可按下式计算„„„„„式中各支承处的摩擦力启动时惯性力可按臂伸缩运动时的情况计算臂部运动部件的总重量上升时为正，下降时为负。当时当油进入有杆腔中，液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔，选择机械效率将有关数据代入选择标准液压缸内径系列，选择按活塞杆直径系列选取活塞杆直径。液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算。由„„„„„式中液压缸壁厚液压缸内径试验压力，般取最大工作压力的倍缸筒材料的许用应力。其值为铸钢在中低压液压系统中，按上式计算所得液压缸的壁厚往往很小，使缸体的刚度往往不够，如在切削加工过程中的变形安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。所以按有关标准圆整为壁厚，液压缸外径为。腰部与底座及回转液压缸的设计底座的设计根据经验，初步暂定底座的尺寸为如下图图底座底座园板直径底座圆筒直径圆筒壁厚底座高度底座板厚度底座板厚度回转液压缸的设计液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液体汛所需的流量相差较大，各液压缸部用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节施调速，用以保证液压缸运行的平稳运行。各级可选择进泊路或问油路节流凋速，因为系统液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械手的组成机械手主电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多，目录绪论选题背景机械手概述机械手的组成国内外发展状况课题的提出及主要任务课题的提出课题的主要任务总体技术方案及系统组成原始数据机械手的配置及工作原理机械手的组成与结构总体技术方案坐标形式的选择驱动机构的选择手部机构设计手部机构设计要求手部结构分类自动浇铸机械手结构设计手腕的结构设计腕部总体设计腕部的设计要求腕部的结构尺寸手臂倾倒液压缸的设计倾倒运动驱动力的计算倾倒液压缸工作压力和结构的确定手臂和机身的尺寸设计及校核臂部和机身的简介手臂升降液压缸的设计液压缸壁厚和外径的计算腰部与底座及回转液压缸的设计底座的设计回转液压缸的设计回转液压缸的尺寸校核回转轴的设计上轴的设计结论致谢参考文献绪论选题背景浇铸，在不加压或稍加压的情况下，将液态单体树脂或其混合物注入模内并使其成为固态制品的方法。塑料的铸塑成型类似于金属的浇铸，它是将配制好的液态原料浇入模具，固化后得到与模腔形状和尺寸相近的塑料制件，这种方法称为塑料的铸塑成型。浇铸法分为静态浇铸嵌铸离心浇铸搪塑旋转铸塑滚塑和流延铸塑等。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手。在冲床上采用送料机械手取代人工送料已成为最有效防止工伤事件的安全生产措施。机械手不但可以实现安全操作，也提高了产品品质和生产效率，降低了废品率。机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。