1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如发生少许偏差时候，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定的成绩。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可做点位和轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这种机械手出现在六十年代初，但都是国外机械手发展的基础。从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。联邦德国机器制造业是从年开始应用机械手......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调有害于健康的辅助性工作。发展趋势现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近减速软着陆后的变压控制点焊，都采大学本科毕业设计说明书用了各种特殊功能的气动机械手。目前世界高端工业机械手均具有高精化，高速化，多轴化，轻量化等的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，良新产品可以达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相互结合......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，从而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。本设计主要研究的内容本课题研究的机械手共拥有五个自由度，采用全液压驱动，本文拟定解决的主要问题如下机械部分机械手的执行机构，由手爪手腕手臂支座组成。手爪是抓取机构，用来夹紧或是松开喷枪，与人的手指相仿，能完手的类似动作。手腕是连接手指和手臂的元件，可以进行俯仰动作。简单的机械手可以没有手腕，而只有手臂，手臂的动作和手腕相类似，只是动作范围更大，可以前后伸缩，上下俯仰和左右摆动等。支柱用来支撑手臂，它是固定的。机械结构部分运动形式方案选择为实现不同动作，应选取不同方案。本课题已确定采用球坐标机构。机身结构机身采用回转与俯仰结构机身。实现回转的驱动方案有几种，摆动油缸驱动，升缩油缸在上，回转油缸在下。实现机身回转采用液压马达驱动。手臂结构手臂的运动方式为左右转动前后伸缩及上下摆动......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....手臂的前后伸缩采用直线缸来实现。手腕结构手腕设计根据我所设计的机械手的要求，选择双自由度手腕。手腕的俯仰动作由液压缸直接驱动，抓取同样用液压缸驱动。机械手驱动方案采用液压驱动，液压实现机身的回转与俯仰，以及各部件的伸缩俯仰运动。为实现机身的旋转，选用液压马达驱动。手臂伸缩与俯仰都采用液压缸驱动。手腕俯仰采用液压缸驱动，手抓的驱动同样采用液压驱动。大学本科毕业设计说明书第章机械手的总体设计机械手的组成及各部分关系概述机械手由三大部分机械部分传感部分控制部分六个子系统驱动系统机械结构系统感受系统机器人环境交互系统人机交互系统控制系统组成。机械结构系统机器人的机械结构又主要包括末端操作器手腕手臂机身立柱。驱动系统驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能，使机器人各关节工作的装置......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....控制系统机器人的控制方式多种多样，根据作业任务不同，主要可分为点位控制方式连续轨迹控制方式力力矩控制方式和智能控制方式。机械手的设计分析设计要求该机械手的动作流程初始位姿手爪松开抓住物体机身转动手臂向上运动手臂进行伸长手腕上下俯仰放下物体手腕归位手臂回缩手臂向下归到原位机身回转回到初始位姿。总体设计任务分析结构形式的设计机械液压阀的选择液压阀的作用是控制液压系统的油流方向压力和流量，从而控制整个液压系统的全部功能，如系统的工作压力，执行机构的动作程序，工作部件的运动速度方向，以及变换频率，输出力或力矩等等。液压阀的性能是否可靠，是关系到整个液压系统能否正常工作的问题。液压阀的分类有压力控制阀主要控制执行机构输出力或输出转矩的大小，并确定液压泵及整个液压系统的工作负载，在过载时起到保护系统的作用。流量控制阀根据执行机构运动速度的要求供给所需流量。方向控制阀控制油流的通切断或改变油流的方向......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....三类阀还可以相互组合，成为复合阀，以减少管路的连接，式结构更为紧凑，提高系统效率。液压传动系统，选择合适的液压阀，是使系统设计合理，性能优良，安装简便，维修容易，并保证该系统正常工作的重要条件。根据本液压的设计要求，液压阀的选择按定压力和额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量的原则。选择换向回路的核心是选择换向阀的形大学本科毕业设计说明书式，以实现对于换向精度及换向平稳性的要求。般来说，换向性能要求高，应选用机动换向阀或液动换向阀，若对于换向性能无特别要求，应选用电磁阀。根据本设计液压系统要求，夹紧缸换向选用两位两通电磁阀，其他缸全部选用三位四通电磁换向阀。为防止俯仰缸因自重自由下滑和伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平横。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性，选用液控单向阀保压和锁紧。手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀的平衡回路......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....其可作为辅助液压源在短时间里提供定数量的压力油，满足系统对速度压力的要求。滤油器过滤器的功能是清除液压系统工作介质中固体污染物，使工作介质保持清洁，延长元器件的使用使用寿命保证液压元件工作性能可靠。选择过滤器需考虑如下几点根据使用目的选择过滤器的种类，根据安装位置情况选择过滤器的安装形式。过滤器应具有足够打的通油能力，并且压力损失要小。过滤精度应满足液压系统或元件所需的清洁度要求。滤芯使用的滤材应满足所使用工作介质的要求，并且有足够的强度。过滤器的强度及压力损失是选择时需重点考虑的因素，安装过滤器后会对系统造成局部压降或产生背压。滤芯的更换及清洗应方便。应根据系统需要考虑选择合适的滤芯保护附件。结构应尽量简单紧凑安装形式合理。价格低廉。管道尺寸的确定管道内径计算式中通过管道内的流量管内允许流速见表。根据所得的内径尺寸，按下表标准系列选取相应的管子......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....管道材料的抗拉强度安全系数，对钢管来说，时，取。管头连接螺纹根据油管外径选取。液压缸进出油口直径的确定缸的进出油口直径可用下式求得式中液压缸配管内的流量液压缸配管内液体的平均流量般取。计算得出的数值并按液压的相关标准进行圆整。油箱容量的确定在确定油箱尺寸时，方面要满足系统供油的要求，还要保证执行元件全部排油时，邮箱不能溢出，以及系统中最大可能充满油时，油箱的油位不低于最低限度。根据油箱容量的经验公式式中液压泵每分钟排除压力油的容积经验系数，见下表。表经验系数大学本科毕业设计说明书系统类型行走机械低压系统中压系统锻压系统冶金系统计算可得油箱容量选用规格为的油箱。液压原理图液压系统各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀或电液动换向阀，按程序依次步进动作......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。从提高生产率来说，希望机械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，启动和停止时的惯性力矩就越大，这不仅会影响到机械手的定位精度，严重时还会损伤机件。因此为达到机械手的定位精度和运动平稳性的要求，般在定位前要采取缓冲措施。该机械手手指夹紧由压力传感器控制力度，保证工件不被抓伤也不会在搬运过程中掉落手臂伸缩和手臂俯仰由行程开关适时发信号，提前切断油路滑行缓冲并定位手臂回转手腕回转由挡铁定位保证精度，端点到达前发信号切断油路。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等，控制方式可分为点位控制和连续控制两种，目前以点位控制为主，占以上。本设计中机械手的控制可采用可编程控制器来进行顺序点位控制。是种数字运算操作的电子系统，转为在工业环境下应用而设计......”。