1、“.....以及有人工介入的工件安装和产品装配的输送系统中。有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性扩展性和灵活性不够理想。无轨小车是种利用微机控制的，能按照定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。无轨小车按引导方式和控制方法分为有径引导方式和无径引导自主导向方式。有径引导方式是指在地面上铺设导线磁带或反光带指定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表地图，通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从参考点出发到目的点的行驶方向。这种引导方式非常灵活，但精度低。国内外研究现状及发展趋势是伴随着柔性加工系统柔性装配系统计算机集成制造系统自动化立体仓库而产生并发展起来的。日本人认为柔性加工系统诞生于年，这样计算大规模应用的历史也只有至年。但是，其发展速度是非常快的。年美国通用公司开始使用......”。

2、“.....年保有量台。资料表明欧洲的用于汽车工业，日本的用于汽车工业，也就是说在其他行业也有广泛的应用。目前国内总体看的应用刚刚开始，相当于国外年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门等。这说明有个潜在的广阔市场。从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路从简单车载单元控制向复杂徐州工程学院毕业设计论文系统计算机控制从原始的定期通讯到先进的实时通讯等方向发展从落后的现场控制到先进的远程图形监控从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造加工装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。徐州工程学院毕业设计论文机械部分设计设计任务设计台全自动送料小车，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左右转弯，直走，倒退，停止功能......”。

3、“.....直流伺服电动机经过减速器和差速器，通过两半轴将动力传递到两后轮。全自动送料小车的转向由转向机构驱动前面的个万向轮转向。传动系统如图所示。图传动方案方案二采用四轮布置结构。全自动送料小车采用两后轮驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮，当两轮运动速度不同时，就可以实现差速转向。传动系统如图所示。徐州工程学院毕业设计论文图传动方案二四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案有差速器和转向机构，故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮蜗杆减速器及直流伺服电动机，成本相对于方案较高，但它的传动误差小，并且转向灵活。因此，采用方案二作为本课题的设计方案。车体计算根据设计要求车体材料选用，因为车体采用矩形状，所以其抗弯截面系数为式车体厚度式式中表示的屈服极限表示车体收受到的最大弯矩表示小车宽度。直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率......”。

4、“.....而是根据下列指标选择。运动参数小车行走的速度为，则车轮的转速为式式中表示小车后轮直径。电机的转速选择蜗轮蜗杆的减速比电式徐州工程学院毕业设计论文全自动送料小车的受力分析图车轮受力简图小车车架自重为式小车的载荷为式式中表示小车长度表示货物的质量表示小车材料密度。取坐标系如图所示，列出平衡方程由于两前轮及两后轮关于轴对称，则，，式，式解得式两驱动后轮的受力情况如图所示图后轮受力图滚动摩阻力偶矩的大小介于零与最大值之间，即式式徐州工程学院毕业设计论文其中滚动摩阻系数，查表取牵引力为式求换算到电机轴上的负荷力矩式取式中表示摩擦系数表示牵引力表示重物的重力表示后轮直径表示传递效率表示传动装置减速比......”。

5、“.....电机的选定根据额定转矩和惯量匹配条件，选择直流伺响应信号和数据信号互相连在起。主片和从片互相连在起，当从片数量较多时，可以在主片和从片之间增加驱动器。主片的接高电平。从片的接低电平。在的主从式级联方式中，中断的优先级设置类似于单片机的情况。数摸转换器的选择将数字量转换为模拟量的器件称为数模转换器,简称为。徐州工程学院毕业设计论文数模转换器的主要技术指标有分辨率转换精度线性误差和建立时间。分辨率是指最小输出电压与最大输出电压之比。本次设计采用芯片，故其分辨率为。转换精度是以最大的静态转换误差的形式给出。芯片为位数模转换器其最大误差为,精度为。线性度是指的实际转换特性曲线和理想直线之间的最大偏移差。建立时间是在数字输入端发生满量程码的变化以后，数模转换器的模拟输出稳定到最终值最低有效位时所需要的时间，当输出的模拟量为电流时，这个时间很短......”。

6、“.....这三个寄存器可以分别选通。有三种工作方式单缓冲方式双缓冲方式直通方式。所谓的单缓冲方式就是使的两个输入寄存器中有个处于直通方式，而另个处于受控的锁存方式。所谓双缓冲方式，就是把的两个锁存器都接成受控锁存方式。本次设计采用双缓冲方式，目的是为了让两个直流伺服电机能够实现同步。所谓直通方式，输入寄存器和寄存器都接成直通方式，即和信号均有效，数据被直接送入数模转换电路进行数模转换。本次设计采用芯片的数模转换器其工作步骤为为高电平时，选中数据输入到位输入寄存器当为低电平时，选中数据输入到位输入寄存器片选信号，低电平有效，和输入锁存信号起决定第级数据锁存是否有效。第级允许锁存，高电平有效。写信号，作为徐州工程学院毕业设计论文第级锁存信号，必须和同时有效。写信号，作为第二级锁存信号，必须和同时有效。控制信号，低电平有效，和起决定第二级数据锁存是否有效。模拟电流输出端，寄存器全时最大，全时为。模拟电流输出端，和有个常数差常数......”。

7、“.....参考电压输入端，电压范围为。电机驱动芯片选择电机驱动采用技术来驱动直流伺服电动机。技术为脉宽调制技术，可通过输入直流电压，在其输出可以得到频率固定脉冲幅度定脉冲宽度与输入信号成线性关系的方波脉冲串，利用该方波脉冲串驱动功率放大电路，从而控制伺服电机的转速。采用技术的优点是，具有较高的切换频率，这有助于克服伺服电机的静摩擦力矩，与其线性功率放大器相比，功耗低且效率高，因而在伺服系统中得到了广泛的应用。为了改善伺服电机的运行特性，必须适当选择的切换频率，其选择可参考以下原则切换频率应能使电机轴产生微振，以克服静摩擦，改善运行特性。即式式式中表示的切换频率表示电机频率表示力矩常数表示电源电压表示电感表示电机静摩擦力矩。微振的最大角位移应小于设定的位置误差。即式式中表示转动惯量表示设定的位置误差。尽量减少电机产生的高频功耗。即应使得式式中表示电内电阻。般伺服电机的电感很小，如果切换频率不高，导致交流分量很大，很容易损坏功率晶体管......”。

8、“.....根据上述原则选择切换频率为。徐州工程学院毕业设计论文的特点单电源或双电源工作，双路信号输出，驱动电流能力为限流保护欠电压封锁有温度补偿，阀值的关机控制最具特色的是三角波振荡器，三角波产生电路如图所示。图恒幅三角波产生电路三角波参数的计算取定时电路充电电流为,则有式式对于图所示的控制系统，要求频率计算得式式式徐州工程学院毕业设计论文式式式式式中表示三角波峰值的转折电压表示电源电压表示定时电阻表示定时电容表示振荡频率。具有个高速输出低阻抗的误差放大器，既可以作为般的快速运放，亦可作为反馈补偿运放。控制软件的设计考虑到系统的各个状态量都是通过数字编码器输出的脉冲信号进行检测的,要将脉冲信号转换为小车移动的距离及转过的角度,必须对脉冲信号进行定标,即确定每个脉冲与驱动轮移动的距离的系数。已知驱动轮的半径,电机到车轮的减速齿轮的变比为......”。

9、“.....从而可以得到脉冲当量应为,即。对于控制系统的软件编程语言，要根据系统的要求进行选择，般要求代码简捷，执行效率高，实时性好。全自动送料小车的引导原理是根据全自动送料小车行走的轨迹进行编程，数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差，控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正，从而使全自动送料小车沿预先编程的轨迹行走。因此全自动送料小车行走过程中，需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速，对系统进行实时控制。为对全自动送料小车实施控制，需要对硬件进行操作。程序开始先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化读取预先设置轨迹的坐标全自动送料小车启动进行轨迹的检测判断第段路径走完没有则把检测的实际轨迹和预先设置的轨迹相比较产生偏差，接着把偏差送给转换器，从而控制全自动送料小车沿预先设定的轨迹行走。则走下段轨迹，接着判断是否到达终点，到达终点结束没到达终点则继续走下段轨迹。整个全自动送料小车的控制流程如图所示......”。