进在硬件方面，增加位置检测传感器形成闭环控制系统在软件方面，开发应用软件有利于随意改变小车的运动轨迹。的发展会向着智能化方向前进。致谢毕业设计终于结束了，我的感受是充实，十分的充实。有三个理由是这次设计我们学到了很多的专业知识，是在老师的指导下自己刻苦独立完成而感到充实二是这次设计让我充分懂得不论是做设计还是做其他事情都要认真，这次设计让我感受到什么是认真，这也让我充实三是老师的谆谆教导让我的感到充实，虽然老师的直接作用或不是很大，但是如果没有老师我们的设计是定回走许多的弯路的。总之，我能顺利完成这次设计，要衷心感谢老师洪立的精心指导，同时，在我的设计过程中，得到了很多同学的的鼓励和帮助，在此，向给予我帮助的同学们表示感谢。最后向在百忙之中评审本设计的各位专家老师表示衷心的感谢,参考文献孔令中现代物流设备设计与选用北京化学工业出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学Ⅰ第六版北京高等教育出版社，戴曙金属切削机床北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第七版北京高等教育出版社，唐金松简明机械设计手册第二版上海上海科学技术出版社，谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，朱晓春数控技术北京机械工业出版社，李广第，朱月秀，王秀山单片机基础北京北京航空航天大学出版社，张迎新，杜小平，樊桂花，雷道振单片机初级教程北京航空航天大学出版社，机械设计手册编委会机械设计手册新版第册北京机械工业出版社，王让定，陈金儿，叶富乐，史旭华汇编语言于接口技术北京清华大学出版社，微处理器结构编程与接口北京电子工业出版社，洪家娣，李明，黄兴元机械设计指导南昌江西高校出版社，迈克普瑞德科机器人控制器与程序设计北京科学出版社，在段中，将截面左边外力向截面简化，得在段中，同样将截面左边外力向截面简化，得在段中，同样将截面右边外力向截面简化，得左右计算截面的总弯矩左右后轮轴上的转矩按弯扭合成应力校核轴的强度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面即危险截面的强度。由式得其中，为折合系数，取为轴的抗弯截面系数，由表得选定轴的材料为钢，调质处理，由表查得因此，故安全。滚动轴承选择计算前轮轴上的轴承要求寿命，转速，轴承的径向力，轴向力。由上述条已知驱动轮的半径,电机到车轮的减速齿轮的变比为,电机每旋转周发出个脉冲,从而可以得到脉冲当量应为,即。对于控制系统的软件编程语言，要根据系统的要求进行选择，般要求代码简捷，执行效率高，实时性好。自动导引小车的引导原理是根据自动导引小车行走的轨迹进行编程，数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差，控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正，从而使自动导引小车沿预先编程的轨迹行走。因此自动导引小车行走过程中，需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速，对系统进行实时控制。为对自动导引小车实施控制，需要对硬件进行操作。整个自动导引小车的控制流程如图所示。开始函数变量中断初始化读取预设路径坐标路径规划及轨迹插补读取上次运行误差序列平滑启动环节轨迹检测到第段轨迹终点吗第二段轨迹控制环节到终点了吗存储本次轨迹控制误差序列偏差自动校正输出结束第段轨迹控制环节输出偏差自动校正到第段轨迹终点吗图控制系统程序结构图程序开始先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化读取预先设置轨迹的坐标对轨迹进行插补读取上次的误差，自动导引小车启动进行轨迹的检测判断第段路径走完没有则把检测的实际轨迹和预先设置的轨迹相比较产生偏差，接着把偏差送给转换器，从而控制自动导引小车沿预先设定的轨迹行走。则走下段轨迹，接着判断是否到达终点，到达终点结束没到达终点则继续走下段轨迹。下面为圆弧插补程序，流程图如图。圆弧插补程序向益出标志向益出标志起点坐标起点坐标终点坐标终点坐标积分累加器积分累加器被积函数寄存器被积函数寄存器向终点计数器向终点计数器初始化求坐标的计数初值求坐标的计数初值调用益出子程序向,修改向寄存器向是否益出走步向,修改向寄存器向是否益出走步进给了进给了向到终点吗向到终点吗加法程序入口被加数加数结果减法程序入口被减数减数结果。取减数减数符号取反以进行加法取被加数两数异或，两数同号，两数异号，符号位清符号位清两数异号转相减益出子程序中存放益出值。，图圆弧插补流程图，益出走步益出走步进给了进给了入口出口,，结论与展望本课题为自动导引小车的设计。自动导引小车是种物料搬运设备，是能在位置自动进行货物的装载，自动行走到另位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置自动导引小车系统结构般由机构部分传感器组控制部分以及信息处理部分构成。通过设计，实现了小车自动按预先设定的轨迹行走，从而在柔性制造系统中自动运送工件。本课题的设计有待进步的改件试选轴承试选型轴承，查表按额定动载荷计算由式对球轴承，查表自动导引小车代入得故型轴承能满足要求。按额定静载荷校核由式查表，选取代入上式，满足要求。蜗杆轴上的轴承要求寿命，转速，轴承的径向载荷，作用在轴上的轴向载荷。由上述条件试选轴承选型轴承，查表脂润滑图蜗杆轴上的轴承受力按额定动载荷计算﹥，创建初始化如果创建初始化失败返回码监听智能客户端发送的请求如果有请求到来沈阳师范大学学士学位论文解析消息消息类型获取系统信息操作等发送处理消息给智能客户端返回获取系统信息函数函数实现描述自然语言获取当前系统状态获取当前室内温度获取当前工作频率获取当前内存使用率获取当前剩余空间获取失败返回码将信息填充到系统信息消息结构体中返回操作寄存器函数函数实现描述自然语言操作寄存器返回请求结果到中返回操作函数函数实现描述自然语言沈阳师范大学学士学位论文操作返回请求结果到中返回软件在线升级函数函数实现描述自然语言打开新文件将包数据写入新文件关闭文件返回操作结果到中返回发送短信息函数函数实现描述自然语言调用发送短信息处理函数发送返回发送信息函数函数实现描述自然语言调用发送信息处理函数发送返回蜂鸣器配置函数函数实现描述自然语言调用配置蜂鸣器处理函数返回沈阳师范大学学士学位论文配置函数函数实现描述自然语言调用配置处理函数返回自检处理函数函数实现描述自然语言返回消息头即可返回时间校准函数函数实现描述自然语言获取时间信息设置系统时间返回获取频率函数函数实现描述自然语言打开文件解析文件获取当前工作频率返回获取内存剩余空间函数函数实现描述自然语言沈阳师范大学学士学位论文打开文件解析文件获取内存使用率返回获取剩余空间函数实现描述自然语言获取当前剩余磁盘空间返回智能客户端接口函数接口函数概述智能客户端为软件，使用为图形引擎，其中每个空间都有相应的功能，具体参见下图所示，其中每个控件都设计相应的处理函数接口，下都为槽函数，信号都有被按下产生，统都为,其槽函数接口列表如下图所示。图智能客户端运行效果沈阳师范大学学士学位论文图智能客户端接口列表接口函数详细设计获取系统信息槽函数函数实现描述自然语言根据界面信息构造消息发送消息给获取的反馈解析消息显示界面元素信息寄存器配置槽函数函数实现描述自然语言根据界面信息构造消息发送消息给获取的反馈解析消息显示界面元素信息配置槽函数沈阳师范大学学士学位论文函进在硬件方面，增加位置检测传感器形成闭环控制系统在软件方面，开发应用软件有利于随意改变小车的运动轨迹。的发展会向着智能化方向前进。致谢毕业设计终于结束了，我的感受是充实，十分的充实。有三个理由是这次设计我们学到了很多的专业知识，是在老师的指导下自己刻苦独立完成而感到充实二是这次设计让我充分懂得不论是做设计还是做其他事情都要认真，这次设计让我感受到什么是认真，这也让我充实三是老师的谆谆教导让我的感到充实，虽然老师的直接作用或不是很大，但是如果没有老师我们的设计是定回走许多的弯路的。总之，我能顺利完成这次设计，要衷心感谢老师洪立的精心指导，同时，在我的设计过程中，得到了很多同学的的鼓励和帮助，在此，向给予我帮助的同学们表示感谢。最后向在百忙之中评审本设计的各位专家老师表示衷心的感谢,参考文献孔令中现代物流设备设计与选用北京化学工业出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学Ⅰ第六版北京高等教育出版社，戴曙金属切削机床北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第七版北京高等教育出版社，唐金松简明机械设计手册第二版上海上海科学技术出版社，谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，朱晓春数控技术北京机械工业出版社，李广第，朱月秀，王秀山单片机基础北京北京航空航天大学出版社，张迎新，杜小平，樊桂花，雷道振单片机初级教程北京航空航天大学出版社，机械设计手册编委会机械设计手册新版第册北京机械工业出版社，王让定，陈金儿，叶富乐，史旭华汇编语言于接口技术北京清华大学出版社，微处理器结构编程与接口北京电子工业出版社，洪家娣，李明，黄兴元机械设计指导南昌江西高校出版社，迈克普瑞德科机器人控制器与程序设计北京科学出版社，在段中，将截面左边外力向截面简化，得在段中，同样将截面左边外力向截面简化，得在段中，同样将截面右边外力向截面简化，得左右计算截面的总弯矩左右后轮轴上的转矩按弯扭合成应力校核轴的强度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面即危险截面的强度。由式得其中，为折合系数，取为轴的抗弯截面系数，由表得选定轴的材料为钢，调质处理，由表查得因此，故安全。滚动轴承选择计算前轮轴上的轴承要求寿命，转速，轴承的径向力，轴向力。由上述条