1、“.....本章的设计计算和关键部分强度校核可以证明，在操作臂正常受力的情况下，各个部分可以满足强度要求并满足定的使用寿命。附件及控制微略附件洗车机械操作臂要实现其清洗家用轿车的功能，除去实现其整体动作的机械结构外，还需要系列的附加设备，主要包括洗车刷水箱水泵等。洗车刷洗车操作臂的设计功能是要能实现其不同的洗车方式，主要是在洗车时加水或不加水的问题。而通常情况下，对不同洗车条件下所使用的洗车刷也应该不同，例如用水洗车时，通常使用质地较软的海绵，洗完后将水擦干则常使用厚软的毛巾或者是麂皮。在不用水洗而只是简单除去汽车表面灰尘时通常使用毛刷。因此，为满足不同的洗车要求，最好要准备多种规格的洗车刷，并与操作臂要容易拆装......”。

2、“.....有些厂家还可以根据客户要求订做生产不同材料不同外型的洗车刷，因此洗车刷可以根据市场情况选择。供水系统通常洗车的过程为水冲洗擦洗加洗车液擦洗水冲洗揩干表面水渍。按照这个程序才能较干净的擦洗干净汽车表面的灰尘污物，因此操作臂的附件中必须有套供水的设备。供水的设备主要包括管路阀水泵和水箱。首先，为使喷水喷头能够达到汽车的所有表面，喷头必须随着操作臂末端移动，因此水管要采用容易弯曲的软橡胶管，并且在布置时应该注意在机械臂运动时水管不会影响运动或者本身产生缠绕等现象，影响操作臂的工作。水箱分为大小两个，大的用于盛水，容量在升左右，小的格用于装洗车液，洗车时可以进行灵活的选择。水泵使水喷出时具有定的压力，能够更容易地冲洗掉汽车表面灰尘等......”。

3、“.....水泵吸水端通过阀分别与水和洗车液相同，通过阀控制洗车时喷水还是喷洗车液。控制微略洗车机器操作臂能够完全代替人进行自动化洗车，就必须要有控制系统。首先是感觉系统，即传感器，机器人通过传感器采集周围信息，进行计算分析后完成预定的操作任务，因此传感器的合理选用是很重要的。洗车机械操作臂中要用到的有力传感器接近传感器视觉传感器。力传感器装在洗车刷上，控制洗车的力度均匀，不会因为洗车力太大划伤车漆或者因为洗车力太小擦洗不干净。接近传感器主要用于测量物体间的接近程度，它不能精确测出物体间的距离，只可以判断两个物体接近距离是在个距离内还是在这个距离之外。对于洗车机械操作臂而言，由于操作臂本体结构多为金属结构，与汽车表面接触时很容易划伤车身......”。

4、“.....这就需要距离传感器，作为安全保障用。的移损失小，适于长距离传输空气压缩性较大，因此气压系统运动平稳性及定位精度都较差结构体积大，噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作条件较恶劣的场合。电机驱动避免将电能转换成压力的中间环节，度变化等都会对系统传动性能定位精度产生影响。液压驱动常用于低速重载的情况。气压驱动特点压缩空气可直接从大气中吸取，动力源获取方便廉价动作速度更快，可实现无级调速与液压传动相比，管路压力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳，能吸收冲击......”。

5、“.....他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力机构作为机器工作的动力来源，通常是将其它种能源比如电能化学能等转化成机械能，是任何种机器都必不可少的，常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等。机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。机器人操作臂驱动方式驱动人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向......”。

6、“.....使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合，竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度，移动平台绕汽车车身行走洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。图机器人洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合......”。

7、“.....移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行首先在水电等资源方面会有很大的消耗，另外，其体积通常，轨道米，隧道式更大，价格几万到十几万间也让个人很难接受。以上几种般用于洗车行，在个人洗车方面，除了传统的水桶加抹布外，现在所研究的个人洗车设备也多为手动。其中，前者耗费大量体力时间，而且效率低，也不容易洗得干净，还容易刮损伤车漆。后者采用些化学洗剂，在效果方面有很大改善，但是也要花费车主的大量时间和体力。适合个人使用的小型自动洗车设备的研究方面较少，具有代表性的为日本人平松正彦的项专利，其结构主视图和俯视图如图和图所示......”。

8、“.....首先，洗车刷可以拆卸，安装在刷轴上，由电机带动其转动，实现洗车动作。底盘上安装有两个驱动轮及相应的两个驱动电机和四个万向轮。支撑架上安装喷水管导轮和照明装置力传感器。控制部分水箱泵发电机等安装在底盘上洗车刷后面。进行汽车清洗时，喷水管向车身喷水洗车刷与车表面接触并转动洗去车表面灰尘等，同时，力传感器检测洗车刷和汽车间的压力，由力传感器检测出的压力值来控制转向单元，当该检测值大于预先设定的允许范围时，使洗车机向远离车身外周面的离开方向行驶，而当该检测值小于预先设定的允许范围时，使洗车机向接近该车身外周面的接近方向行驶。洗车设备围绕汽车行驶周后完成车侧表面的清洗......”。

9、“.....不能对车顶部进行清洗，并不能完全代替人对汽车进行较全面的清洗。因此有必要设计种可以代替人进行日常汽车清洗工作的机械操作臂。操作臂机构及驱动方式动作方案机器人操作臂介绍及常用形式机器人操作臂的设计涉及了力学控制计算机科学和电子工程等多个学科，其结构般是由系列连杆由旋转关节或移动关节相连接的具有定自由度数的开式运动链，端固定在支座上，另端自由，安装手爪工具等以实现各种操作。操作臂的自由度数按照不同的适用场合不同，般工业机器人操作臂的自由度数在个以下，高自由度数的机器人具有冗余度，般用于假肢或特殊场合，其价格也相应更高。按照对手臂机构的坐标描述方式，机器人操作臂通常分为直角坐标型圆柱坐标型极坐标型和多关节型，如图所示......”。