1、“.....这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说控制系统每发个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是步进脉冲信号方向电平信号脱机信号此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行。它们在驱动器内部的接口电路都相同，如图所示。端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以端须接外部系统的，如果是则可直接接入如果不是则须外部另加限流电阻......”。

2、“.....如图所示。在该立体仓库中由于提供的电平为，而输入部分的电平为，所电机型号相数步距角相电流驱动电压额定转矩重量以须外部另加的限流电阻。图输入信号接口电路图外接限流电阻步进电机驱动器的输出信号有两种初相位信号驱动器每次上电后将使步进电机起始在个固定的相位上，这就是初相位。初相位信号是指步进电机每次运行到初相位期间，此信号就输出为高电平，否则为低电平。此信号和控制系统配合使田，可产生相位记忆功能，其接口见图。图初相位信号接口电路报警输出信号每台驱动器都有多种保护措施如过压过流过温等。当保护发生时，驱动器进入脱机状态使电机失电，但这时控制系统可能尚未知晓......”。

3、“.....就要用到报警输出信号。此信号占两个接线端子，此两端为继电器的常开点，报警时触点立即闭合。驱动器正常时，触点为常开状态。触点规格或。般来说，对于两相四根线电机，可以直接和驱动器相连，如图所示。图电机与驱动器接线图所以本课题采用系列步进电动机驱动器，型号为。主要由电源输入部分信号输入部分输出部分组成。步进电动机驱动器采用铸铝结构，此种结构主要用于小功率驱动器，这种结构为封闭的超小型结构，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较厚较大的金属板上或较厚的机柜内，接触面之间要涂上导热硅脂，在其旁边加个风机也是种较好的散热办法......”。

4、“.....即前进后退上下左右堆垛机的运动由步进电机驱动堆垛机前进或后退运动和上或下运动可同时进行堆垛机前进后退和上下运动时必须有超制方案该立体仓库控制系统共有十二个仓库位有物......”。

5、“.....各仓位能自检，其结构示意图如图所示图立体仓库结构示意图根据物流公司对立体仓库的具体要求，本课题所设计的立体仓库具有以下功能备都是集中在线路变压器的用户端。家庭数字化技术能够通过电力线将整个家庭的电器与网络联为体，在室内的设备之间构筑起可自由交换信息的局域网，使人们能够通过网络来控制自己家里的电器设备。系统控的拨号过程，接入电源就等于接入网络,结构灵活通过技术实现接入，可以灵活扩展接入端口数量，使资源保持较高的利用率。目前还未有效解决电力线信号通过变压器的技术，因此，电力线通信设用。更高速率的产品正在研制之中。便捷不管在家里的哪个角落......”。

6、“.....就可立即拥有带来的高速网络享受,永远在线属于即插即用，不用烦琐及带来极大的发展空间。高速利用电力线上网能够提供高速传输。德国最大的电力设备生产商承诺，运用他们的电力线上网技术，其速度要比拔号上网快多倍,比更快,足以支持现有网络上的各种应基础的网络，它的规模之大，是其他任何网络无法比拟的。因为家家都有电力线，由此，运营商就可以轻松地把这种网络接入服务渗透到每个家庭因此，这技术旦进入商业化阶段，将会促进电信市场的变革，并给互联网普的优点就是成本低。由于利用电力线上网，直接使用现有电力网就可以实现通信，而不需要另外铺设电话线光电缆等，大大地减少了在基础网络上的投资......”。

7、“.....电力线是最基的优点就是成本低。由于利用电力线上网，直接使用现有电力网就可以实现通信，而不需要另外铺设电话线光电缆等，大大地减少了它通过高层货架存储，使存储区大幅度地向高空发展，提高了空间利用率自动化立体仓库采用层积式存放，结合计算机管理，可以很容易实现先入先出，防止货物的自然老化变质和损坏通过自动存取系统,加快了运行和处理速度，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度采用自动化技术后，还能较好地适应黑暗低温污染有毒和易爆等特殊场合的物品存储需要计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理......”。

8、“.....便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金，从而提高仓库的管理水平。自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统集成，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产，也提高了操作人员素质和管理人员的水平。课题设计的内容课题的主要任务是基于三菱系列的立体仓库控制系统的设计。仓位的主体框架除包括十二个库位外，还配有个物品入口位和个出口位，并在这十二个库位的底部均设置有检测开关，若库内有物品，则压制相应的检测开关使之闭合，若无物品，则相应的检测开关断开......”。

9、“.....确定设备。根据立体仓库控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入输出设备。根据点数选择合适的类型。分配点，分配的输入输出点，编制出输入输出分配表或者输入输出端子的接线图。设计立体仓库系统的梯形图程序，根据工作要求设计出周密完整的梯形图程序，这是整个立体仓库系统设计的核心工作。将程序输入进行软件测试，查找，使系统程序更加完善。立体仓库控制简介自动化立体仓库的概述自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础......”。