1、试李旭相关硬件资料收集及设计报告书写王思然卡耳曼滤波及算法钻研要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用芯片驱动电机，该芯片可以驱动台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可。

2、应用最普遍还是各种以为代表基本控制技术按照偏差比例积分和微分进行控制调节器，简称为调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛种调节器。本节将对系统用到控制技术做相应介绍和研究，传感器将车体角度和运动速度等信息传递给系统控制器，控制器经分析处理运用控制技术，将目标命令传递给电机驱动器来完成系统闭环控制在电机伺服系统控制中，经典控制具有其结构简单鲁棒性强以及现场对广泛使用积累了丰富经验等优点，在无刷直流电动机控制方面电源地数据电源正极数据液晶显示偏压数据数据命令选择数据读写选择数据使能信号数据数据背光源正极数据背光源负极表引脚接口说明表第脚为地电源。第脚接正电源。第脚为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地时对比度最高，对比度过高时会产生鬼影，使用时可以通过个电位器调整对比度。第脚为寄存器选择，高电平时选择数据寄存。

3、要较大电流等因素，无法用单片机直接驱动电机运转，因此需要电机驱动模块来驱动电机。在此设计中所选用电机驱动为模块。它具有以下优点负载能力强能实现高电压强电流输出控制简单方便具体资料如下是公司生产种高电压大电流电机驱动芯片。该芯片采用脚封装。主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥高电压大电流使值介于正负如果车子倾斜在正向度以内控制电机转向调速使显示频率为原来显示轴加速度显示轴角速度如果正倾则显示按键微调与精力，自平衡小车平衡还欠佳，不能平衡太久。以后有空余时间，我们定会慢慢改进。在此，特别感谢三位指导老师给我们提供大量真诚与无私指导与帮助，才让我们有信心坚持下去。同时也教会我们不少产品设计方面知识，再次深表谢意,任务分配戴磊硬件组装与制作瘳崎软件编程以及后期调。

4、个字符地址是，那么是否直接写入就可以将光标定位在第二行，第个字符位置呢这样不行，因为写入显示地址时要求最高位恒定为高电平所以实际写入数据应该是。在对液晶模块初始化中要先设置其显示模式，在液晶模块显示字符时光标是自动右移，无需人工干预。每次输入指令前都要判断液晶模块是否处于忙状态。液晶模块内部字符发生存储器已经存储了个不同点阵字符图形，如图所示，这些字符有阿拉伯数字英文字母大小写常用符号和日文假名等，每个字符都有个固定代码，比如大写英文字母代码是，显示时模块把地址中点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母实物图如下其主要是通过技术对小车状态进行实时地跟踪及调整。现对算法作些介绍。控制技术是运动控制核心，各种先进控制技术研究不断推动着运动控制发展，比如自适应控制技术和以神经网络和模糊控制为代表智能控制技术，但在实际生产实践中。

5、示波器或者单片机采集口。光码盘测速模块测速原理示意图测速原理演示图之所以要设计稳压模块，是因为平衡小车不同模块所需电压值不同，比如电机工作电压在，而单片机控制系统显示模块及测速模块工作电压在但同时陀螺仪加速度模块工作电压却在，因此有必要设计稳压模块，能够同时稳定地提供这三组电压值。稳压模块原理图如下稳压模块稳压模块原理图其中用到两个稳压芯片及，能够将到之间输入电压转化为输出输出电压，同时以输出电压为输入电压，将其转化为输出以供陀螺仪加速度模块使用。图中，为测试电路是否正常，正常时灯亮反之，灯灭。为普通二极管，在输入与输出之间起滤波作用。图中电容也均为滤波作用。使用时，两稳压芯片均要用散热片，否则会导致温度过高而烧坏。相应布线图如下稳压模块图电机驱动模块由于电机工作电压与单片机不同，且单片机本身带负载能力不强，电机工作需。

6、实现正反转采用光电子与信息工程学院项目设计报告项目名称双轮自平衡小车设计专业电子信息科学与技术目录自平衡小车总体方案设计自平衡小车设计方案自平衡小车总体框图二系统具体设计与实现单片机控制模块陀螺仪加速度计模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块三软件系统设计设计思想技术应用现状调节规律极点配置极点配置条件极点配置控制器程序流程图程序代码摘要随着科技进步，生活水平提高，人们追求智能与舒适愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化产品。如智能电视智能小车等。如何实现小车小车自动快捷驾驶，也成为人们心中向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于单片机自平衡小车系统设计。系统基于陀螺仪等传感器，利用平衡算法，对小车速度倾斜角度平衡状态来进行检显示轴加速度显示轴角速度显示按键值结束语通过这次自平衡小车设计，我。

7、器低电平时选择指令寄存器。第脚为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当和共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当为低电平为高电平时可以读忙信号，当为高电平为低电平时可以写入数据。第脚端为使能端，当端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。第脚为位双向数据线。第脚背光源正极。第脚背光源负极。寄存器选择功能说明写入命令寄存器写入数据寄存器读取忙碌标志及地址读取数据不动作指令表指令功能控制线数据线清除屏幕清除屏幕，并把光标移至左上角光标回到原点光标移至左上角，显示内容不变设定进入模式地址递增，地址递减开启显示屏，关闭显示屏显示器开关开启显示幕开启光标光标所在位置字符闪烁移位方式光标左电子与信息工程学院项目设计报告项目名称双轮自平衡小车设计专业电子信息科学与技术自平衡小车的总体方案设计自平衡小车的设计方案自。

8、电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可实现正反转采用光电子与信息工程学院项目设计报告项目名称双轮自平衡小车设计专业电子信息科学与技术目录自平衡小车总体方案设计自平衡小车设计方案自平衡小车总体框图二系统具体设计与实现单片机控制模块陀螺仪加速度计模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块三软件系统设计设计思想技术应用现状调节规律极点配置极点配置条件极点配置控制器程序流程图程序代码摘要随着科技进步，生活水平提高，人们追求智能与舒适愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化产品。如智能电视智能小车等。如何实现小车小车自动快捷驾驶，也成为人们心中向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于单片机自平衡小车系统设计。系统基于陀螺仪等传感器，利用平衡算法，对小车速度倾斜角度平衡状态来进行检测。

9、平衡小车的总体框图。包装尺寸，在业界是革命性尺寸。其他特征包含内建温度感测器包含在运作环境中仅有变动振荡器。引脚图实物图此模块有以下优点测速精度高，反应快，因为其圈有高达个栅格能测正反转此模块详细资料如下对管厂家美国惠普原装供电电压接线方式红黑输出信号两相信号输出见下图。两根信号线，根黄色根蓝色由于生产批次不同，有时候信号线可能为绿色，不影响使用,黄色和蓝色分别是个电平可以直接接单片机信号注测正反转就是靠这两个电平区分是正转还是反转设为信号线先有脉冲,证明是正转先有脉冲,证明是反转重要说明长时间挡住或者不挡均没有输出，作为相位检测，只有在对射上升沿和下降沿才会有波形输出，所以转动码盘或者用不透明物体来回切换状态时候才会有方波输出，高速状态下，类似正弦波或者锯齿波，详见下面视频演示。万用表测试直表现为左右，是无效,测试请。

10、，再次深表谢意,任务分配戴磊硬件组装与制作瘳崎软件编程以及后期调试李旭相关硬件资料收集及设计报告书写王思然卡耳曼滤波及算法钻研要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用芯片驱动电机，该芯片可以驱动台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过。

11、，并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实现小车智能自主控制目。关键词自平衡算法该自平衡小车，采用单片机和各种传感器组合，构成了自平衡小车系统。其系统主要由以下几个部分组成单片机控制系统陀螺仪加速度检测模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块组成。本设计自平衡小车工作原理给小车通电，平衡放在地上，当小车开始倾斜时，陀螺仪及时地采集小车倾斜角度数据传给单片机，而加速度计将车子倾斜瞬时加速度采集后也传给单片机，同时，光码测速仪也将车子实时速度采集后传给单片机。单片机系统收集到以上三组数据，对数据进行量化处理后，在平衡算法控制下，控制电机及时地做出前进或后退或加速或减速反应，使车子在个小角度范围内做平衡地来回摆动，以保持车子不倒。自平衡小车主要由以下模块组成单片机控制系统陀螺仪加速度检测模块光码盘测速。

12、学到了许多知识，特别是与之相关硬件，我们通过查找大量资料，熟悉并能正确地使用其中那些模块。过程中还有其他备选模块，我们也了解了许多。并且能够用熟悉地绘制原理图与相关布线图。其中稳压模块单片机控制模块及显示模块便是应用此软件辅助完成硬件制作。虽然其中我们付出了很多时间与精力，但是比起我们所学，还是很值得。自平衡小车软件控制部分比较难，需要涉及总线通信，显示，通信协议等，在算法里面涉及卡耳曼滤波算法控制等诸多比较难编程。这些在我们组成员共同努力，通过查阅大量参考程序，以及自已积累单片机编程知识，都完成了相应工作。遗憾是，限于时间与精力，自平衡小车平衡还欠佳，不能平衡太久。以后有空余时间，我们定会慢慢改进。在此，特别感谢三位指导老师给我们提供大量真诚与无私指导与帮助，才让我们有信心坚持下去。同时也教会我们不少产品设计方面知识。

参考资料：

[1]（新项目）双赢生态产业园项目可行性投资商业计划书（复件）（第66页，发表于2022-06-24）

[2]（新项目）双语幼儿园项目可行性投资商业计划书（复件）（第30页，发表于2022-06-24）

[3]（新项目）双菱建材现代物流产业园项目可行性投资商业计划书（复件）（第44页，发表于2022-06-24）

[4]（新项目）双节能型组合筷子生产项目可行性投资商业计划书（复件）（第49页，发表于2022-06-24）

[5]（新项目）双羽叶片风力机发电项目可行性投资商业计划书（复件）（第31页，发表于2022-06-24）

[6]（新项目）双箭汽车零部件项目可行性投资商业计划书（复件）（第67页，发表于2022-06-24）

[7]（新项目）双碱法三废炉烟气脱硫项目可行性投资商业计划书（复件）（第45页，发表于2022-06-24）

[8]（新项目）双碱法三废炉烟气脱硫工程项目可行性投资商业计划书（复件）（第45页，发表于2022-06-24）

[9]（新项目）双皮质鞋生产线专案项目可行性投资商业计划书（复件）（第51页，发表于2022-06-24）

[10]（新项目）双牌尚仁里110kV输变电工程项目可行性投资商业计划书（复件）（第50页，发表于2022-06-24）

[11]（新项目）双牌县城北新区路网片工程项目可行性投资商业计划书（复件）（第58页，发表于2022-06-24）

[12]（新项目）双湾镇反季节葡萄示范推广项目可行性投资商业计划书（复件）（第9页，发表于2022-06-24）

[13]双流东航总部基地项目可行性投资商业计划书（复件）（第51页，发表于2022-06-24）

[14]（新项目）双泉乡老鹰坪水电站项目可行性投资商业计划书（复件）（第69页，发表于2022-06-24）

[15]（新项目）双沙镇府贵养牛场项目可行性投资商业计划书（复件）（第70页，发表于2022-06-24）

[16]（新项目）双江镇四寨村乡村旅游项目可行性投资商业计划书（复件）（第6页，发表于2022-06-24）

[17]（新项目）双江自治县2008年有机茶示范基地项目可行性投资商业计划书（复件）（第71页，发表于2022-06-24）

[18]（新项目）双江县供销社回归农资配送中心项目可行性投资商业计划书（复件）（第18页，发表于2022-06-24）

[19]（新项目）双歧酸奶中试研究项目可行性投资商业计划书（复件）（第63页，发表于2022-06-24）

[20]（新项目）双欣环保材料公司蒸发塘工程项目可行性投资商业计划书（复件）（第85页，发表于2022-06-24）