1、平台播放纯音文件，纯音文件播放使得音频接口输出正弦波信号，并通过端的程序控制信号的幅度和频率。端通过音频线与开发板连接，开发板将接收的信号转换为遥控器所需的模拟信号，从而控制遥控器发出无线电波控制多轴飞行器的姿态。端的音频接口输出四路信号，左右两个声道的幅度和频率信号分别对应多轴飞行器的俯仰，横滚，偏航和油门四个姿态。该设计最终实现了将平台输出的音频信号转换为四路的数字信号，还未能在实体的多轴飞行器上进行测试。关键词音频单片机二〇五年五月十日星期二〇五年五月十日星期目录摘要绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器的控制方式多轴飞行器的手机控制方法设计目的论文的构成概要开发平台及开发板系统概述软硬件平台介绍架构硬件平台开发环境开发板介绍开发板开发环境开发板系统各功能模块的设计与实现。

2、控发射机有三种类型种是盒式按键手持用的小型遥控发射机种是便携杆式遥控发射机还有种是手持枪式遥控发射机。第种多为开关式模拟电路的遥控系统，电路的设计和制作比较简单，动作的指令都为开和关两种，虽然通道的数量可以很多，遥控的性能和距离较低。而发射机为杆式和枪式两种通常为比例式的无线电遥控器，在动态仿真模型中是当今最为流行的遥控操作系统，由于这两种在调制编码和电路的组成等方式的不同，其性价比有很大的差异，所以在价格上也不同。比例遥控杆式发射机有两个操纵杆，通过左右两边的杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。枪式发射机用个转轮方向盘和个类似手枪扳机的操纵杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。除了这些基本功能之外，些较高级发射机还运用了先进的电脑技术，增加了许多附加的功能，如储存多种模型的调。

3、二〇五年五月十日星期开发平台及开发板系统概述本论文所述系统是基于平台控制多轴飞行器，其结构如图所示。图系统结构本系统所采用平台是，在其上编写的软件控制纯音文件的播放，通过控制播放纯音的左右声道信号的幅度和频率实现对多轴飞行器的控制。由于的双声道音频信号不能被飞行遥控器接收，所以要通过对的音频信号转换成四路的数字信二〇五年五月十日星期,二〇五年五月十日星期,二〇五年五月十日星期基于手机的多轴飞行器姿态控制系统摘要随着开发技术的日趋成熟，基于操作系统的手机使用也越来越广泛，从而手机的音频接口技术的发展也引起了软件开发人员的广泛关注，可以利用音频接口进行相关的控制。音频接口通常与前置麦克线路输入和其他系列的输入设备配合使用。在深入理解开发技术和音频接口后，构建了个小型控制系统。该系统中通过。

4、工作部署的关键，多轴飞行器可以到现场迅速升空，有了高度就能把详细情况实时传送到地面指挥车，可以为消防部署提供真实有效地参考。电力系统的应用高压线塔的检修维护是个长期而艰巨的工作，有了多轴飞行器这有力的工具，让线路巡视线塔检修成为简单易行的工作。尤其是在多山地区的传输线路，更能发挥二〇五年五月十日星期飞行器的优势。农业行业的应用多轴飞行器以稳定飞行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定，而现在的多轴飞行器可以携带高清摄像机高画质单反相机进行稳定飞行，可完成空中的视频航拍和摄影航拍。多轴飞行器的控制方式现有的市场上，多轴飞行器的控制方式主要为无线电遥控器的控制的方式。目前多轴飞行器常用的遥。

5、章绪论。介绍本设计涉及的多轴飞行器的的发展及其控制方式，并着重介绍了多轴飞行器的控制方式，同时对设计的目的和要求进行概要说明。第二章开发平台以及开发板的介绍。首先介绍了软件开发采用的软硬件平台，以及关于的些基本知识。然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。第三章系统各模块的设计及其功能的实现。介绍了平台音频信号的幅度和频率的控制，传感器的应用开发和数据获取，及控制信号的转换。此外，还介绍了相关的通信协议，并对遥控器改造。第四章系统整体功能的实现。介绍系统的组成，对系统中重要模块的实现工程进行了介绍，包括端控制软件的实现，端信号转换的实现，并对系统的整体性能进行测试。第五章结论。总结毕业设计所做的主要工作实现的功能和存在的不足，并介绍了自己在设计和实验过程中掌握的设计方法和心得体会。。

6、系统构成双声道音频信号控制模块音频应用开发音频信号幅度控制音频信号频率控制位姿控制模块传感器应用开发方向传感器数据的获取控制信号转换模块飞行器遥控器的改造系统集成与功能测试系统整体构成端控制软件设计与实现端控制软件设计与实现结论本设计所做的主要工作本设计实现的功能本设计的不足之处参考文献二〇五年五月十日星期致谢外文原文中文翻译二〇五年五月十日星期绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器，是种具有两个旋翼以上的旋翼航空器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。因为多轴飞行器容易制造和控制，所以常用来制作模型和遥控飞行器，常见的有四轴六轴八轴飞行器。世纪年代，公司在纽约的制造了架旋翼式四轴直升。

7、整数据，机多用。这两种遥控发射机的基本原理大体上是相同的，只是遥控发射机的外形和操控方式不同。总体而言，无线电遥控器操作繁琐，对操作人员的熟练程度要求较高。多轴飞行器的手机控制方法利用手机平台控制多轴飞行器的方式主要有蓝牙控制手机控制利用外置手机红外线发射器等进行控制的方式。控制，信号直接由多轴飞行器发出，手机遥控终端直接接收信号，无需借助网络。蓝牙控制，手机蓝牙与多轴飞行器的蓝牙模块相连接，实现直接控制。但是蓝牙是种短距离无线通信技术，其控制飞行器距离有限。外置手机红外线发射器控制,把外置红外线发射器与手机的耳机接口相连，将手机控制信号转换为红外信号，从而控制多轴飞行器的飞行姿态。手机的市场占有率早已超过，基于手机平台对多轴飞行器的姿态进行控制，不仅操作简单，还省去了手持无线电遥控。

8、有效地参考。电力系统的应用高压线塔的检修维护是个长期而艰巨的工作，有了多轴飞行器这有力的工具，让线路巡视线塔检修成为简单易行的工作。尤其是在多山地区的传输线路，更能发挥二〇五年五月十日星期飞行器的优势。农业行业的应用多轴飞行器以稳定飞行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定，而现在的多轴飞行器可以携带高清摄像机高画质单反相机进行稳定飞行，可完成空中的视频航拍和摄影航拍。多轴飞行器的控制方式现有的市场上，多轴飞行器的控制方式主要为无线电遥控器的控制的方式。目前多轴飞行器常用的遥控发射机有三种类型种是盒式按键手持用的小型遥控发射机种是便携杆式遥控发射机还有种是手持枪式遥控发射机。第种多为开。

9、发射机，而且只要是持有手机用户，都能通过自己的手机实现对多轴飞行器的姿态控制。设计目的本设计的目的是基于手机，利用手机平台的音频输出口的信号控制多轴飞行器的姿态。二〇五年五月十日星期硬件平台的音频输出接口常见为耳机接口，音频输出口的信号主要包括通道数信号幅度和信号频率三个参量。通过左右声道的信号幅度和频率控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。在设计实现的过程中，主要包括的音频输出口信号的振幅及频率的分析，开发平台的编程和音频信号的转换。通过个完整的系统分析设计和实现的过程，我掌握了硬件的分析和软件设计的流程，学会了如何分析问题，如何通过些测试的方法找到问题的根源，并且解决问题。通过本次设计，我在对专业知识的理解掌握上都有了提高，对领域也有了定的认识和收获。论文的构成概要本论文共分为章。。

10、垂直起降保证其在在较狭小的空间就可以稳定飞行，与定翼飞行器相比有不受场地限制的优势。简单的机械部件组成仅电机轴承为机械部件与传统直升机有较复杂的机械部件与传动结构相比，维护相当简单。体积小重量轻载重量大是多轴飞行器的个明显优势。整机全电子增稳，操作简单。自主导航可实现全自动飞行。性能优异的动力系统提供了机动灵活的飞行姿态，抗风能力强。多轴飞行器在各个行业的应用有以下几点公安系统的应用多轴飞行器具有便携质轻飞行稳定噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦查提供强有力的手段，可以提供空中第手影像资料。消防行业的应用现场火灾的蔓延林区火势的详情高层起火的救生等方面都是消防工作部署的关键，多轴飞行器可以到现场迅速升空，有了高度就能把详细情况实时传送到地面指挥车，可以为消防部署提供真实。

11、关式模拟电路的遥控系统，电路的设计和制作比较简单，动作的指令都为开和关两种，虽然通道的数量可以很多，遥控的性能和距离较低。而发射机为杆式和枪式两种通常为比例式的无线电遥控器，在动态仿真模型中是当今最为流行的遥控操作系统，由于这两种在调制编码和电路的组成等方式的不同，其性价比有很大的差异，所以在价格上也不同。比例遥控杆式发射机有两个操纵杆，通过左右两边的杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。枪式发射机用个转轮方向盘和个类似手枪扳机的操纵杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。除了这些基本功能之外，些较高级发射机还运用了先进的电脑技术，增加了许多附加的功能，如储存多种模型的调整数据，机多用。这两种遥控发射机的基本原理大体上是相同的，只是遥控发射机的外形和操控方式不同。总体而言，无线电遥。

12、，飞行器。飞行器设计中，其两侧并没有添加额外的旋翼，而是利用旋翼间协调，产生不同的推力对飞行器进行飞行姿态控制，因此飞行器是第个设计成功的真正意义上能够成功向前飞进的四轴飞行器。近年来，随着新材料科技等些学科的蓬勃发展，小型多轴飞行器的开发和研制又出现了新的方法，也使得多轴飞行器的研究有了新的方向。国际上针对多轴飞行器已经有很多的研究案例与研究成果，然而我国对多轴飞行器的研究成果还很少。近年来，很多国内高校开展关于多轴飞行器方面的研究工作。从多轴飞行器的发展现状可以看出我国在该领域与发达国家的差距还很大，必须加大自身的研发力度，开展自主研发工作。多轴飞行器以其独特的结构和简洁的系统构架与传统飞行器相比有明显的优势。以高能电池作为能量与油动力飞行器相比噪音更低，可实现低空飞行不易察觉。。

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