1、“.....按照图分别在扰动信号作用点和加阶跃扰动信号后进行仿真，它们的阶跃响应曲线如图和图所示。转速环抗负载扰动转速环抗电网电压扰动图转速环阶跃信号扰动响应曲线由图阶跃扰动响应性能指标有最大动态降落最大动态降落时间同理由图也可得到阶跃扰动响应性能指标有最大动态降落最大动态降落时间由上面的仿真图可以看出它的抗扰性能有如下几点由于负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器来产生抗负载扰动的作用。负载扰动可以通过转速反馈得到比较及时的调节，抗扰性能大有改善。同样由上图也可以看出系统对电网电压的大幅度突变也有良好的抗扰能力。从图中还可以看出，当扰动作用发生时，系统在内即可达到稳定......”。

2、“.....同样，这也是我们设计此系统的原因之。转速环频域分析图转速闭环系统的开环结构图程序如下，图转速环的图由图得出电流环的频域性能指标幅值裕度相角裕度幅值穿越频率剪切频率。实际工程上，般要求幅值裕度，相角裕度。可见转速环有足够的稳定裕量，其频域性能是很好的。起动过程电动机的转速输出仿真分析图是模拟电动机的起动过程转速的仿真曲线。在图中我们可以看到，电动机起动时转速逐渐增加，经过段时间转速基本达到稳定。由此可见，它与我们前面第三章所叙述的起动过程的转速波形基本上是致的，仿真结果与理论分析较为吻合。图电动机在阶跃给定信号下转速输出曲线三仿真结果分析从仿真的曲线图来看......”。

3、“.....但这也是可以解释的，因为在完成此设计的过程中，为了得到双闭环系统的模型图，对电流环和转速环的设计，用了些近似的等效环节再就是在仿真中，调试的不够准确，如果再做近步的调试，效果会更好些。结论随着近代电力电了技术和计算机技术的发展以及现代控制理论的应用，自动化电力拖动正向着计算机控制的生产过程自动化的方向迈进，以达到高速优质高效率地生产。在大多数综合自动化系统中，自动化的电力拖动系统仍然是不可缺少的组成部分。本文设计的是转速﹑电流双闭环直流调速系统，在设计中，使我对转速电流双闭环直流调速系统的组成数学模型静特性和动态性能有了总体的认识，并对调节器的工程设计方法有了本质上的把握......”。

4、“.....对工程设计方法有了定的了解后，结合教材所学内容，就可以对设计方案进行选择。在对转速环和电流环作了相应的简化后，依据设计所需要的静特性与动态性能确定系统的型别及选用的调节器类型。该系统是在单闭环的基础上加以改进后完成的，通过对电力拖动自动控制系统的学习，我们了解到了单闭环系统在运用中存在些缺点和不足，为了弥补这个不足，我们引入了转速﹑电流双闭环系统，它是通过转速负反馈据反馈控制原理，要维持哪个物理量基本不变，就堵转电流有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障使机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬......”。

5、“.....硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠反馈电压仍为零，相当于偏差电压，差不多是其稳态工作值的倍。这时，由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。检测精度反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定了系统输出精度......”。

6、“.....系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度给定精度由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因化。交流电源电压波动的扰动使变化。电动机励磁的变化的扰动造成变化。改变电阻只能实现有级调速减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速即电机额定转速以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。变压调速是直流调速系统的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源......”。

7、“.....以获得可调的直流电压。静止式可控整流器用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。直流斩波器或脉宽调制变换器用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。转速控制的要求和调速指标任何台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有定的要求。归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面调速在定的最高转速和最低转速范围内，分档地有级或平滑地无级调节转速稳速以定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量加减速频繁起制动的设备要求加减速尽量快......”。

8、“.....为了进行定量的分析，可以针对前两项要求定义两个调速指标，叫调速范围和静差率。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母表示，即其中和般都指电机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的最高和最低转速。静差率当系统在转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落，与理想空载转速之比，称作静差率，即或用百分数表示显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。在了解了这些后......”。

9、“.....闭环调速系统的组成根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。图带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图上图为带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图。在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压，经过放大器，产生电力电子变换器所需的控制电压，用以控制电动机转速。图中，是由电力电子器件组成的变换器......”。