断中断定时器用于单位时间内收到的脉冲数防止溢出中断子程序按键扫描函数返回键值键值处理程序正转反转占空比为占空比为占空比为占空比为停止延时子函数误差计数值计算转速标志清零计数值校准系数，如速度不准，调节的大小码盘的孔数重加用于标志脉冲计数清零超量程处理缩短计算转速时间计算次写指令到子函数选中指令寄存器写模式写当时的转速成为理想空载转速。与电机结构有关的常数与电机有关的常对比我们决定选用直流减速电机。直流电机的机械特性分析直流他励电动机的机械特性电枢回路中的电压平衡方程以代入上式并略加整理后，得再以价格最高。综合比较以上种电机，虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机交流电机那样在常规下使用，它的应用条件相对比较复杂而伺服电机大多采用交流电控制，而且价格昂贵因此通过以上降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速般在，另外步进电机般也不具有过载能力。伺服电机般伺服电机采用交流电驱动，有电压和脉冲两种控制方式。它的控制过程最精确，也正因此伺服电机的加个脉冲信号，电机则转过个步距角。这线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。但是步进电机的输出力矩随转速升高而下只要控制电压即可，较简单容易。步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机供原始动力，带动变速减速齿轮组，可以产生大扭力，且通过脉宽调制可以较容易控制电机转动速度。般而言同样的体积直流电机可以输出较大功率，而且直流电机转速不受电源频率限制可以制做出高速电机，速度控制也动化机械体进行下步的设计。智能灭火机器人控制系统方案及设计电机的选择直流减速电机直流减速电机是以直流电作为电源。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提也可以自己按照负载量和灵敏性来选择。但是这个方案量很大，风险也相应增大。比较方案和方案，可以知道方案比方案简单，省时间，但是费用较高，灵活性不强，有很大的局限性。综合两个方案的优缺点，决定采用方案对自模块小电机模块载转速快，负载性能差，不易调速。方案自己制作机械及电路零部件。考虑到该机械外型及布置的关系，通过自己设计可以很明显的知道设再次，玩具的电机多为小转矩直流电机，力矩小，空单片机控制模块电源模块大电机模块检测模块机械运动模块温度模块小电机模块载转速快，负载性能差，不易调速。模块设计与制作，并综合机械系统硬件电路和软件程序进行整体功能调试。而这次课程设计中主要针对体化课程设计，因此完成的主要内容有工作机械结构有关方面的设计电源安装与固定方案的设计传感器的选择底板的材料选择与结构设计运动机构的设计电源支架设计及螺栓校核。镜片剪切自动化系统的预期效果镜片剪切自动化系统以机电体化的形式出现，体统在工作过程中有自动检测功能，识别废料形状，进行精确剪切并在工作时自动调节剪钳的温度，并将剪切后的镜片与废料分离分装好。其中完成本次课程设计的部分为镜片剪切自动化系统首要解决的是机电运转的问题，即实现镜片剪切自动化系统能够进行基本的剪切运动。图人手工作设备镜片剪切自动化系统控制系统总体方案及特点该镜片剪切自动化系统硬件部分主要由控制模块电机驱动模块检测模块开启装置电机模块及报警模块组成其中控制模块以单片机为控制核心电机驱动模块由左右两个型号样的直流电机及其电路组成检测由个红外传感器及其电路组成。各个组成部分关系具有如图图开启电源后该镜片剪切自动化系统能够自动检测废料形状，按事先设定好的程序进行精确剪切。并自动调控剪钳的温度，以适合剪切镜片的工作要求。再将废料与镜片分离。实现高效率低磨损的工作。镜片剪切自动化系统运动方案机械形式方案选择根据镜片剪切自动化系统的基本功能对总体方案如下方案利用现成物品基本的机械支架。利用的组装完整的机械支架如玩具内的电机及其驱动电路。但是般的说来，具有如下缺点首先，玩具由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，般都是机械部分都是按设计好的运转自由度，不能方便迅速的实现度甚至度的运动操作，无法达到高精度剪切的要求。再次，玩具的电机多为小转矩直流电机，力矩小，空单片机控制模块电源模块大电机模块检测模块机械运动模块温度模块小电机模块载转速快，负载性能差，不易调速。方案自己制作机械及电路零部件。考虑到该机械外型及布置的关系，通过自己设计可以很明显的知道设计的合理性，也可以按照自己设计的意愿来控制机械体的尺寸，电机也可以自己按照负载量和灵敏性来选择。但是这个方案量很大，风险也相应增大。比较方案和方案，可以知道方案比方案简单，省时间，但是费用较高，灵活性不强，有很大的局限性。综合两个方案的优缺点，决定采用方案对自动化