动，在每个载车板垂直运动的轨道上，在低层和上层分别安装只限位开关，用于检测载车板下降和上升是否到位。上层载车板吊钩是否挂好检测控制吊钩动作的电磁铁上有反馈信号,可用于指示吊钩是否已把载车板挂好。控制点分布层载车板左右平移控制层载车板有两个,每个载车板只有左右移动两个动作，采用带自动抱闸的三相交流电机控制。二层载车板升降横移运动控制二层载车板有两个，每个载车板有横移升降四个动作,采自动抱闸的三相交流电机控制。三层载车板升降运动控制三层载车板有三个，每个载车板只有升降两个动作，采用带自动抱闸的三相交流电机控制。吊钩动作控制只有二三层的载车板使用吊钩，每个载车板用套吊钩，吊钩用电磁铁控制。电气线路图根据依据需要控制的电机电磁铁和检测点等条件，建立电气线路，如图所示。图电气线路图.的接线在升降横移式立体停车库中，控制系统中主控单元的主要控制对象首先是车库内的横移电机和升降电机，控制系统就是使它们在不同的时间内实现正反转，其次是车库内的各种辅助装置，如指示灯及其各种安全设施等。为了保证载车板能横移到预定位置以及载车板能上升或下降到指定位置，采用了行程开关。为了判断载车板上有无车辆，采用了光电开关。同时在车库中还采用了些传感器如烟温传感器以及安全预警装置，其接线示意图如图。图接线示意图.电机控制及其接线升降横移不能同时进行，这两个动作必须是互锁的，即当上层车位在升降时，地面层车位在存取车时车位的升降不能同时进行，车位的升降和不能移动，反之亦然，并且上层车位每次只能有个车位进行上下升降运动。这些在程序中可采用联锁和互锁的方法来解决。如图.所示。图电机控制原理图.控制程序设计流程本文所设计的存取车控制系统只针对上层和层的车位，而对于层车位，存取车直接开进开出即可。控制软件采用梯形图语言编写。程序流程见图。需要说明的是，载车板用链条依靠载车板上的吊点悬吊在托架上,在静止状态时，防坠安全挂钩挂住载车板。在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧，所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行，待各流程动作全部结束后，根据相应执行条件，汇合状态动作。即如果选择第层载车板进出车，可以使层二层同时平移左移或右移，这样，控制系统能自动处理设备动作顺序之间的联锁或双重输出，而且控制系统的试运行及故障检查非常方便，可节约大量时间，提高工作效率。图存取车程序流程图程序所用状态元件定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件，当系统掉电时元件保持掉电前的状态，以保存现场信息，待上电后继续完成被中断的动作当发生意外情况时，按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息当出现电气或机械故障时，如电机过载过热时自动中止系统运行，并发出声光报警，同时系统转人手动方式进行故障处理。本升降横移式立体停车库控制系统分为两种工作方式手动方式和全自动方式，可用开关来进行选择。其中手动方式主要用于调试维修或应急情况，也就是通过实现“点动”，即当选择了车位号后，再按下“上”“下”“左”“右”键，就可以把载车板调整到预定的位置。全自动方式是立体停车库的正常工作方式，当键入载车板进出命令后，系统可自动判断路径并移动载车板，自动完成进出载车板动作，记忆各载车板新的车位状态，并刷新载车板有无车信息。在立体停车库的控制系统中，最主要的是要解决载车板的问题，如当车辆要从载车板取下时，我们要移开它下面的所有载车板，这样就涉及到怎样移开的问题，怎样移动才能使得所花的时间最少，移动的方式最简单，同时车位的移动引起的车位变化也需要我们用计算机进行记忆，等下次存取车的时候我们才能重新进行车位的移动，不至于引起混乱。程序设计中，采用了模块化的编程形式，整个程序包括主程序模块手动按键子程序模块紧急停车按键子程序模块初始化程序模块存取车位号赋值程序模块空车位号与移动车位号赋值程序模块载车板平移运动程序模块如图.所示光电开关子程序模块载车板升降运动程序模块如图.所示和故障报警子程序模块。车位运行过程中只需调用子程序模块，这样大大降低了程序的复杂程度，方便了程序的修改，而且对于车位的拓展提供了便利的条件。当车位从层数或排数上增加时，只需就其中的个子程序和主程序进行相应的改动，而其它的子程序基本不必改动，大大减轻了以后重新编程的任务。在全自动方式下由于载车板的位置是随机的，即使对于二三层的同载车板进出车时，它下层载车板的位置也可能不同，我们不可能把每种情况都编制个程序，经过分析，我们发现同层载车板的进出动作是相似的，可以把载车板进行分层处理，同层的使用同类处理程序，就样就使得程序大大减化了。为了减少进出车的时间，软件在设计不同层处理程序时采用“并行分支与汇合”的技巧，即如果选择三层载车板的进出，可以使层和二层同时平移，这样可以节约大量的时间，提高效率图载车板平移运动模块软件流程图载车板升降运动程序模块软件流程主程序控制整个车库的运行情况，调用子程序处理各种请求，当开机后，车库控制系统处于待命状态，当进行车辆存取时，先存下层车位，然后再存上层车位，层车位的存取直接进行，层以上车位的存取要进行车位的横移和升降才能完成。在主程序中有自动程序和手动程序的转换开关有出现紧急情况时的总停开关有正常运行时的运行指示灯，当有人进入车库时，由于人挡住了光电开关，运行灯停止，车库自动停止运行还有每个车位和立柱两侧的光电开关用它们来检测车辆，当检测到不符合规定的项目时，车库不能运行。本章小结控制系统也立体车库的另个重要部分，本章主要对车库的控制系统的硬件系统和软件系统进行了分析和设计，硬件部分主要是总体电路结构设计包括光电检知装置的分布控制点的分布及电机的接线，软件部分主要分析了软件的设计流程。结论随着汽车在我国家庭中的普及，停车难已成为影响居民生活的个难题，采用机械式立体车库替代平面停车是未来发展的个必然趋势。升降横移式立体车库采用模块化设计，每单元可设计成两层三层四层五层半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。此立体车库适用于地面及地下停车场，配置灵活，造价较低。升降横移式立体车库广泛被广泛应用，有利于解决我国居民停车难的问题，因此这个选题具有重大的现实意义和良好的市场前景。本文在参阅了国内外有关立体停车库的大量资料的前提下，对三层三列式七车位升降横移式立体车库机械结构和控制系统进行细致研究。首先，通过查阅资料和调研，对自动化立体车库的发展历程和发展现状进行了分析，对几种常见的立体车库进行比较，并分析了升降横移式立体车库的特点，总结了研究升降横移式立体车库的意义。其次，确定基本设计思路和车库的结构方案，在掌握车库工作原理和基本组成的基础上，对车库各机械结构方案控制系统进行优化选择，确定了车库车库的基本参