1、“.....分别实现转向舵机直走左转弯右转弯的控制。通过光电检测和小车车速的关系调节的占空比用于驱动芯片。其次，控制驱动电机。根据调速原理，当电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比的大小，改变占空比的值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的。由硬件部分叙述可知，山东科技大学学士学位论文软件设计说明单片机与的管脚相连，通过控制的占空比就可以控制平均输出电压，从而可控制电机转动的速度。模糊控制算法的实现控制原理控制是自动控制系统中最普遍的种控制方法，它广泛应用于工业过程控制中。下面简要介绍下的控制原理。控制是世纪年代提出并实现的控制机理。其系统框图如图所示。比例积分微分被控对象图控制系统框图其控制规律是式是控制器的输出是控制器的输入，是偏差值，即给定值与被控参数实际输出的差值式是比例系数是积分时间常数是微分时间常数。在计算机控制系统中，控制规律的实现必须用数值逼近的方法。在本山东科技大学学士学位论文软件设计说明次智能小车控制系统中采用的是数字控制器再根据相应的算法，经过编程，由执行程序实现舵机的转向控制。当采样周期相当短时......”。

2、“.....使模拟离散化变为差分方程。其变换过程如下式上两个光电传感器，将这两光电传感器的输出信号线接至定时器的和。在程序开始时先启动定时器，通过设置相应的寄存器选择山东科技大学学士学位论文软件设计说明输入捕捉功能，边沿检测器开始监视引脚事件，通过设定输入捕捉边沿控制位来选择有效事件，本设计采用上升沿捕捉，并允许定时器中断。当小车冲出跑道时，相应的左边或右边的个传感器信号发生变化，检测器检测到有效边沿后，计数器的值将立即被保存，相应的标志位置位，并转向中断服务程序。单片机将根据边传感器信号变化及时控制舵机是左转还是右转，有效避免小车冲出跑道。式式中，为采样周期，为采样序号。公式改写为式式表示的控制算法提供了执行机构的位置，如阀门的开度，所以被称为数字位置型控制算式。由于在位置式控制算法中，每次的输出与控制偏差过去整个变化过程相关，这样由于偏差的累加作用很容易产生较大的累积偏差，不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，使控制系统出项不良的超调现象。可对式进步改进......”。

3、“.....从增量式的算式可知，只要知道现时以前的三次采样周期内的偏差信号，，即可计算出本次采样周期内的控制变量的增量。为了编程方面，可将式整理成如下形式式其中模糊控制算法模糊控制将模糊控制和控制两者结合起来,扬长避短,既具有模糊控制灵活,适应性强的优点,又具有控制精度高的特点。算法易于在计算机上实现。响应特性优于数字控制，并有较好的鲁棒性。特别对具有非线形和时变性的被控对象，可获得较满意的控制效果。下面简要介计中采用的字符型液晶显示模块的控制器是日立公司生产的，第三章智能车系统硬件电路设计控制部分的时序发生电路主要用来产生计算机的响应时序和的存取时序以及光标和闪烁的产生时序等，其时钟频率范围为，典型值为地址指针计数器是和山东科技大学学士学位论文硬件设计及说明共同的地址指针计数器，可用于指示当前和共同的地址指针计数器，也可用于指示当前和的地址字符发生器包括己固化好的字模库含有种点阵和种点阵字符字模数据和可随时定义的字模库个字节的显示存储器，可用于存储当前所要显示的字符代码其地址由提供......”。

4、“.....有条指令，单片机只需通过送入数据或指令，便可显示其指定内容或显示方式。硬件接口电路的设计字符型与单片机的连接电路如图所示，图中，单片机口直接与的数据口相接，用于控制的寄存器选择，口用于控制读写选择，用于控制使能信号。使用该方法接口简单，编程方便。山东科技大学学士学位论文硬件设计及说明软件设计说明在前面硬件设计的基础之上，辅以实现智能车控制的软件，基本上可以实现汽车的智能控制。在这部分中，我们主要介绍以下几块内容单片机的时钟初始化模块的应用电源与速度的协调设计及模块的应用模糊控制算法的实现增强型定时器模块捕捉功能的实现。山东科技大学学士学位论文软件设计说明系统软件流程图开始返回路径识别控制准备舵机控制电机控制图像采集图系统流程图通过路径识别模块后，利用前瞻的条件判断路径是直道还是弯道，通过单片机构成个随动闭环系统，来控制舵机的转速。当判断为直道时，车速加速当为弯道时，车速减速。所用模块说明经过低通滤波就可以变成模拟电压输出，而且成本低分辨率高外电路简单。实际上在电视机的遥控部分就普遍采用位或位的生山东科技大学学士学位论文软件设计说明成调谐电压......”。

5、“.....即脉宽调制，脉宽调制波是种可用程序来控制波形占空比周期相位的波形。本设计采用的模块的个位的通道，分别用来控制舵机和电机驱动。首先，舵机控制是智能车系统中很重要的个环节，舵机控制的好坏也直接影响了小车的控制效果，舵机的控制信号为周期是的脉宽调制信号，其中脉冲宽度从，相对应舵盘的位置为度，呈线性变化。也就是说，给它提供定的脉宽，它的输出轴就会保持在个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。在调试中发现，如果只使用单个通道，精度只有，舵机的转向角细分精度远不能满足调试需要。例如用时钟源，位，舵机中位为，但在测试中发现舵机设为和时已经到达舵机极限转角，中间调节的余地非常小，不能满足控制要求。因此在实际应用时，将和合并为位级联，用作时钟源，这样最高分辨率为，足以满足精度要求。在程序中我们使用锁相环时钟使总线时钟频率达到，通过设置模块的相应寄存器使其工作频率可达到，占空比调整范围，最高分辨能力达，而且输出极性可选，性能十分优异。根据大赛组委会推荐的舵机的控制方法......”。

6、“.....韩恒，郝紫阳在测量仪表中的应用安康学院学报周向红，范伟实时时钟芯片及应用研究企业技术开发宋弘,高树江,刘伟东基于电力线载波模块的智能住宅系统哈尔滨商业大学学报自然科学版张大伟采用芯片的电力线载波信道机的设计沈阳工业学院学报史贤俊,聂子玲基于的电力线扩频载波通信电路的设计国外电子元器件陕西科技大学毕业论文设计说明书附录电力载波通信抄表集中器硬件电路图宽频信息带进行通信的种信息传输方式。扩频通信具有很强的抗干扰性能，通过相关分析实现可靠的数据传输。线性扩频是指在发送数据信号的个周期内，其载波的频率作线性变化。线性调频信号的产生可由个锯齿波信号调制压控振荡器来实现与扫频信号相似。发送时将该线性调频波作为载波来对传送的基带信号信息数据进行扩频调制，实现频谱扩展后形成相当带宽的低功率谱密度信号，通过输出放大器和媒介耦合电路传输到媒介接收时电力线上的线性扩频信号通过耦合滤波网络输入，并可采用匹配滤波器对线性调频信号进行压缩处理，使信号在个很短的时间内输出集中的能量。而与滤波器不匹配的信号在时间上没有压缩，甚至反被扩展，从而提高信噪比......”。

7、“.....恢复原始信息。载波通信芯片的发送与接收原理缓冲器滤波器功率放大器前级放大器带通滤波器载波耦合低压电力线电力载波通信抄表集中器硬件设计是公司推出的网络接口控制器提供了扩频载波电力线的传输技术,是符合标准的低价位产品,提供了标准中的数据链路服务,物理层收发器,串行外围接口的主机接口通讯中的数据链路功能的物理层的数据链路模式,控制模式和监控模式。图给出了网络接口控制器的节点图，提供了通讯中的数据链路功能和物理层协议服务,主处理器负责与的通信及执行特殊的应用工作,提供数据链路功能和物理层的协议服务。其中特殊的服务包含了对通信分组的发送和接收,对发送的字符由字节向符号转化,对于接收的分组由符号向节字转化,以及发送信道的存取和的产生与校验,电力线模拟功能包括将信号频率耦合到媒体上,放大信号以驱动媒体的阻抗,对输入信号滤波。模拟通过信号首先从其脚进入,然后被缓存放大器所放大,放大后的信号通过转化为数字信号,以便于对信号实施数字信号处理。对输入信号的数字信号处理,包括个配套的滤波相关器以检测扩频的波形,而载体检测和媒介状态信息则被从电路传输到数据链路层的微处理器,以便于将分组解码......”。

8、“.....将欲发送的分组先从主处理器传输到内部的微处理器,而微处理器则将数据传输给功能块。可产生扩频载波的高层状态和低层状态,通过产生扩频模拟波形。当三态信号被置为高时,此波形经缓存后从脚输出,经功率放大模块如和变压器耦合到电力线上,为了保障扩频信号能够线性传输变压器应为∶,主处理器与通过发布指令进行通信。从输出的信号幅度小驱动能力弱，而且有各种谐波，因此要放大滤波，然后通过耦合电路将信号调制到电力线上。电力线传来的载波信号由接收，需个带通滤波器，经过预放大再送到的接收端，再应的模块的周期寄存器和占空比寄存器的值，分别实现转向舵机直走左转弯右转弯的控制。通过光电检测和小车车速的关系调节的占空比用于驱动芯片。其次，控制驱动电机。根据调速原理，当电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比的大小，改变占空比的值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的。由硬件部分叙述可知，山东科技大学学士学位论文软件设计说明单片机与的管脚相连，通过控制的占空比就可以控制平均输出电压，从而可控制电机转动的速度。模糊控制算法的实现控制原理控制是自动控制系统中最普遍的种控制方法......”。

9、“.....下面简要介绍下的控制原理。控制是世纪年代提出并实现的控制机理。其系统框图如图所示。比例积分微分被控对象图控制系统框图其控制规律是式是控制器的输出是控制器的输入，是偏差值，即给定值与被控参数实际输出的差值式是比例系数是积分时间常数是微分时间常数。在计算机控制系统中，控制规律的实现必须用数值逼近的方法。在本山东科技大学学士学位论文软件设计说明次智能小车控制系统中采用的是数字控制器再根据相应的算法，经过编程，由执行程序实现舵机的转向控制。当采样周期相当短时，用求和代替积分用后向差分代替微分，使模拟离散化变为差分方程。其变换过程如下式上两个光电传感器，将这两光电传感器的输出信号线接至定时器的和。在程序开始时先启动定时器，通过设置相应的寄存器选择山东科技大学学士学位论文软件设计说明输入捕捉功能，边沿检测器开始监视引脚事件，通过设定输入捕捉边沿控制位来选择有效事件，本设计采用上升沿捕捉，并允许定时器中断。当小车冲出跑道时，相应的左边或右边的个传感器信号发生变化，检测器检测到有效边沿后，计数器的值将立即被保存，相应的标志位置位，并转向中断服务程序......”。