1、“.....因此，可以通过公式计算弗莱纳雪列三元矢量的各项，，......”。

2、“.....式中，。。矩阵即表示相贯线上焊点的坐标旋转矩阵。求解该相贯线的坐标矩阵方程，可得如图所示的坐标矩阵图形，从图看到采用弗莱纳雪列三元矢量表示的相贯线上焊点旋转矩阵可以满足焊接过程中的焊缝位置表示要求。图相贯线上焊点旋转矩阵的弗莱纳雪列三元矢量表示专用焊接机器人的结构设计利用建模工具箱中有很多种建立机器人模型的方法，本文选用函数，利用工具箱建立焊接机器人模型的程序如下号连杆参数，以下类似构建机器人机器人命名基座旋转焊枪长度初始角度......”。

3、“.....各个程序模块结合起来，组成个完整的程序对机械臂的焊接轨迹进行仿真，仿真结果如图，文章给出了个不同方向的方针效果图，可以看到不同时间机械臂的运动情况专用焊接机器人的结构设计图焊接机器人的运动仿真图中，可以看出机械臂末端点的运动轨迹与锚链焊接所要求的马鞍形曲线是相吻合的。机械臂末端点能够很好地走出所需要的焊接轨迹，但在些位置，机械臂的姿态并不是很好，需要局部调整才能够更好地满足仿真焊接要求。结论在焊接生产中，锚链的焊接是种常见的焊接形式。业相比......”。

4、“.....因而对机器人的要求更智能体调控技术这是目前机器人研究的个新领域。主要对多智能体的群体体系机构相互间的通信与磋商机理感知与学习方法建模和规划群体行为控制等方面进行研究。人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领操作和维修，而单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大的提高。过去机器人系统的可靠性般为几千小时，而现在已达到万小时，可以满足任何场合的需求。多人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人......”。

5、“.....机器人性能价格比机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等。虚拟机器人技术虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自助系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。多使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展......”。

6、“.....需要有遥控的机器人代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系是传感系统的实用化。网络通信功能日本和德国公司的最新机器人控制器实现了总线极为些网络的链接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了大步，也高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性非平稳和非正态分专用焊接机器人的结构设计布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是高机器人的智能和适应性......”。

7、“.....其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性数量，远小于韩国所占的，更远小于日本所占的。这对于我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进步提高，另方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。当前，焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提高另方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力......”。

8、“.....进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其他工业机器人样，在不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在以下几个方面。机器人操作机构通过有限元分析模态分析和仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。搜索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人操作机几乎成为免维护系统......”。

9、“.....例如，关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，两者正朝着体化方向发展。采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司日本公司等已开发出了此类产品。机器人控制系统重点研究开放式模块化控制系统。向基于机得开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧......”。