（定稿）太阳能巡日控制系统项目可行性商业策划书5（喜欢就下吧）

当井筒较深超过排水高度较大时，可用两台吊泵串联或在井筒中设腰泵房进行两段排水。

排水设备的选择在工作面利用台或二台型风泵，将水抽到吊盘上的的水箱内，用设置在吊盘上的型卧泵排水至地面。

排水管选用无缝钢管。

悬吊方式凿井时，将施工用的管路直接固定在永久井壁上或永久罐梁上，随着掘砌工作面的推进，在吊盘上自上而下接长管路。

四压气系统压气站总容量计算凿井期间用风量统计如表表凿井期间用风量统计表压风机选型主副立井伞钻打眼时耗风量最大。

矿井总耗风量的计算管网漏风系数风动机械磨损使耗风量增加的系数高原修正系数同型号风动机具使用数量台设备型号单台耗风量打眼抓岩砌壁使用台数耗用量使用台数耗用量使用台数耗用量伞钻风动马达抓岩机风镐风动泵振动器合计同型号风动机具同时使用系数风动工具耗风量根据计算矿井最大耗风量为，故选用选用两台型，三台型螺杆式空压机，其中台备用。

压气管路选择管道计算压风流量根据最大用风量，副井各选用趟无缝钢管可以满足系统要求。

压气管路悬吊立井施工时，压风是通过并列吊挂在井内的压风管由地面送至吊盘上方，然后经三通高压软管分风器和胶皮软管将风引入各风动机具。

工作面的软管与分风器，均采用钢丝绳悬吊于吊盘上的气动机上，放炮时提至安全高度。

五供电照明和通讯供电方式和设备选型采用双回路供电，拟在副井井口负荷中心附近建临时变电所座，采用箱式变电站集中供电，设置开闭室两个，箱变座，安装主变压器两台，台下井动力变压器台风机专用变，分别向井上下施工动力设备照明及生活设施供电，施工期间用电总负荷为。

井筒内照明设备副立井井口和稳车群均设置自振式水银灯，井筒内在吊盘下均设置台新型型竖井矿用投光灯。

信号通信装置信号装置在井口设信号室，采用型成套信号系统，井下信号经井口信号室转到绞车房，井口及绞车房均有声光指示系统，并具有信号显示记忆功能。

井口和吊盘配有探头，绞车房内通过电视监控系统可以对井口吊盘及施工迎头进行监控。

通信装置副立井井筒吊盘上均设置抗噪音防爆电话机，通过井口交换台与地面井下各重要场所进行通信联系，项目部安装门程控电话自动交换机，以满足生产调度指挥之用。

对外通过安装直拨电话进行联系。

井筒内电缆悬吊布置凿井时，将施工用的缆线直接固定在永久井壁上或永久罐梁上，随着掘砌工作面的推进，在吊盘上自上而下接长管路。

实践证明井内吊挂比在地面用钢丝绳凿井绞车悬吊方法减少了悬吊凿井绞车天轮钢丝绳等大量凿井设备和器材由于管线靠井帮固定卡设，且不摆动，加大了提升容器与管线的安全距离，有利于施工安全简化了天轮平台地面提绞系统和井内布置方便了地面运输减少了井架吊挂荷载，为采用轻型井架和利用永久井架凿井创造了条件节省了设备费用缩短了施工准备期。

六掘支循环和劳动组织施工速度基岩段外壁每小时个循环，正规循环率，平均进度月，套内壁进度月。

基岩段工期天，总工期天不包括副井井底连接处施工工期，综合进度月。

施工作业循环图表见表时间工序名称交接班装药联线凿眼出矸找平脱立模交接提升的优越性才会有所体现当井筒深度小于时，不宜采用双钩吊桶提升。

④由井筒转入车场巷道施工时，矸石提升应改为双钩罐笼提升。

因此，凿井时配置的提升系统，不论是单钩，还是双钩，必须选用台能用于罐笼提升的双卷筒提升机。

综合以上因素，确定副立井采用两套单钩提升系统。

吊桶容积的选择次提升循环时间估算采用单钩提升时，次提升的循环时间可按下式估算，即式中井筒终深卸矸台高度，吊桶过卸矸台的提起高度，取吊桶摘挂钩和卸矸时间，取吊桶的无稳绳段行程，。

于是，于是，抓岩机的总生产能力式中每台抓岩机的平均生产能力，实体矸石松散系数，取同时作业的抓岩机台数，。

则。

吊桶容积式中提升不均匀系数，取。

则选用矸石吊桶的标准容积为。

从下表可知，选用的矸石吊桶能在净直径为的并筒内布置。

矸石吊桶的计算容积根据计算容积选取吊桶表吊桶主要技术规格吊桶形式吊桶容积桶体外径吊桶全高重量座钩式矸石吊桶的装矸时间吊桶附属装置的选择包括钩头连接装置滑架其主要技术规格见表表和缓冲器重。

表钩头连接装置主要技术规格型式钩头装置高度适用吊桶容积适用钢丝绳直径重量表滑架主要技术规格滑架跨距适用吊桶容积重量表缓冲器主要技术规格质量主提升钢丝绳的选型及验算钢丝绳的最大悬垂高度取井筒深度井口水平至天轮平台高度提升物料荷重按吊桶考虑吊桶装满系数标准吊桶容积岩石松散重量岩石松散系数水容重提升容器自重按吊桶钩头考虑提升钢丝绳终端荷载钢丝绳单位长度重量式中钢丝绳钢丝的抗拉极限强度钢丝绳安全系数取选择钢丝绳据查表选择钢丝绳型号为特以最大终端载荷验算提升钢丝绳安全系数钢丝绳破断拉力总和考虑伞钻时，按伞钻考虑，其安全系数为考虑提升人员，按每次提升人考虑校核安全系数经计算主提升绳选用特钢丝绳符合安全规程规定最大静张力及最大静张力差验算不符合要求根据不满足最大静张力差要求考虑在井筒施工至米时，更换吊桶提升物料荷重按吊桶考虑吊桶装满系数标准吊桶容积岩石松散重量岩石松散系数水容重提升容器自重按吊桶钩头考虑提升钢丝绳终端荷载以最大终端载荷验算提升钢丝绳安全系数钢丝绳破断拉力总和米时最大静张力为符合要求米时最大静张力为符合要求提升机电机功率验算吊桶η提升机电机功率满足使用伞钻η提升机电机功率满足使用主提升绞车的选型及验算实际提升过卷高度为提升选用型提升机，过卷距离小于根据规程规定，吊桶提升，其过卷高度不得小于规定数值的，所以经验算绞车过卷距离符合要求。

二通风风量的计算副井井筒施工工作面用风量计算如下按人数计算用风量按风速计算用风量按炸药量计算用风量通风方式通风设备选型风筒悬吊方式风机位置副立井采用压入式通风，选用两台№型风机，风机风量为，配胶质风筒，风筒用钢丝绳固定悬吊在封口盘上。

为降低风机噪音对周围环境的污染，局扇安装消音器，将局扇安装在井口专用机房内，风筒从封口盘进入井下。

三排水涌水量预计井筒涌水量不大于。

排水方式的选择立井施工时，当井筒深度超过吊泵扬程时，需要采用两段接力排水方式。

当排水高度超出扬程不班放，每次调整方向后，调入段短距离直行程序，在修正方向的同时，不断地向球靠近当球在正前方时，调入段长距离执行程序，缩短找球时间。

由于转换以及传感器的误差的存在，即使球完全正对机器人，也不可能得到两个完全相等的电压数字量，于是在比较时应设个阈值，当左右差值小于阈值时，认为正对足球，调用长直行当差值大于阈值时，再进行左右大小判断，调用转弯程序。

当进行阈值判断时，差值有可能得到负数，在此情况下应求其相反数。

当球不在红外传感器可视范围，即传感器接收到的红外信号为零时，由于周围环境的影响和暗电流的存在，其输出电压不可能为零，而是约左右。

找球程序流程图图进攻程序模块编程思路进攻方向的判断是根据对面灰度的增减比较来进行的。

在接近白色的区域，对红外光的反射量大，光电判读器即灰度传感器的输出电压高，在接近黑色区域，输出电压则低。

在此，默认从白到黑为进攻方向进行编程。

当机器人找到球并持球时，程序进入进攻模块。

该模块大致分为两个步骤，首先判断前进的方向是否是进攻的方向，之后，再判断前进的方向是否平行于边线正对球门。

在进攻程序之前的找球程序模块中，多次用到读取转换结果的程序，在该程序中，每执行次，将读进个传感器的转换结果，其中左灰度和右灰度的转换结果存放在和两个地址单元里。

在判断正确前进方向时，和里存放着前次的转换结果，先把它们转移到共工作寄存器，中，在读取当前的灰度转换结果，分别与前次的结果进行比较，只要其中有个值增大，就认定为前进方向，这时调用以车身中心为圆心的原地转动程序，当转过约度后，读取当前灰度值保存，再调用段短距离直行程序，再次比较灰度值变化趋势，直到左右两个灰度值都为减小，这时，机器人前进方向为正确进攻方向。

在大方向调正之后，许要调整机器人的前进角度，即使前进方向平行于边线，正对球门。

这个动作左右两个灰度传感器转换结果之间的比较完成。

先读取当前灰度值，左右两个结果进行比较，如果左灰度大于右灰度，说明前进方向偏左，调用原地转动程序向右偏转，调整后，再次读取，比较，直到左右相等为止，这时方向正对球门，调用长距离直行程序，开始进攻，把球攻入球门。

在两个灰度值大小比较时，与红外传感器有类似的问题需要注意相减时出现负数时需要调整为相反数判断相等时有传感器误差存在，需要设定阈值，差值小于阈值即认为相等。

图进攻程序模块流程图图碰撞避让程序模块碰撞避让程序的硬件实现本设计的碰撞避让系统，是通过单片机的中断控制功能实现的。

系列单片机有个中断源，可分为个中断优先级。

本碰秒，原地转弯延时秒。

测试结果机器人在直行碰撞墙壁后，顺利进入中断服务程序，倒退并调头，之后中断返回继续直行。

方向判断功能模块测试测试条件用黑白两色纸模拟场地基板，室内日光灯光源。

测试软件方向判断程序模块。

默认由白向黑进攻。

在起点采样，直行到另色地面再次采样，比较判断。

测试结果由白向黑行进时，机器人判断方向为正确进攻方向，继续前进由黑向白行进时，机器人发现方向，掉头前进。

设计结论本足球机器人系统，从市场调研，资料多时，可用隔膜泵潜水泵或压气扬水器与吊泵接力排水。

当井筒较深超过排水高度较大时，可用两台吊泵串联或在井筒中设腰泵房进行两段排水。

排水设备的选择在工作面利用台或二台型风泵，将水抽到吊盘上的的水箱内，用设置在吊盘上的型卧泵排水至地面。

排水管选用无缝钢管。

悬吊方式凿井时，将施工用的管路直接固定在永久井壁上或永久罐梁上，随着掘砌工作面的推进，在吊盘上自上而下接长管路。

四压气系统压气站总容量计算凿井期间用风量统计如表表凿井期间用风量统计表压风机选型主副立井伞钻打眼时耗风量最大。

矿井总耗风量的计算管网漏风系数风动机械磨损使耗风量增加的系数高原修正系数同型号风动机具使用数量台设备型号单台耗风量打眼抓岩砌壁使用台数耗用量使用台数耗用量使用台数耗用量伞钻风动马达抓岩机风镐风动泵振动器合计同型号风动机具同时使用系数风动工具耗风量根据计算矿井最大耗风量为，故选用选用两台型，三台型螺杆式空压机，其中台备用。

压气管路选择管道计算压风流量根据最大用风量，副井各选用趟无缝钢管可以满足系统要求。

压气管路悬吊立井施工时，压风是通过并列吊挂在井内的压风管由地面送至吊盘上方，然后经三通高压软管分风器和胶皮软管将风引入各风动机具。

工作面的软管与分风器，均采用钢丝绳悬吊于吊盘上的气动机上，放炮时提至安全高度。

五供电照明和通讯供电方式和设备选型采用双回路供电，拟在副井井口负荷中心附近建临时变电所座，采用箱式变电站集中供电，设置开闭室两个，箱变座，安装主变压器两台，台下井动力变压器台风机专用变，分别向井上下施工动力设备照明及生活设施供电，施工期间用电总负荷为。

井筒内照明设备副立井井口和稳车群均设置自振式水银灯，井筒内在吊盘下均设置台新型型竖井矿用投光灯。

信号通信装置信号装置在井口设信号室，采用型成套信号系统，井下信号经井口信号室转到绞车房，井口及绞车房均有声光指示系统，并具有信号显示记忆功能。

井口和吊盘配有探头，绞车房内通过电视监控系统可以对井口吊盘及施工迎头进行监控。

通信装置副立井井筒吊盘上均设置抗噪音防爆电话机，通过井口交换台与地面井下各重要场所进行通信联系，项目部安装门程控电话自动交换机，以满足生产调度指挥之用。

对外通过安装直拨电话进行联系。

井筒内电缆悬吊布置凿井时，将施工用的缆线直接固定在永久井壁上或永久罐梁上，随着掘砌工作面的推进，在吊盘上自上而下接长管路。

实践证明井内吊挂比在地面用钢丝绳凿井绞车悬吊方法减少了悬吊凿井绞车天轮钢丝绳等大量凿井设备和器材由于管线靠井帮固定卡设，且不摆动，加大了提升容器与管线的安全距离，有利于施工安全简化了天轮平台地面提绞系统和井内布置方便了地面运输减少了井架吊挂荷载，为采用轻型井架和利用永久井架凿井创造了条件节省了设备费用缩短了施工准备期。

六掘支循环和劳动组织施工速度基岩段外壁每小时个循环，正规循环率，平均进度月，套内壁进度月。

基岩段工期天，总工期天不包括副井井底连接处施工工期，综合进度月。

施工作业循环图表见表时间工序名称交接班装药联线凿眼出矸找平脱立模交接