1、“.....阿克曼的主要观点是要使汽车在行驶直线行驶或转向行驶过程中地面与轮胎之间不出现滑移现象而是处于纯滚动状态，则要求汽车的每个车轮的运动轨迹都向汽车图低速转向汽车图高速转向汽车图和在低速和高速下转向运动理，这样可以减小汽车的转弯半径，从而获得良好的机动性中高速转向行驶时使前后轮作同向转动，这样就可以减小车辆的质汽车的优势，本章将对汽车的动力学特性进行理论分析图四轮转向汽车的转向特性分析四轮转向的目的于使汽车低速转向行驶时前后轮作逆向转动，根据阿克曼转向原图低速转向汽车图高速转车的质心侧偏角增大，导致汽车高速行驶时循迹能力降低，行驶稳定性也将变差，严重时甚至会使汽车发生侧翻而汽车由于具有低速时转向灵活,中高速转向时稳定性好等优点而越来越受到人们的关注为了更为深入地了解轮转向系统......”。

2、“.....后轮只作随动运动，根据阿克曼转向几何学原理，这样将使汽车的转弯半径很大,转向不灵活此外，随着车速的增加，汽车由于受到轮胎侧偏角的影响而使汽的形式对后轮转向进行实时控制，根据车速装备的车辆的不同对后轮转向进行控制以达到低速时反向转向和高速时同向转向，并与汽车的底盘控制系统体化，可以在控制面板上选择开启或者关闭四对汽车越来越高的要求。美国伽公司在其很多车型上应用了公司研发的的四轮转向技术，其后轮电动转向系统包括了车轮定位传感器车速传感器和中央电子控制模块。系统以电子控制了汽车在高车速范围内的操纵稳定性。目前随着电子技术的发展，汽车上也越来越广泛地应用了各种电子设备。开始与等共同应用，从而改普汽车的操纵稳定性动力性制动性等汽车的综合性能......”。

3、“.....其后轮转向作用机理都是采用套液压泵和液压系统来主动控制后轮的转向角度，比较明显地改善了并于年和年相继开发出和。其后轮转向作用机理都是采用套液压泵和液压系统来主动控制后轮的转向角度，比较明显地改善了汽车在高车速范围内的操纵稳定性。目前随着电子技术的发展，汽车上也越来越广泛地应用了各种电子设备。开始与等共同应用，从而改普汽车的操纵稳定性动力性制动性等汽车的综合性能，来满足人们对汽车越来越高的要求。美国伽公司在其很多车型上应用了公司研发的的四轮转向技术，其后轮电动转向系统包括了车轮定位传感器车速传感器和中央电子控制模块。系统以电子控制的形式对后轮转向进行实时控制，根据车速装备的车辆的不同对后轮转向进行控制以达到低速时反向转向和高速时同向转向......”。

4、“.....可以在控制面板上选择开启或者关闭四轮转向系统。国内外状况传统的汽车只有前轮作主动转向动作，后轮只作随动运动，根据阿克曼转向几何学原理，这样将使汽车的转弯半径很大,转向不灵活此外，随着车速的增加，汽车等共同应用，从而改普汽车的操纵稳定性动力性制动性等汽车的综合性能，来满足人们对汽车越来越高的要求。美国伽公司在其很多车型上应用了公司研发的的四轮转向技术，其后轮电动转向系统包括了车轮定位传感器车速传感器和中央电子控制模块。系统以电子控制的形式对后轮转向进行实时控制，根据车速装备的车辆的不同对后轮转向进行控制以达到低速时反向转向和高速时同向转向，并与汽车的底盘控制系统体化，可以在控制面板上选择开启或者关闭四轮转向系统。国内外状况传统的汽车只有前轮作主动转向动作，后轮只作随动运动......”。

5、“.....这样将使汽车的转弯半径很大,转向不灵活此外，随着车速的增加，汽车由于受到轮胎侧偏角的影响而使汽车的质心侧偏角增大，导致汽车高速行驶时循迹能力降低，行驶稳定性也将变差，严重时甚至会使汽车发生侧翻而汽车由于具有低速时转向灵活,中高速转向时稳定性好等优点而越来越受到人们的关注为了更为深入地了解汽车的优势，本章将对汽车的动力学特性进行理论分析图四轮转向汽车的转向特性分析四轮转向的目的于使汽车低速转向行驶时前后轮作逆向转动，根据阿克曼转向原图低速转向汽车图高速转向汽车图低速转向汽车图高速转向汽车图和在低速和高速下转向运动理，这样可以减小汽车的转弯半径，从而获得良好的机动性中高速转向行驶时使前后轮作同向转动，这样就可以减小车辆的质心侧偏角，提高了汽车的循迹能力......”。

6、“.....阿克曼的主要观点是要使汽车在行驶直线行驶或转向行驶过程中地面与轮胎之间不出现滑移现象而是处于纯滚动状态，则要求汽车的每个车轮的运动轨迹都必须完全符合它的自然运动轨迹。根据以上原理，传统汽车在低速转向时其瞬时转向中心应该在它的后轴延长线上，如图所示而汽车低速转向时前后轮作逆向转动，其瞬时转向中心比汽车的瞬时中心更加靠近车体，且位于后轴的前方，如图所示根据图可知，相比汽车，汽车能够获得更小的转向半径，且内轮差也更小，因此提高了汽车低速转向时的机动性，即获得了更好的低速转向特性。图车辆低速转向轨迹图车辆低速转向轨迹。传统的前轮转向车辆在方向盘转动之后，前轮开始转动，然后依靠前轮的转动带动车身转动，从而实现汽车的转向，后轮只作随动动作。在转向过程中，车辆将产生旋转向心力......”。

7、“.....车轮将产生侧偏角，从而产生侧向力与之相平衡，此时，车辆的质心侧偏角和后轮的侧偏角也随之产生，从而产生侧向力来共同平衡车辆所产生的向心力。由向心力公式可知，随着车速的增大，车辆产生的旋转向心力越大，为了平衡此力，前轮的侧偏角将会增大，而与前轮侧偏角密切相关的质心侧偏角及后轮侧偏角也将增大，这样就会使得汽车的循迹能力变差，容易引起汽车的侧滑甚至侧翻，而汽车在中高速转向时前后轮作同向转动，使车体方向能够很好地跟踪车辆的行驶方向，从而减少了质心侧偏角，提高了汽车的循迹能力。此外，同向转动时汽车的转弯半径将增大......”。

8、“.....胎模型轮胎模型的魔术公式郭孔辉的轮胎稳态指数统模型模型车辆动力学分析三自由度汽车的动力学模型二自由度汽车的动力学模型本章小结四轮转向系统不同控制方法的建模前后轮转角定比例控制的模型前后轮定比例控制的方法研究钱后轮转角定比例系统动力学模型加入横摆率反馈控制的模型的建立横摆率反馈的控制方法研究横摆率反馈的动力学模型横摆率反馈的汽车的动态响应特性基于传递函数的横摆率反馈的汽车控制本章小结二自由度控制仿真分析仿真环境二轮转向与前轮转角比例前馈控制的转向系统的仿真分析仿真所用的参数时域特性仿真加横摆角速度比例反馈的系统汽车控制定比例反馈系统与加横摆角速度比例反馈的系统比较加横摆率反馈控制的车辆的参数研究本章小结结论和展望结论展望致谢参考文献附录绪论四轮转向汽车的发展历史及国内外研究概况传统汽......”。

9、“.....除了专用的汽车外，两轮转向，尤其是前轮转向直是汽车转向的主要方式。对于传统的转向系布置装配构造及布置方法拥结构简单成本便宜的特点。然而，前轮转向汽车的低速时转向响应慢回转半径大，转向不灵活，高速时方向稳定性差等缺点带来了诸多不便。现代道路交通系统不断发展，汽车速度必然也随之越来越高，高速时汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵轻便程度，而且也是保证高速行驶汽车安全的个主要性能。因此，人们把它叫做高速车辆的生命线。汽车具有更快的跟随驾驶员指令的反应能力瞬时成为了客观上要求。各大汽车公司对由于四轮转向系统能够有效的改善汽车的机动灵活性和操纵稳定性非常青睐。首先在中高速范围内，通过适当控制后轮转角，能够从根本上避免由于轮胎侧偏特性而产生的过度转向现象的发生......”。