1、“.....因为机械手臂是在摆动的，则液压缸也是随着手臂摆动的，则选用液压缸缸端部为尾部耳环连接方式连接而不须用环套，不过活塞杆端部不是用螺纹连接而是用单耳环连接。单耳环的尺寸为内径为，外径为，厚度为。如图校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计图活塞缸的速度比摆动液压缸的选择现在市场上有两种摆动液压缸......”。

2、“.....对两种液压缸进行比较发现螺旋摆动液压缸的摆动效果不好，转矩不大，可密封效果较好，而摆动液压刚结构紧凑，输出转矩大，密封效果较差。但对于中低压系统中往复摆动，转位或间歇运动的地方有很好的优势，则选用摆动液压缸。校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计摆动液压缸有分为单叶片摆动液压缸和多叶片摆动液压缸，单叶片摆动液压缸的最大转角不超过度......”。

3、“.....而本文设计的机械手摆动角度为度，则选用单叶片摆动液压缸。根据液压设计手册上的经两种摆动液压缸规格如下表，试选用型号为。表摆动液压缸技术参数表表活塞行程系列注，按优先次序给出了三个系列值，本表仅摘录了第表优先系列中至的系列值......”。

4、“.....而齿轮泵的优点有结构简单紧凑，体积小，工艺性好。自吸性能好，无论在高转速或低转速均能可靠地实现自吸。转速范围大，由于齿轮泵的转动部分基本上时平衡的，因而转速可以很高。油液中的污物对其工作影响不严重，并可以传输粘度较大的油虽然齿轮泵的缺点是噪音大，脉动大......”。

5、“.....但这些并不影响机器手的工作。所以选择齿轮泵为液压缸提供压力。液压缸的排量总活塞缸的最大排量。摆动缸的最大排量。为活塞直径。为活塞缸的行程。叶片直径。叶片轴直径。叶片高度。根据上面的总排量和液压传动设计手册上表选用型号为型齿轮油泵......”。

6、“.....真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。移动机械手平台系统移动机械手是由动机器人研究又出现了新高潮。特别是在年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界，大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器控制。与此同时......”。

7、“.....从而开始了机器人步行结构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。年代末，随着计算机的应用和传感器技术的发展，移年代末期，斯坦福研究院的和等人，在年至年中研造出了取名的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术......”。

8、“.....垃圾排放量与日俱增......”。

9、“.....特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸塑料废电池果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。如果设计种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器人是个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制......”。