（独家原创）立体仓库巷道式堆垛机设计（全套CAD图纸）

钢丝绳的选择钢丝绳最大静拉力.钢丝绳破断拉力.式中钢丝绳的破断拉力安全系数。

钢丝绳直径.式中钢丝绳最小直径钢丝绳最大静拉力选择系数选择系数的取值与机构的工作级别有关，按表.选取。

表中的数值是对钢丝绳充满系数.，折减系数.时的选择系数值。

表.和值机构工作级别选择系数值最小安全系数钢丝绳公称抗拉强度.选择的钢丝绳标记为滑轮的选择根据钢丝绳直径选择滑轮外径滑轮标记为.卷筒的选择卷筒上有螺旋槽部分长.单层单联卷筒长度.式中卷筒名义直径最大起升高度滑轮组倍率卷筒计算直径无绳槽卷筒端部尺寸，由结构需要决定固定钢丝绳所需长度，绳槽槽距选择的卷筒标记为左.联抽器最大扭矩.式中联轴器许用扭矩工作级别系数。

选择联轴器型号为型带制动轮弹性套柱销联轴器。

.货叉机构模块设计堆垛机货叉般采用级直线差动机构，这种结构形式的货叉由动力驱动和上中底叉以及导向部分构成，底叉固定在载货台上，中叉可在齿轮齿条或链轮链条的驱动下，相对于底叉向两侧伸出定距离，上叉在安装于中叉上的增速机构的带动下相对中叉向外伸出更长的距离，实现向货位内存取货物。

这种级直线差动机构的特点是上叉相对于中叉伸出的距离为伸出行程的，而中叉相对于下叉伸出的距离为伸出行程的，上叉与中叉之间中叉与下叉之间均有合适的导向接触长度，保证层货叉伸出时的相对刚度要求。

同时，三层货叉相对运动时，采用了滚轮与滚道的纯滚动摩擦，最大限度地减小了工作摩擦阻力。

图.为当堆垛机的货叉上叉运行到最大距离时各叉板的支承结构简图，其中底叉固定在载货台上，中叉运行到货叉行程的距离，此时有个导向轮支承，上叉相对于中叉运行货叉行程的，刚好也有个导向轮支承，与中叉相连。

底叉中叉上叉图.叉板之间的支承结构货叉挠度的计算如果货叉伸出作业时，叉端挠度太大，就会影响有轨巷道堆垛机正常作业，严重时会与货架发生干涉，造成事故。

因此，货叉设计的基本原则是在保证货叉强度的前提下，使其前端挠度尽量小。

假设有轨巷道堆垛机在运动过程中立柱不发生变形，根据货叉的支承结构，做出受力分析简图如图.所示。

图.货叉机构的受力分析图中，和分别是各支点间的尺寸，分别是下叉中叉和上叉的惯性矩，是材料的弹性模量。

，.，.，.，包括货叉伸长部分重量和货箱重量在内，弹性模数.。

上叉挠度计算货叉在货物的作用下，在上叉处和处的产生支反力上叉受力和挠度变形简图如图.所示。

图.上叉挠度简图由上图利用受力平衡和弯矩平衡可求得上叉支点处的支点反力转角微分方程和挠度方程，其公式分别为当时，所以.将式代入.带入到式.得处的倾角为.所以载荷在点产生的挠度为中叉挠度计算由于载荷的作用，在支点处产生反力为，设在点的倾角为，挠度为。

为不变形部分的长度如图.所示。

图.部分为不变形时中叉挠度简图由上图求出点的支反力及段的弯矩方程分别为.则挠度曲线微分方程为.所以倾角和挠度方程分别为当时，所以有.把式.代人到式.和.得，当时的倾角和挠度分别为.把段看成刚性，点作为固定端考虑，如图.所示，设载荷在中叉产生的反力为和，这些反力在前叉产生的倾角为和，挠度为和。

图.点为固定时中叉挠度简图产生的货叉前端产生的倾角和挠度为.其次产生的货叉前端产生的倾角和挠度为.下叉挠度计算假设为不变形部分，则载荷在段产生的作用反力为和，在点产生的倾角为，产生的挠度为，如图.所示。

图.下叉挠度简图同理根据受力平衡和弯矩平衡可求得下叉各支点的反力以及各反力产生的倾角和挠度，其计算公式分别为.因此，假设载货台和立柱为刚性时，货叉前端的总挠度为货叉上下中叉的总和，分别为即总挠度.，货叉在叉取货物时的最大挠度般规定不超过，因此货叉是安全的。

货叉机构设计计算轮齿的受力计算齿轮齿条传动是齿轮传动的种特殊形式，它可以完成机构的直线运动。

根据电机输出的功率和齿轮的转速可求出齿轮轴的转矩。

.设沿啮合线作用在齿面上的正压力，把正压力分解成圆周力与径向力，则有