1、“.....选用液控单向阀保压和锁紧。手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀的平衡回路。液压辅助元件的选择原则蓄能器蓄能器在液压系统中是用来储存释放能量的装置。其可作为辅助液压源在短时间里提供定数量的压力油，满足系统对速度压力的要求。滤油器过滤器的功能是清除液压系统工作介质中固体污染物，使工作介质保持清洁，延长元器件的使用使用寿命保证液压元件工作性能可靠。选择过滤器需考虑如下几点根据使用目的选择过滤器的种类，根据安装位置情况选择过滤器的安装形式。过滤器应具有足够打的通油能力，并且压力损失要小......”。

2、“.....滤芯使用的滤材应满足所使用工作介质的要求，并且有足够的强度。过滤器的强度及压力损失是选择时需重点考虑的因素，安装过滤器后会对系统造成局部压降或产生背压。滤芯的更换及清洗应方便。应根据系统需要考虑选择合适的滤芯保护附件。结构应尽量简单紧凑安装形式合理。价格低廉。管道尺寸的确定管道内径计算式中通过管道内的流量管内允许流速见表。根据所得的内径尺寸，按下表标准系列选取相应的管子。表软管内径尺寸系列表硬管外径系列管道壁厚计算式中管道内最高工作压力管道内径管道材料的需用应力，管道材料的抗拉强度安全系数，对钢管来说，时，取......”。

3、“.....液压缸进出油口直径的确定缸的进出油口直径可用下式求得式中液压缸配管内的流量液压缸配管内液体的平均流量般取。计算得出的数值并按液压的相关标准进行圆整，如表所示表各液压缸进出油口直径进出油口直径液压缸俯仰摆动直线油缸手臂伸宿液压缸手指夹紧液压缸油箱容量的确定在确定油箱尺寸时，方面要满足系统供油的要求，还要保证执行元件全部排油时，邮箱不能溢出，以及系统中最大可能充满油时，油箱的油位不低于最低限度。根据油箱容量的经验公式式中液压泵每分钟排除压力油的容积经验系数，见下表......”。

4、“.....以及些就近按扭控制和遥控的非自动的单循环的机械手等。实践证明，工业机械手可以代替人的繁重劳动人的手臂，手腕和手的部分动作及功能般都能按预定程序，自动地，重复循环地进行工作。此外，还有些非自动化的装备，具有与人体上肢类似的部分动作，结构上与工业机械手是致的，亦可归属于工业机械手的范畴。例，推动工业生产的进步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。工业上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，其结构形式亦各有不同，技术复杂程度也有很大差别。但它们都有类似工业生产的各个部门。工业机械手是工业生产发展中的必然产物......”。

5、“.....按照预定要求输送工件和握持工具进行操作的自动化技术装备。这种新颖技术装备的出现和应用，对实现工业生产自动化业生产和科学技术的发展，特别是电子计算机的广泛应用而迅速发展起来的门新兴技术装备。它综合应用了机械，电子，自动控制等先进技术以及物理，生物等学科的基础知识，以实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用在其行为的机器人关于机器人如何分类，国际上没有制定统的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。般的分类方式如上表......”。

6、“.....控制自身的行为学习控制型机器人机器人能体会工作经验，具有定的学习能力，并能将所学的经济用于工作中智能机器人以人工智能决定现型机器人通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行工作数控型机器人不必使机器人动作，通过数值语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业感觉控制型机器人利用的分类表机器人分类表分类名称简要解释操作型机器人能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统程控型机器人按预先要求的顺序及条件......”。

7、“.....可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统程控型机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作示教再现型机器人通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行工作数控型机器人不必使机器人动作，通过数值语言等对机器人进行示教......”。

8、“.....案拟定第章机械手结构的设计分析末端操作器的设计分析末端操作器的概述末端操作器结构的设计分析手腕的设计分析手臂的设计分析机身和机座的设计分析第章机械手各部件的载荷计算设计要求分析手指夹紧机构的设计手指夹紧机构载荷的计算手臂伸缩机构载荷的计算手臂俯仰机构载荷的计算手腕摆动机构载荷力矩的计算机身摆动机构载荷力矩的计算初选系统工作压力第章机械手各部件结构尺寸计算及校核手指夹紧机构结构尺寸的确定手腕摆动机构的确定机身摆动机构的确定强度校核弯曲稳定性校核第章液压系统的设计液压缸或液压马达所需流量的确定液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求缸体缸盖活塞活塞杆液压缸的缓冲装置......”。

9、“.....附录图纸列表第章绪论工业机器人机械手的概述工业机器人的发展年，美国人在他申请的专利中，首次提出了工业机器人的概念。年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司公司，并参与设计了第台机器人。与此同时，另家美国公司业开始研制工业机器人，即机器人，它主要用于机器之间的物料搬运。年月，在伊利诺斯工学院召开了全美第届工业机器人会议。日本机器人的发展......”。