1、“.....而协议通信双方都是微控制器，在双方都有软件控制，所以调试难度大大增加。在开始，我选择了比较老的简单的信息科学与工程学院毕业设计论文第页模式，但是模式没有自发自收模式，所以调试的时候必须要两个节点连调，我调了个星期没有调试出来，也让我比较困惑，仔细思考了下，觉得这样下去不行，我都不知道问题在哪方，双方调试让我精力都无法集中，常常两边看来看去，不够专注，横心，我选择了比较复杂的模式。模式虽然比较复杂，但是它有很多增强功能，最重要的是他有自发自收功能，可以进行单方调试。在调试过程中首先要确定单片机向写的数据是否写进去了，为了验证确实写进去了，我选择了先写后读再验证是否相等的方法，如果相等就让绿灯亮，如果不相等就让红灯亮......”。

2、“.....也很容易检查程序在哪里出了问题，这个方法在初期调试的时候省下了很多时间。在软件编写过程中首先遇到的是复位问题，上电复位后，在退出复位模式之前，引脚要置成低电平，即先清楚硬件复位，如果不清楚的话，是退不出复位模式的，后面的操作也就是无用功了。微处理器访问时有两种不同的模式工作模式和复位模式对的初始化只能在的复位模式下进行初始化包括设置验收滤波器总线定时器输出控制时钟分频中的特定控制等设置复位请求后定要校验以确保设置成功向的发送缓冲区中写入数据时定要检查发送缓冲区是否处于锁定状态如锁定这时写入的数据将丢失在初始化过程中，硬件复位后，定要先设置时钟分频寄存器，选择模式，再进行其它寄存器的初始化。在刚开始我都没有首先设置这个寄存器......”。

3、“.....在发送和接收过程中会出现很多莫名其妙的。事后我分析了下，因为模式和模式下的寄存器是不同的，所以应该先选择好模式再对其它寄存器操作，它才能找到正确的位置，这个问题的发现也是我软件调试过程中跨过了道最大的障碍。的消息帧，标识符由高至低按次序发送，且前位不能全为显性位即不能全为,值越低优先权越高。设置验收滤波器，在验收滤波器的帮助下只有当接收信息中的识别位和验收信息科学与工程学院毕业设计论文第页滤波器预定义的值相等时控制器才允许将已接收信息存入。验收滤波器由验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器定义要接收的信息的位模式在验收代码寄存器中定义相应的验收屏蔽寄存器允许定义些位为不影响即可为任意值。为了方便，我选择了单滤波方式接收扩展帧格式......”。

4、“.....在模式下我将自发自收程序调试成功后，开始两个节点连调，在连调的时候，两个节点的波特率要相同，还要设置正确的验收滤波器才能正常通信，到这里，单片机部分软件调试已经完成了大半了。在所有节点连调的时候，要先分配好由于值越小，优先级越高，所以我分配给主控节点的为，是最低的，其它节点的都比它大，这样在主控节点发送数据给其它车载网络技术的发展趋势主要有以下几方面网络技术迅速在汽车应用中普及短短几年内，汽车网络技术的发展速度之快令人瞳目结舌。从目前的情况来看，世界各大汽车公司的车身网络控制和动力系统网络控制的技术平台均已发展趋势。在年月公布时，中国的汽车电子产业已处于自主研发的高潮......”。

5、“.....并根据协议，修正其前期在方面的研发工作，以符合的要求公布到年月的公布，在这年多的时间信息科学与工程学院毕业设计论文第页里，中国的汽车电子刁起步，作为汽车电子关键技术之的车载网络技术国内还处于萌芽状态，国内只有少数科研院所在跟踪的准征求意见稿，基于的车载网络开始纳入标准化规范化管理，自主研发的车载网络在技术上走向成熟，并开始了它的产业化进程。在总线应用研究上，我国已跨越单纯的学习阶段，迈入与全球同步发展阶段。从年月功应用，标志着自主研发的车载网络已深入到汽车控制的核心汽车动力系统之中。为了规范国内的车载网络，全国汽车标准化技术委员会在年开始持续在网上公布商用车控制系统局域网络通信协议系列国家标，在这辆大客车中安装有汽车自主研发的......”。

6、“.....通过车载网络与车上的其他零部件进行信息交互自主研发基于车载网络在新能源汽车和传统汽车上的成众所有展示的新能源汽车全采用了自主研发基于的车载网络。其中，由北京理工大学主持研发的纯电动公交车二汽主持研发的混合动力公交车己进入试运营阶段。在传统汽车方面，汽在展会上展示了自主研发的大客车阶段，与配套的部分集成电路还未正式上市，其产业化应用还需要定的时间。从国内车载网络的发展来看，我国己掌握了应用关键技术。在年月日国家十五重大科技成就展在北京海淀展览馆向社会公低成本替代的还处于产业化的初级阶段，据调查，目前在国内上市的轿车中，只在年年初上市的的和年月上市的长安铃木雨燕中得到应用......”。

7、“.....据调查，目前在国内上市的轿车中，只在年年初上市的的和年月上市的长安铃木雨燕中得到应用。而年才向全球公开发布的还处于应用研究的前期阶段，与配套的部分集成电路还未正式上市，其产业化应用还需要定的时间。从国内车载网络的发展来看，我国己掌握了应用函数接收线程发送数据函数对话框关闭处理函数通信程序模块初始化发送接收单片机高速节点软件设计与超声波测距系统的通信与网关的通信第六章调试硬件调试软件调试整体调试第七章总结致谢参考文献附录信息科学与工程学院毕业设计论文第页第章引言选题背景与意义随着车用电气设备越来越多，从发动机控制到传动系统控制，从行驶制动转向系统控制到安全保证系统及仪表报警系统，从电源管理到为提高舒适性而作的各种努力......”。

8、“.....并且都集中在驾驶室控制。另外，随着近年来的发展，以和为代表的新型电子通讯产品的出现，它对汽车的综合布线和信息的共享交互提出了更高的要求。从布线角度分析，传统的电气系统大多采用点对点的单通信方式，相互之间少有联系，这样必然造成庞大的布线系统。据统计，辆采用传统布线方法的高档汽车中，其导线长度可达米，电气节点达个，而且，根据统计，该数字大约每十年增长倍，从而加剧了粗大的线束与汽车有限的可用空间之间的矛盾。无论从材料成本还是工作效率看，传统布线方法都将不能适应汽车的发展。从信息共享角度分析，现代典型的控制单元有电控燃油喷射系统电控传动系统防抱死制动系统防滑控制系统助废气再循环控制巡航系统和空调系统。为了满足各子系统的实时性要求......”。

9、“.....如发动机转速车轮转速油门踏板位置等。但每个控制单元对实时性的要求是因数据的更新速率和控制周期不同而不同的这就要求其数据交换网是基于优先权竞争的模式，且本身具有较高的通信速率，总线正是为满足这些要求而设计的。总线是种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何当信号。传输距离达到时仍可提供高达的数据传输速率。由于串行通讯总线具有这些特性它很自然地在汽车制造业以及航空工业中受到广泛应用。在汽车中的设计，应该首先从安全的角度来考虑......”。