1、变化判别车辆出现通过检测磁场强度异车速流量车道占有率面的道路寒气候及不能刨开路可用于损坏路面严压力检测器击或振动产生电荷基于压电材料受到冲轴距车速等称重计轴数测微波雷达检测器对车辆进行监测通过反射雷达波情况车队长度等流量车速车长超声波检测器波的波形进行监测表面发射的脉冲超声通过测量路面或车辆车速道路占用率等车辆出现计数红外线检测器红外检测类型流量车速车辆方均可安装在路侧或车流上噪声检测器通过噪声进行检测车辆通过车速视频检测器视频检测轴距类型队长度车辆轴数占有率车速排交通流量车型受光线影响大，车道数多，但易可以检测的场景面积万方数据三峡大学硕士学位论文复合型检测器多种检测技术联用排队等车速车辆出现车流状态信息传输车流状态信息的传输是高速公路车流协同感知预警过程中不可或缺的环节。信息传输的过程。

2、间距，最终保持安全距离行驶若车处于车流密集状态，此时驾驶员需谨慎驾驶，对车辆行驶间距进行较小幅度的调整，并尽快稳定在安全距离附近若车处于危险状态，车辆需以最小的调整误差，快速调整至稳定的安全状态，状态分析过程如图所示。确定目标车辆及其前车获取两车实际间距确定两车所处车流位置获取目标位置前后车流的平均速度及平均间距确定车辆行驶安全范围中值远小于理想行驶状态危险行驶状态密集行驶状态否是否是图车流状态分析由图可以看出所在区域的车流处于危险状态，即，及其周围车辆间的行驶距离远小于当前的安全距离，由此可以判断目标车辆当前为车流危险状态，需要进行快速调整。本章小结本章主要分析了高速公路车流的特性，高速公路车流特性主要包括宏观车流特性，道路特性以及车流内部的车辆特性。本章首先介绍了交通流理论背景知识，为。

3、达探测类型微波雷达类型的应用可以监测流量车速和车身长度等数据。微波雷达检测器的这些性能能够为高速公路事故监测提供可靠的交通信息数据。万方数据三峡大学硕士学位论文声波类型通过声波原理进行探测的检测器可以分为两类，类是利用超声波进行探测，另类是通过对噪声的探测来检测车辆。前种检测器用于车速测量时般采用俯视安装的方式。这两种检测器可应用于车辆计数车速测量等信息参数。复合型检测器复合检测器的优势在于它是融合了各类探测技术的优势，起到了优势互补的作用。这使得复合型检测器能够具有广泛的应用前景。表中是结合实际工程需要对不同的检测器进行综合分析的结果。表不同种类检测器的特性名称性能主要原理可检测的数据特点感应线圈检测器进行交通检测通过电磁感应的变化率车辆数车速占有面变形影响坚固耐用，但易受路磁力检测器常。

4、算法研究车流协同感知预警关键技术研究协同感知跟驰算法研究高速公路车流安全预警模型本章小结事故，需要及时地作出调整。当时，即高速公路车流的平均间距远小于期望安全间距，此时车流内部的车辆处于车流危险行驶状态，很有可能发生连环碰撞事故，需要快速准万方数据三峡大学硕士学位论文确的作出调整。本文针对高速公路车辆行驶状态判断过程如下如图所示，假设车辆，正行驶在高速公路上，车行驶于车后方。获取，车前后区域车流平均速度，平均间距，车辆自身速度及行驶车间距等信息根据模型确定安全行驶范围，具体算法在第三章中进行详细描述，确定车辆行驶安全范围中值比较行驶实际间距与安全行驶间距，确定目前车流的行驶状态，并根据当前状态和自身行驶车速实时调整与车的行驶间距。若车处于理想行驶状态，则以保证舒适为前提，车辆逐渐的调整行车。

5、了电磁感应的变化，检测器捕捉到这信号并进行处理而达到检测的目标。感应线圈这种方式主要是用于车辆通行数，车速，以及道路流量等信息的检测。磁效应类型磁力检测器通过感应地磁场的变化而达到探测车辆的目的。当车辆经过检测器周围，车身的金属材质会影响磁场的变化使地磁场产生变化。磁效应检测器可用于测量流量车道占用情况车速道路表面情况。与感应类型的检测器相比，磁力检测器可以适应于天气恶劣，道路受限的情况。压力探测类型压电探测的主要是依靠压力传感器进行探测，当传感器感受到物体的压力时，会产生相应的电流信号，从而到达检测物体的目标。这类检测器跟生活中的电子称类似，可以用于物体的称重。在道路中可以对车辆进行分类计数检测车速。通常在十字路口，停车收费站等区域可以使用压力探测器进行交通管理和信息采集等方面的工作。雷。

6、主要依靠有效的网络通信机制。正如第章中所介绍的，项目组成员在高速公路预警信息传输方面取得了定的研究成果。郭鹏飞主要研究车辆自组网中的路由协议，并设计了种基于距离的延迟传播路由算法，为预警信息的有效传输提供了保障。在对高速公路上车辆行驶问题的研究后，徐波提出了种基于方向性的广播路由转发协议，。当车辆检测到车流状态后产生状态信息，并将广播信息在车流网络中共享。该协议从定程度上避免了所有车辆同时参与广播预警消息，减少了网络信息冗余，同时避免了广播风暴的发生。协同感知跟驰算法研究车辆跟驰算法研究背景高速公路承担了全国的客运和的货运，是道路交通运输的主动脉。据公路管理部门的统计资料显示，中国高速公路的事故发生率是普通公路的倍，年发生的起重特大道路交通事故中，起发生于高速公路，占总数的。由此可见高速公。

7、研究车流特性奠定基础，然后具体分析了高速公路道路和行驶的车辆特性，总结了导致重大交通事故的主要因素，为后续建立安全预警模型奠定了理论基础。万方数据三峡大学硕士学位论文协同感知与预警算法研究高速公路中行驶的车辆构成的整体称之为高速公路车流。人驾驶员车车辆路道路是构成高速公路车流的三个基本要素。因此，获取行驶车辆和道路信息，在车流内部车辆间传输信息以及适当调控车辆行驶状态是保证车辆安全行驶的重要环节。单的理论或技术已经无法为预防交通事故问题提供良好的解决方案。因此，建立有效的预防车辆碰撞预警机制是保障交通安全的关键研究领域。国家中长期科学与技术发展纲要中明确提出将交通事故预防预警作为项优先发展的前沿技术来考虑。可见，如何预防交通事故的发生是个迫切需要解决的问题。车流协同感知预警关键技术研究车流。

8、方数据三峡大学硕士学位论文内容摘要道路交通安全问题直接影响着社会的经济发展，人民的生活质量。高速公路交通作为道路交通的重要组成部分，因其特殊的行车环境，安全问题显得尤为突出。车辆在高速公路中高速行驶，若其中车辆有危险驾驶行为，很可能导致多车连环追尾造成重大恶性交通事故，令人身财产和社会蒙受巨大损失。智能交通系统，简称是种在大范围内全方位发挥作用的，实时准确高效的综合运输和管理系统，融合数据通讯传输，传感器，电子控制以及计算机处理等技术。智能交通系统的应用可以改善道路安全提高道路通行效率。因此，本文将智能交通技术应用于高速公路行车过程中，使驾驶员获取更大范围内的交通信息，并在交通系统辅助下安全驾驶。车辆在高速跟驰的过程中，车流当前状态车辆行驶间距以及调整误差等都是影响车辆安全行驶的重要因素。。

9、信息采集技术交通信息的采集过程是高速公路安全预警系统的“感受作用”。实时采集道路交通的状态信息是交通管理人员掌握可靠交通状态的基础。交通状态信息是安全预警的灵魂，是整个系统运行的关键。交通信息按照其特性可以被分成静态和动态两类。我们所熟知的基本道路信息，如道路级别，里程，布局以及道路固定设施等信息都是属于静态信息。这类信息般在段时间内是不会发生变化的，主要通过人工或测量仪器对静态信息进行测量或者查阅相关资料，就可以记录静态信息了。另类是动态交通信息，这类信息是随着时间的变化而变化的，如道路车流的速度密度，事故信息，车辆位置信息环境信息大气状态环境污染指标等及交通控制信息等。动态信息主要依赖于检测器的监测。下面简单介绍几种目前常用的车辆检测器感应线圈类型这类检测器是由于车辆通过感应线圈时，引。

10、理模型，安全距离模型以及模糊推理模型。经典的跟驰模型模型就是典型的刺激反应模型。自模型在年代后期被提出，随后由等人进步完善，得到了非常迅速的发展。模型是早期具有开创性意义的研究成果，他具有形式简单，物理意万方数据分类号密级公开硕士学位论文高速公路车流跟驰行为的协同感知与预警研究学位申请人王晴学科专业计算机系统结构指导教师徐守志教授二五年五月万方数据，万方数据三峡大学硕士学位论文三峡大学学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明，本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论文作者签名日期万。

11、为保障高速公路车辆的安全行驶，提供可靠实时的高速公路车流信息分析和车辆跟驰辅助是至关重要的。论文的主要工作如下本文分析了智能交通系统的国内外研究现状，对其中关键技术进行了简要介绍。针对高速公路安全预警需求，结合高速公路道路车流以及车辆的特性，将高速公路车流定义为车流理想，车辆密集以及车流危险三种主要状态，为车辆跟驰算法的提出和交通安全预警系统的建立奠定了良好的理论基础。提出了面向高速公路车辆的协同感知跟驰算法和车流安全预警模型，并应用协同感知跟驰算法对车流状态进行预警指导。通过车流安全预警系统辅助车辆的驾驶行为，实现高速公路车辆的安全驾驶，保障高速公路车流安全稳定的状态建立了高速公路车流协同感知预警仿真系统，并基于平台建立仿真模型，将提出的协同感知跟驰算法和车流安全预警模型应用于系统中。仿。

12、车辆行驶状态的研究对保障交通安全具有重要的意义。车辆跟驰模型是交通系统中最重要的驾驶行为模型之。世纪年代初建立了车辆跟驰模型标志着车辆跟驰模型的解析方法研究的开始。而后年代后期到年代中期，美国密歇根大学的，日本的和，以及通用汽车公司动力实验室的，进步发展了车辆跟驰模型。直至，年代，车辆跟驰模型的研究进展逐渐减慢，本质上仍沿用着以前的研究成果，仅仅对模型细节进行了改进，主要还是对早期的研究成果进行了更深入的探讨。近年来，随着智能交通运输系统的提出，车辆智能巡航系统的开发建立，研究人员感到迫切需要对车辆跟驰特性进行更加细致的研究，因此车辆跟驰模型的研究再次成为热点方向。车辆跟驰模型的研究不仅向更加细致更加深入的方向前进，还向着微观与宏观相结合的方向发展。目前跟驰模型主要分为刺激反应模型，生理心。

参考资料：

[1]绘本故事《鳄鱼怕怕牙医怕怕》（优） 编号18060（第29页，发表于2022-06-24）

[2]绘本故事《鳄鱼怕怕牙医怕怕》（优） 编号18060（第29页，发表于2022-06-24）

[3]绘本故事《鳄鱼怕怕牙医怕怕》（优） 编号18060（第29页，发表于2022-06-24）

[4]绘本故事《鳄鱼怕怕牙医怕怕》（优） 编号18060（第29页，发表于2022-06-24）

[5]绘本故事《鳄鱼怕怕牙医怕怕》（优） 编号18060（第29页，发表于2022-06-24）

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[8]绘本故事《你很快就会长高》（优） 编号18060（第13页，发表于2022-06-24）

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[11]绘本故事《你很快就会长高》（优） 编号18060（第13页，发表于2022-06-24）

[12]立春优选PPT（20页含内容） 编号18060（第20页，发表于2022-06-24）

[13]立春优选PPT（20页含内容） 编号18078（第20页，发表于2022-06-24）

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