1、“.....使得直流无刷电机得到了长足的发展。无刷直流电机在运动控制领域受到广泛的应用得益于其优良的转矩特性，以往的直流电动机由于没有电刷而需要机械换相，造成可靠性较低，而且电刷容易出现问题需要经常维护在换相时会产生电磁间干扰，噪声较大，从而影响了普通直流电机在自动控制系统中的发展应用。以电子换相取代机械换相的无刷电机克服了机械换相带来的缺点，得到了广泛应用和快速发展。无刷直流电机在保持了传统直流电机的良好动静态调速特性的同时，还具有构造简单运行可靠易于控制不产生火花电磁噪声低效率高转矩特性优异等优点。其应用从最初的军事工业，快速向民用行业以及工业自动化领域迅速扩展。与有刷直流电机不同，无刷直流电机的电枢为定子绕组，励磁绕组被永磁材料所取代。根据流入定子绕组的激励电流波形的不同来划分，直流无刷电机可以分为方波直流电机和正弦波直流电机......”。

2、“.....用永磁材料做转子省去了电刷而是用永磁材料代替普通电机转子中的励磁绕组，省去了励磁绕组滑环和碳刷。在相同的条件下，驱动电路获得方波相对比较容易，并且控制比较简单，因此的应用要比广泛的多。无刷直流电动机的典型应用般由台同步电机组转子位置检测器和套受位置检测器控制的逆变器组成。中小型电机的逆变器般由晶体管组成大型电机的逆变器通常采用晶闸管构成，称为晶闸管电动机。运行时，霍尔位置传感器获得电机转子位置信息，经过处理后输入控制器进行逻辑综合，之后控制器输出波使功率逆变驱动电路中的开关管有序的导通和截止，从而实现电子换流，驱动直流电机可靠稳定运转。电动自行车控制器的研究现状及存在的问题电动车控制器是用来控制电动自行车电机的运行速度以及其它电子部件的核心器件，它就是电动自行车的大脑，是电动车上最重要的部件。不同车型所对应的控制器因性能不同而各具特点。电动车控制器从结构上可以分两种分离式和整体式......”。

3、“.....合理分配蓄电池控制器和电机之间的关系，将其作为个整体系统来设计，这样才能得到较为匹配的电动车控制器。目前来看，电动自行车控制器的控制系统主要有以下几类模拟控制系统由大量分立元件配合少量集成芯片组成的模拟电路构成专用控制系统由控制无刷直流电机的专用高集成度芯片配以外围功能电路构成数模混合控制系统以及全数字控制系统以单片机高速芯片以及芯片为核心加以外围功能电路构成。模拟控制系统中的大量分立元件存在着不可消除的参数漂移，而且模拟电路排布复杂不便于调试，因此电机的可靠性稳定性受到影响，性能难以高效率发挥，在现在的电动车控制器中已经很少采用了。由专用集成电路为核心的控制系统采用无刷直流电机专用控制集成芯片如为主要控制器件，这样可以有效减轻分立元件带来的参数漂移的危害，而且使控制电路的总体体积减小可靠性提高，但是这类控制器旦成型......”。

4、“.....升级不便。这类控制器在初期的电动车中采用较多。近年来和的迅速发展，也为电机控制核心芯片的选择开辟了种新的途径，如公司的系列，公司的系列及公司的系列，这些都是由个以为基础的核心，并结合电机控制所需的外部功能电路，集成在单芯片内，使控制器整体体积大大缩小各部分结构紧凑易于使用可靠性提高。较为先进的还可以提供专用的事件管理模块用于电机控制，这样来它在电机矢量控制以及矩阵变换等方面具有显著的优势。未来应用作为电动车控制器的主控芯片是种势不可挡的趋势。但是目前来看这些专用集成芯片价格较为昂贵，外围电路设计复杂造成维修困难，所以在广大的民用市场难以大规模推广。由于控制器非常注重成本，而和的控制策略的理论研究还不够成熟。因此，在定时期内这类控制器还不会大规模应用于潜力巨大的民用市场。数模混合控制系统和全数字控制系统采用数字电路和单片机组成硬件系统，控制由主要依靠硬件实现偏向由软件实现......”。

5、“.....所以目前这类电动自行车控制器得到广泛的关注和研究。电动自行车控制器的设计原理及硬件电路主要元件的选取现在市场上大部分电动车生产厂商采用公司的系列无刷直流电机专用集成控制芯片，该芯片包含了无刷电机控制系统必需的基本控制功能。本设计的主控芯片采用单片机，不仅能够实现专环，电流调节算法为比例调节和积分调节控制算法外环为速度环，速度调节算法采用模糊闭环控制算法。使电动车及控制器的安全可靠运行。设计了堵转保护过载保护上电自检欠压保护过流保护以及防飞车保护等，提高安全性且更人性化。主程序分为初始化和循环主体两大部分。初始化部分主要是把系统资源和各变量初始化。循环主体部分包括对转把信号和电源电压采样，获取刹车信号并处理以及实现双闭环调速。每次循环开始先检测蓄电池电压是否欠缺以及刹车信号是否存在。过流保护在程序中有种情况......”。

6、“.....但不大于设定的类电流，比如爬倾角小的坡道或者增大了负载。此时没有必要禁止输出，而只需稍微减小输出波的占空比即可实现降低回路电流的保护要求。这类处理程序包含在闭环调速控制环节。第类过流当前获取到电流值大于程序中设定的故障电流值。单片机应立即禁止波输出，此时还需要不断检测电流。当再次获取到的电流值小于故障电流值时，使波重新输出，这部分程序放在对突发事件的中断处理中。这种相互结合的电流调节方法可以更好的保护系统电路以及电动机，同时也不会发生因突发原因导致电流瞬间增大而突然停车，使整个系统更加安全舒适，更加人性化。系统整体流程图如图所示。图系统整体流程图子模块设计位置检测与换相子程序转子位置的确定主要依靠单片机获取来自霍尔传感器检测到的信号。转子位置信号是通过直流无刷电动机自身内部的霍尔传感器来检测得到的，由于霍尔传感器中的霍尔元件是集电极开路输出的......”。

7、“.....高电平置，低电平置，以低三位表示霍尔传感器位置信号的状态，则可得到从到六种不同的状态。而为不应该存在的状态，若出现这种状态，说明电机或者霍尔传感器可能出现故障，此时程序应当立即停止运行。而当检测到的状态为时，说明此时电动机还处于静止状态，这时就要运行开环是否端口初始化定时器初始化子程序初始化中断初始化使能中断故障报警系统自检事件处理中断处理开始调速子程序进行软启动，可以实现电机从静止到达到定转速的过程。当电机速度保持段时间后，进入闭环控制程序。电子换相子程序通过查表的方法确定电机的运行状态。进入电子换相子程序后，首先检查电动机是否处于正常运行状态，当电机出现运行不正常时，单片机中断响应将故障标志位置为，电子换相子程序根据得到的故障标志位的状态确定输出正常换相信号或者跳出电子换相子程序，跳出换相子程序后进入故障保护子程序，故障排除之后要把故障标志位置为。当结束正常换相后......”。

8、“.....电子换相程序流程图如图所示。图电子换相程序巡航程序模块电动车根据进入巡航功能方式不同，可以分手动巡航和自动巡航。手动巡航的实现只需要按下巡航按钮，电动车就进入巡航模式。自动巡航的实现应满足当霍尔调速手柄的输入电压值在设定的参考值之间，并且保持输入的电压值至少秒可以由程序设定，电动车即可进入自动巡航模式，按照进入自动巡航前的速度继续行驶。此时松开调速手柄，电动车仍然可以按照电机巡航前的速度运行，只有在重新获取与之前相差超过设定值的调速电压才会自动退出巡航模式，执行新获取的调节信号。在软件设计中，调速手柄产生的模拟电压经采样变换后，如果调速手柄产生的电压值在程序设定的时间范围内没有较大的变化，电动车就自动进入巡航状是否保护现场换相标志位置恢复现场故障标志位为中断结束查表确定换相并换相输出进入中断态。中断服务模块中断处理的过程为进入中断服务子程序后，先关闭系统总中断......”。

9、“.....同时保存中断现场。之后根据不同状态位进入相应的中断服务子程序并执行，相关的中断服务执行结束后应恢复现场，同时清除相应的中断标志位。在退出中断服务的同时打开系统总中断，为接收下次中断做好准备。图中断服务程序流程图定时中断服务子程序是系统软件的核心，完成整体电路的所有功能。定时中断服务子程序不断扫描以获取外部输入的各种信号，如刹车信号巡航信号等。同时是否是是是否否否保护现场堵转保护柔性电子刹车换相及换相补偿是否堵转是否刹车是否换相是否过流过流保护恢复现场等待下次中断中断开始实时检测电源电压和电机相电流，假如获取得到的检测值超出设定值，进入相应的保护子程序。中断服务程序流程图如图所示。柔性电子刹车模块柔性电子刹车是目前用在汽车上比较成熟的个重要的安全保护功能，的性能可以体现出控制器的技术含金量，也是使电动自行车鹤立鸡群的大优点。在电动自行车上作为传统机械刹车的辅助措施......”。