1、“.....但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器人，这是因为多关节式机器人的手臂灵活性最大，可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足焊接需要。 理论上讲，机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。 因为焊接过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪端部的空间位置和姿态，再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制......”。

2、“.....冗余度愈大，解愈多。 如何选取最合适的解对机器人焊接过程中运动的平稳性很重要。 不同的机器人控制系统对这问题的处理方式不尽相同。 般来讲，具有个关节的机器人基本上能满足焊枪的位置和空间姿态的控制要求，其中个自由度用于控制焊枪端部的空间位置，另外个自由度用于控制焊枪的空间姿态。 因此，目前的焊接机器人多数为关节式的。 对于有些焊接场合，工件由于过大或空间几何形状过于复杂，使焊接机器人的焊枪无法到达指定的焊缝位置或焊枪姿态......”。

3、“..... 通常有两种做法是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门架上，扩大机器人本身的作业空间二是让工件移动或转动，使工件上的焊接部位进入机器人的作业空间。 也有的同时采用上述两种办法，让工件的焊接部位和机器人都处于最佳焊接位置。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好操作更加易......”。

4、“.....然后存入程序的运动指令中。 这对于些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。 目前解决的方法有种是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。 这种方式虽然仍离不开示教编程......”。

5、“.....学习态度良好，遵守学校的纪律......”。

6、“.....团结同学，待人热情，态度较认真基本能独立思考解决问题，查阅参考资料。 说明书结构较严谨，格式基本正确，文字基本通顺，但图纸中存在少量。 同意其参加答辩，建议成绩评定为中。 的设计第周撰写毕业设计说明书第周准备答辩第周四应收集的资料及主要参考文献潘存云，唐进元机械原理长沙中南大学出版社，周良德，朱泗芳，杨世平现代工程图学，第二版长沙湖南科学技术出版社，李必文机械精度设计与检测长沙中南大学出版社......”。

7、“.....体现学科专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的难度份量是否适当是否与生产科研社会等实际相结合。 能力是否有查阅文献综合归纳资料的能力是否有综合运用知识的能力是否具备研究方案的设计能力研究方法和手段的运用能力是否具备定的外文与计算机应用能力工科是否有经济分析能力。 论文设计质量立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理实验是否正确，设计计算分析处理是否科学技术用语是否准确，符号是否统......”。

8、“.....引文是否规范文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。 综合评价该生在毕业设计期间，态度非常认真，基本能独立思考解决问题，查阅参考资料，但综合运用能力和设计绘图能力般，积极进取，遇到不会的问题能够及时找老师和同学寻找帮助，毕业设计说明书格式基本正确，文字基本通顺，但图纸中存在些......”。

9、“.....要求通过增大电机载荷的方式对无刷直流电机进行加速寿命试验。 具体内容如下无刷直流电机可靠性试验台的总体方案设计动力元件的选择传动机构的设计其他零部件的设计主要特色将可靠性运用到了电机可靠性试验当中，通过联轴器扭矩传感器磁粉制动器，测验电机的转速转矩功率等来推算电机的寿命，可以让我们很好的了解产品的使用寿命情况，及时的对电机进行改进，使生产产品的质量得到了有效的提高。 测试设备自动化程度高，使其操作简单方便......”。