1、控模块。每循环周期，只要参数接通且位控模块不忙，该指令发送个命令给位控模块，要保证该命令只发次，使用边沿检测指令以脉冲触发参数接通。参数包含个表示运动位置对于绝对运动或运动距离对于相对运动的值。基于所选的测量单位，该值可以是个脉冲数双整数或工程单位数实数。参数决定了运动的最大速度。基于测量。

2、，速度范围在启动停止速度到向导指定的最大速度范围内。其各引脚的功能如下使能参数，命令加速到指定速度速度参数。即使在电机运行时，您也可以改变速度参数的值。禁止参数则命令减速，直至电机停止。参数决定启用时的速度。速度限制为启动停止速度或本范围以外的参数的最大值。速度是个每秒多少个脉冲的双整型值。

3、块沿正向或反向点动。如果或有效的时间短于.秒，位控模块则输出脉冲运动到所指定的距离。如果或的有效时间等于或长于.秒，位控模块则开始加速到所指定的速度。图.将位控模块置于手动模式图.为利用位控模块指令走到指定位置。接通位使能该指令。确保位始终保持接通直到位指示指令完成。接通参数发送个命令给位。

4、输出是个布尔量输出。当位为高电平时，表明已经执行完子程序。当位为高电平时，字节以个无错误代码或错误代码来报告是否正常完成。若在向导中已使能，参数包含以脉冲数表示的模块当前位置。否则，当前位置将直为。图.输出控制使能和初始化图.为输出置为手动模式梯形图。该指令允许电机以不同速度启动停止和运转。

5、位控模块的使能和初始化图.是将位控模块置于手动模式。这种模式下，电机可以以不同的速度运转或者沿正向或反向点动。使能参数则命令位控模块按指定方向参数加速到指定速度参数。您可以在电机运行时改变速度值，但参数必须保持恒定。禁止参数则命令位控模块减速至电机停止。使能参数点动正转或点动反转命令位控模。

6、单位，该值可以是个每秒脉冲数双整数或是每秒工程单位实数。参数可选择运动类型为绝对位置为相对位置为单速连续正向转动为单速连续负向转动。图.用位控模块指令走到指定位置图.为仓位的选择，立体仓库共有三层仓位，.控制第层仓格的选择，.控制第二层仓格的选择，.控制第三层仓格的选择。当第层被选中了，第。

7、。电机运行时可以修改该速度参数。图.将输出置为手动模式图.为输出执行运动操作梯形图。接通位，使能该子程序。确保位保持接通，直至位指示该子程序已完成。其各引脚的功能如下接通参数，命令位控模块停止当前的包络并减速直至电机停下。模块完成该指令时，参数接通。参数包含指令的执行结果。参数包含位控模块。

8、及合理的分配，制定码垛机的工作流程图，完成整个码垛机的软件程序的设计。第章组态王仿真画面的设计.组态王监控软件介绍工业组态软件是种集数据采集与过程控制为体的专用软件，它能支持各种工控设备和常见的通信协议，并且通常应提供分布式数据管理和网络功能。目前国内广泛使用的工业组态软件有以为代表的进口。

9、当前正在执行的包络。参数包含当前正在执行的包络的步。图.对输出执行运动操作图.为位控模块的使能和初始化梯形图，该指令在每次转换为模式时自动向位控模块发出命令，装载组态包络表。参数必须为接通状态以确保其它位控指令发送命令给位控模块。如果参数为断开状态。位控模块放弃所有正在进行当中的命令。图.。

10、续往下判断第层仓位，其他仓位同理。图.仓位的选择图.为报警梯形图，当码垛机开始运行使.得电后报警.当立体仓库仓满急停按钮按下和码垛机运行结束后时报警会出现报警。图.报警梯形图.本章小结在这章节中，首先简单介绍了西门子系列软件的使用根据第二章第三章中确定的码垛机控制方案和控制系统的硬件设计以。

11、高端产品和以北京亚控组态王为代表的在国内工控界比较有影响的民族品牌，国产组态软件同样提供了资源管理器式的操作主界面，具有丰富的图形图表功能和很强的网络功能，由于这些卓越的性能，甚至也被国外的厂商所采用。组态王组态软件的网络结构通常是种柔性结构，用户可以根据系统需要设立专门的服务器历史数据服。

12、三层将不能选择，同样当第二层被选中了，第三层将不能选择，当第三层被选中了，第二层将不能选择。当第层被选中时，.闭合得电，此时根据梯形图由上到下的顺序进行判断仓位，当第层仓位无货物时，.闭合得电，第层仓位将被选中，此时梯形图继续往下进行时，其他仓位将不能再被选取当第层仓位有货物时，梯形图将继。

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