1、础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手,装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性,改进结构,降低成本。如公司建立了年机械手试验台,进行各种性能的试验,准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度,它给出在第次故障前的平均运行时间,由小时提高到小时,精度可提高到。德国机器制造业是从年开始应用机械手,主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手,采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后,大力研究机械手的研究。据报道,年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产。

2、机器人简介世界机器人的发展我国工业机器人的发展工业机械手在生产中的应用本课题的研究意义本课题的内容第二章系统方案及功能原理设计设计任务分析产品功能分析码垛机的技术要求运动要求分析机械手的夹持装置的选择驱动机构的选择机械手参数列表机械手的总功能机械手的功能分析动力装置选择传动装置设计传动系统方案及评价本章小结第三章机械手手部的设计计算手部设计基本要求典型的手部结构机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置手爪的力学分析夹紧力及驱动力的计算手爪夹持范围计算夹持手指设计齿轮及齿条设计轴的设计液压缸的设计建模简介本章小结第四章机械手机械系统主要零部件强度校核计算齿条的计算与校核齿轮的校核与计算设计对象与已知参数选定齿轮类型精度等级材料及齿数齿轮受力分析几何尺寸计算推杆的强度校核第五章设计总结参考文献致谢附录译文附录原文推杆的强度校核第五章设计总结参考文献致谢第章绪论工业机器人简介几千年前人类就希望能。

3、务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。世界机器人的发展现代工业机械手起源于世纪年代初,是基于示教再现和主从控制方式能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。他的结构是机体上安装个回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的。年,美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手,商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔,臂回转,俯仰,用液压驱动控制系统用磁鼓存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手,原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转,臂可以回转升降伸缩采用液压驱动,控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的。

4、及齿条设计轴的设计液压缸的设计建模简介本章小结第致谢第章绪论工业机器人简介几千年前人类就希望能够制造出种像人样的机器，以便印刷业,直角坐标,码垛,机器人,手臂,抓取,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计，是根据给定的要求，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成搬运机械手的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定原理方案的实现传动方案的设计三维建模设计，对其力学分析与结构分析关键词机械手直角坐标码目录第章绪论工业。

5、成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而足综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和。

6、量为台。其中固定程序和可变程序约占半,达亿日元,是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元,比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业,其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉触觉能力,甚至听想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。随着工业机器手研究制造和应用的扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维。

7、制造出种像人样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来，以及高工作效率。早在两千年前就开始出现了自动木人和些简单的机械偶人。到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手,机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域,是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生。

8、，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机。

9、设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求,遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得定的效果,受到机械工业的广泛应用。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完。

10、交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用酌最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件。

11、人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉卢觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。工业机械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物装配切割喷染等等,应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分。

12、，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人。

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