自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的建议。工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。并且由于装配所具有的重要意义，装配领域将是未来机器人技术发展的焦点之。其重要性在机器人应用中将跃居第位。因此，各大型工厂都需要装配机器人来提高其工作效率，需要设计集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之。装配机械手是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对目录绪论装配机械手的概述,国内外研究现状与发展趋势,工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述工业机器人的设计分析设计要求总体方案拟定工业机器人的主要技术参数控制系统的设计分析工业机的机械系统设计工业机器人的运动系统分析工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计气缸的确定手臂机构的计算设计基座的计算设计工业机器人的机械传动装置的选择联轴器的选择滚珠丝杠的选择机械手的单片机控制系统设计机械手单片机控制方案控制系统的控制原理及控制要求机械手的工作流程驱动器的选择机械手单片机接线原理图的设计电源电路时钟电路复位电路接线原理图机械手单片机程序流程图的设计汇编语言的设计结论绪论装配机械手的概述机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。它是工作抓取和装配系统中的个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另个指定的位置进行装配。机械手臂代替了人工的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械手和自动化的有机结合。在机械行业中它可以用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，装配机械手以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外预定位置。最后机械手停止，完成个流程。启动基座前移停止大臂上升手爪松开大笔下降小臂伸出大臂下降小臂下降基座后移大臂上升小臂收缩手爪夹紧小臂上升图工作流程在这三个方案中，我选择第种方案，以相对后面两种方案第种方案动作顺序比较安全。驱动器的选择驱动器根据电机型号选系列三项混合式步进电机，则根据步进电机我选择伺服驱动器型号均为。如图驱动器的简单结构。图驱动器特点或电源供电最大相电流输出采用交流伺服电机的电流控制方式，精确正弦电流输出，使步进电机各项运行性能指标接近交流伺服电机驱动器性能对电机的依赖性极小，不同参数电机均可获得优异性能具备多种细分模式，特殊细分要求可定制具备脱机控制信号电机位置停电记忆静止时自动半电流锁定输入输出信号光电隔离机械手单片机接线原理图的设计在机械手单片机接线原理图设计中，我选用的是单片机单片机控制，驱动器为，电机为步进电机。机械手控制装置主要有单片机，电源电路，复位电路和时钟电路组成。电源电路单片机的电源电路设计如图所示。图电源电路其中为保险丝为电容，作用为整流。时钟电路单片机的时钟电路设计如图所示。图时钟电路其中电路中的电容和典型值通常选择为左右。对外接电容的值虽然没有严格的要求，但电容的大小会影响振荡器频率的高低，振荡器的稳定性和起振的快速性。晶振的振荡频率的范围通常是在之间。晶振的频率越高，则系统的时钟频率也越高，单片机的运行速度也就越快。为接外部晶体的个引脚。该引脚内部是个反相放大器的输入端。这个反相放大器构成了片内振荡器。为接外部晶体的另端，在该引脚内部接至内部反相放大器的输出端。复位电路单片机的复位电路设计如图所示。图复位电路我所采用的复位电路为按键电平复位电路。因为时钟频率选用时，取，，。电平复位是通过端经电阻与电源接通而来实现的。接线原理电路机械手接线原理图设计中光耦在机械手接线图中起到了分开供电减少干扰的作用。高低速光耦如图所示。图光耦其中脉冲需要高速光耦来分开供电减少干扰，因为脉冲需要不断输出，输出频率大，因此要求安装高速光耦。合运用所学知识，搜集有关资料独立完成三自由度直角坐标型工业机器人操作机和驱动单元的气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警。检测系统作用是通过各种检测装置检测执行机构的整体运动情况，根据需要给控制系统以反馈，部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部部来的信号，自动进行各种操作。它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。习论坛视频教学登陆管理员栏目公告管理论坛管理资源管理精品在线试题库设计学生栏目在线学习提供了电子课件，让学生可以进行在线学习，并提供了电子课件下载在线试题库实验提供了在线试题库实验大纲，在线试题库实验题目，在线试题库实验模拟器推介或提供模拟器下载。在线试题库设计提供了在线试题库设计大纲，在线试题库设计题目，毕业设线试题库设计提供了在线试题库设计大纲，在线试题库设计题目，毕业设计题目和相关案例下载。习题解答根据使用的教材分章进行了习题解答，方便学生进行课后复习在线测试当用户对所学的知识有了定的掌握的时候所提供的功能模块。学习论坛提供学生与教师学生与学生教师与教师之间的交流平台，体现数字化学习自主学习教育理念。学生栏目结构图教师栏目资源管理教师根据在线试题库计划与要求，自由的添加与删除页面等功能。学生栏目作业管理课程大纲视频教学课程日历在线学习课程实验课程设计习题解答在线测试学习论坛课程简介作业管理提供了在线方式的作业布置与批阅。公告管理提供教师随时发布最新在线试题库信息。资源上传将有用的资源提交给教育平台。教师栏目结构图界面设计概述本网上在线试题库平台是针对在线试题库系统的目标而设计的资源平台。如图所示图教师栏目公告管理作业管理资源管理资源上传精品在线试题库设计其窗口上包括欢迎信息功能菜单栏及导航栏。二主界面在浏览器中的地址输入网址后，会在浏览器中显示主页界面，如下图图主页面中的功能菜单栏包括系统学习查询考试评估链接调查提问交流帮助。导航栏中的目录分别是这些功能按钮的引用，方便用户快速检索。三主窗体模块功能介绍欢迎信息模块这部分以弹出信息条的形式实现了用户友好界面。信息显示模块这部分是各类信息的显示窗口。在首页中此显示信息的窗口显示在线试题库的基本信息，如图。了解本在线试题库的研究内容，在线试题库的研究目标，在线试题库的基本特点及在线试题库的总体要实现了用户友好界面。信息显示模块这部分是各类信息的显示窗口。在首页中此显示信息的窗口显示在线试题库的基本信息，如图。图当选定了个功能的按键后，此窗口将显示相应按钮的实现。系统模块系统模块负责介，如下图图主页面中的功能菜单栏包括系统学习查询考试评估链接调查提问交流帮助。导航栏中的目录分别是这些功能按钮的引用，方便用户快速检索。三主窗体模块功能介绍欢迎信息模块这部分以弹出信息条的形式而设计的资源平台。如图所示图自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的建议。工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。并且由于装配所具有的重要意义，装配领域将是未来机器人技术发展的焦点之。其重要性在机器人应用中将跃居第位。因此，各大型工厂都需要装配机器人来提高其工作效率，需要设计集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之。装配机械手是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种体化方向专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对目录绪论装配机械手的概述,国内外研究现状与发展趋势,工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述工业机器人的设计分析设计要求总体方案拟定工业机器人的主要技术参数控制系统的设计分析工业机的机械系统设计工业机器人的运动系统分析工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计气缸的确定手臂机构的计算设计基座的计算设计工业机器人的机械传动装置的选择联轴器的选择滚珠丝杠的选择机械手的单片机控制系统设计机械手单片机控制方案控制系统的控制原理及控制要求机械手的工作流程驱动器的选择机械手单片机接线原理图的设计电源电路时钟电路复位电路接线原理图机械手单片机程序流程图的设计汇编语言的设计结论绪论装配机械手的概述机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。它是工作抓取和装配系统中的个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另个指定的位置进行装配。机械手臂代替了人工的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械手和自动化的有机结合。在机械行业中它可以用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，装配机械手以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外