颜色相差较大处存在边缘第二类，由于构成三角形的为任意长度，因此存在相当部分三角形其周长相差不大但对应角度相差较大如下图彩色图像轮廓提取及其矢量化图等边颜色三角形图直角颜色三角形图为等边三角形，周长州，其填充色即为的颜色。图为直角三角形，周长，其填充色即为的颜色,由上述两图可以看出，虽然两个三角形周长相等，但是由于对应边长之间的差别较大，导致三角形的形状以及颜色都有很大差别，而这种差别可以通过对应边的夹角反应出来。第三类，周长和对应角度差在阈值范围内，我们可认为相邻像素属于同区域。其中在第类三角形中，我们需要的只是各像素对应三角形的周长，并不需要构成真正意义上的三角形......”。

7、“.....由此，可以通过上述方法判断两个像素之间颜色的差异，进而得到图像的边缘。利用算子定义三角形周长和角度的梯度是种阶微分边缘检测算子，利用像素上下左右临域点的灰度差，在边缘处达到极值，去掉伪边缘，对噪声具有平滑作用。是利用两个方向模板与临域进行卷积完成边缘检测的，这两个方向模板个检测水平方向，个检测垂直方向，如图图水平模板图垂直模板在本文中，为了增加算法的精确性，增加了两个模板，用于检测和方向,如图彩色图像轮廓提取及其矢量化图模板图模板对于彩色图像,按照基于三角相似度的边缘检测算法，算子对于边长的定义为式式式式若,其中之大于阈值则认为，为边缘。水平算子对于角度梯度的定义为对应角度的差值的绝对值之和得到水平模板的角度梯度。其它三个模板同理计算可得若,其中之大于阈值则认为，为边缘。图为采取三角形算法提取的结果，其中为梯度平均值，为阈值的大小。图原图图图像素的邻接和连通的概念像素的邻接对个坐标为，的像素，它可以有四个水平和垂直的邻近像素。它们的坐标分别为,。这些像素用表示组成的邻域，记为,如图。坐标为，的像素与它各个邻域近邻彩色图像轮廓提取及其矢量化像素是个单位距离......”。

8、“.....这些像素点加上的邻域像素合称为的邻域,如图。邻域邻域像素的连通像素间的连通性是个基本概念。它简化了许多光栅图像概念的定义，如区域和边界。为定义像素间的连通性，定义以下三种邻接情况邻按个像素和在中取值且在中，则它们为邻接。邻接个像素和在中取值且在中，则它们为邻接。邻接混合连接个像素和在中取值且满足下列条件之，则它们为连接。判断两个像素是否相连通，必须确定它们是否满足以上三种邻接情况之及它们的灰度值是否满足特定的相似性准则或者说，它们的灰度值是否相等。例如，在具有的二值图像的要求，所以要对航模电源进行稳压。六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变......”。

9、“.....从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。抗噪声能力强。我们知道数字电路的抗噪声能力要比模拟电路的抗噪声能力要强，所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等，具体的流程图如图所示图软件流程图第章机械结构设计机械结构设计六足机器人利用建模软件，对机体进行装配设计。软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料，也丰富了我的生活。通过对制作完成后的六足机器人的运动测试......”。