1、“.....手架旋转轴复位。此时，线圈延时时间到，常闭延时开触头打开，停止转动，换刀动作完成。技术难点本设计中的手指夹紧手臂伸缩以及手架伸缩的运动都是由液压驱动的，只要设计好各个液压缸的尺寸参数行程及各个工作过程的进油及回油压力值，就可以达到预期的效果。而对于手架的旋转运动，由于结构上的需求，采用了电动机驱动方式，由单级圆锥齿轮将电动机的运动传递给主架旋转轴。但是，手架旋转轴旋转的角度比较小，使得电动机的启停时间间隔也比较短，为保证准确稳定换刀，就需要为各液压缸的运动时间留出时间余量，并严格控制好电动机的起停时间，同时，两个圆锥齿轮的加工精度和它们之间的传动比也要严格控制好......”。

2、“.....液压系统的控制主要由压力继电器电磁换向阀以及流量阀等元件实现而电动机控制则主要依靠于延时继电器实现。通过这两部分控制系统的相互协调控制，可以实现换刀机械手的准确换刀动作。西安文理学院本科毕业设计论文第页结束语经过设计计算与校核，本设计中的加工中心换刀机械手在满足抓刀松刀拔刀插刀以及刀库刀具与主轴刀具之间刀具的互换等运动参数的同时，可以实现准确稳定快速可靠的换刀。本设计中的加工中心换刀机械手换刀时间为，其突出的特点是采用两个圆锥滚子轴承和滑键来配合完成手架旋转和手架伸缩两种运动。用轴承连接活塞杆和手架旋转轴......”。

3、“.....实现换刀机械手的拔刀和插刀运动。同时，手架旋转轴在旋转时也不会干扰到活塞杆。用滑键来连接旋转轴与圆锥齿轮，为只用个驱动机构来实现手架旋转轴在拔刀和插刀前后的旋转运动提供了可能，从定程度上可以简化换刀系统的结构。本设计基于结构上的需要采用了电机传动机构来实现手架的旋转运动，在定程度上简化了系统结构。而对于手指夹紧手臂伸缩及手架伸缩运动，则采用液压驱动方式，即可以准确稳定的实现各个运动，还可以通过提高液压缸的运动速度来缩短换刀的时间。本设计中也存在着些不足。如设计中的手架旋转轴直径不大，每次旋转的角度也很小，这样加工中心换刀机械手在每次的手架旋转运动上占用的时间应该很小......”。

4、“.....由于受到电动机启动时间转速负载能力及安装尺寸等综合因素的限制，手架旋转轴的转速不能设计的很大，这就使整个换刀系统在缩短换刀时间上的效果不理想。所以，实现手架旋转运动的这部分机构还需要进步的改进，以达到更大程度上缩短换刀时间的目的。通过这次毕业设计，我不仅把知识融会贯通，而且丰富了大脑，同时在查找资料的过程中也了解了许多的课外知识，开拓了视野，认清了将来机床计结构分析设计参数主架上下伸缩液压缸最大行程手臂旋转机构液压缸最大行程手指夹紧液压缸最大行程夹持工件质量换刀过程手架旋转角度为保证准确换刀，就需要精确的计算出锥齿轮轮的旋转速度和锥齿轮的轮廓曲线，同时还要精确的控制电动机的起停时间......”。

5、“.....通过以上分析，本设计选由图所示的夹紧机构和图中所示的主架旋转运动，而且结构简单紧凑。方案的确定图所示的加工中心换刀机械手手臂伸缩和手指夹紧机构中，手臂伸缩和手指夹紧运动都分别由单独的液压缸进行控制，这使得它们的灵活性都很好。图所示的机构由于采用了锥齿轮机构，动作开始，摆臂运动到指定位置时，支撑液压缸停止工作。电动机开始工作，摆臂架旋转后停止，开始插刀动作过程。手架恢复到初始位置，等待下次换到指令。此种机构如果设计出适当的凸轮机构便可是从动件实现预期的通过单级圆锥齿轮带动手架旋转轴旋转。在旋转轴旋转到达工作位置后，电动机停止工作，并发出手臂旋转和手指夹紧信号。当手臂旋转和手指夹紧动作完成后，准备拔刀，此时......”。

6、“.....整个摆臂上升，拔刀结构设计方案此方案的主要特点是采用圆锥齿轮机构实现加工中心换刀机械手的拔刀和插刀动西安文理学院本科毕业设计论文第页作，其结构如图所示。图锥齿轮机构工作原理当加工中心发出换刀信号后，电动机启动，液压缸工作，当液压缸的进油腔油压力升高，压力继电器开关动作，并发出手指夹紧指令，手手指开始夹紧。手架在插刀动作结束后，发出手指松开指令，此时手指夹紧液压缸反行程运动，手指松开。主架回转与臂部旋转机构结构设计方案Ⅰ在此方案中，加工中心换刀机械手两个手指的运动由个液压缸单独控制，这使得它运动的灵活性很强，其结构如图所示。图手指夹紧机构工作原理当手架旋转到指定位置后，发出手臂伸出指令......”。

7、“.....旋转臂旋转运动及夹紧机构夹紧运动都采用液压的驱动方式。并且由于旋转臂的两臂可旋转，旋转后回转，可自动换刀装置可帮助数控机床节省辅助时间，并满足在次安装中完成多工序工步加工要求。它由存放刀具的刀库和换刀机构组成。作为自动换刀装置，它需要满足换刀迅速时间短，重复定位精度高，刀具储存量足够，所占空间位置小，工作稳定可靠等特点。换刀装置中刀具的交换形式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有着直接影响。加工中心的自动换刀形式可分为无机械手换刀方式和有机械手换刀方式两大类。无机械手换刀方式般是采用把刀库放在主轴箱可以运动到的位置，同时，刀库中刀具的存放方向般与主轴上的装刀方向致......”。

8、“.....这种方式结构简单，但换刀时间要长。目前，加工中心西安文理学院本科毕业设计论文第页的自动换刀装置大都采用有机械手换刀方式，因为有机械手换刀装置在刀库的配置与主轴的相对位置及刀具数量确定上都比较灵活，机械手数量和换刀形式比较随意，换刀时间比较短，应用广泛。换刀机械手的形式有单臂式双臂式回转式和轨道式等，而常用双臂式机械手的手爪结构形式又分为钩手抱手伸缩手和叉手等。加工中心换刀机械手作为数控机床的个重要的功能部件，它在国内外的数控机床制造领域中已受到广泛的重视。目前，在国外的换刀时间已达到秒，的换刀时间也达到了秒左右，国内也出现了立卧两用凸轮式换刀机械手和用于五轴联动的换刀机械手的研究......”。

9、“.....完全模拟人手的换刀动作，给机床主轴与弹簧夹头提供相对转动实现夹紧放松刀具的动作。机械手应具备足够的转矩，同时还应使机械手具备结构紧凑占据空间小的特点，以适应不同类型机床的换刀空间。随着机械加工业的发展，制造行业对加工中心换刀机械手的需求量会越来越大。研究的主要内容加工中心换刀机械手的设计是在实现手指夹紧手臂伸缩手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，实现其准确快速可靠稳定的换刀。设计得主要内容如下根据目前常用的加工中心换刀机械手的换刀方式，对手臂伸缩与手指夹紧机构手架旋转与手架伸缩机构的设计提出几种新的方案，并通过对所提出方案的论证分析，选择种较为理想的方案进行具体的设计......”。