1、“.....而且使企业的生产能力得不到提高，也使得经济效益降低。要改变加工中存在的问题，最直接的方法是改进送料方式。当今世界机械领域发展的趋势是自动化高效化和安全化，在这个时代中，机械化生产进步促进了世界经济的发展，针对板金螺母的加工，压铆机的出现是提高机械化生产的重大标志，它减轻了人的劳动程度和劳动，也大大降低了辅助时间，从而提高生产效率，有利于机械化的生产。随着压铆机的发展，压铆机自动送铆机构的出现更进步的促进了生产效率的发展，它基本上使人得到解放，大大的缩短了加工时间，使得送铆加工和压铆加工基本全部趋于自动化，与压铆机的人工送铆压铆机相比，自动送铆压铆机首先可以提高送铆的质量，使送入铆钉的位置更加的精确其次可以连续送铆多个，从而减少了送铆次数和辅助时间，提高了加工的效率再次，它的加工基本完全趋于自动化，从而保证了操作员的安全，减轻了劳动量，更趋向人性化最后，它能把加工生产与质量控制有机的结合起来，不仅安全......”。

2、“.....两种典型的送料机构冲床自动送料机的技术状态本文介绍的冲床自动送料机是种用于冷挤压套圈类零件的送料机器，是冲床进行技术改造的理想附机。该送料机克服了国内外有关冲床送料机的不足。如日本的机械手送料装置与冲床做成体，从横向侧面送料，结构复杂，装配制造维修困难，价格昂贵，又不适合于我国冲床纵向送料要求。结构由冲床上曲轴输出轴，通过花键轴伸缩，球头节部件联接机械手齿轮，由伞齿轮圆柱齿轮齿条凸轮拨叉丝杆等系列传动件使机械手的夹爪作伸缩升降夹紧松开等与冲床节拍相同的动作来完成送料，另设套驱动可移式输送机，通过隔料机构将工件输送至预定位置，这样套机构的配置仅局限于日本设备，不能应用于国产冲床。国内有的送料机构由冲床工作台通过连杆弹簧驱动滑块在滑道上水平滑动，将斜道上下来的料，通过隔料机构推到模具中心，并联动打板将冲好的料拨掉，往复运动的整套机构比较简单，无输送机构，联动可靠，制造容易。但机械手不能将料提升夹紧......”。

3、“.....如规格重量变动，则料道上工件下滑速度不致，易产生叠料，推料机构没有将料夹紧，定位不正，废品率较高，使用也不安全。本科毕业设计论文第页结合国产冲床工作特点，采用机械手与输送机构配合为主要装置，再配合采用自动卸料安全保护，设计了具有较大应用价值和推广意义的自动送料机。气动送料机的原理自动送料机主要适用于物料的自动分配和传送，其基本功能可以完成准确的送料时间，达到精确的送料位置。研制的自动送料机由两个基本应用模块组成物料分离模块及传送模块。物料分离模块由两个双作用气缸组成，分别实现物料的分离功能和定位夹紧功能。物料分离模块将物料从料仓中分离出来，通过分离气缸将位于料仓底部的物料从料仓中推出，料仓中的物料由于白重下落至料仓底部。定位夹紧气缸在物料推出后伸出将物料定位并夹紧。两气缸的行程位置通过磁电式接近开关检测。传送模块由个旋转气缸和真空吸盘组成。它实现了气动搬运装置功能，实质上是个个小型的机械手。真空吸盘将物料吸取......”。

4、“.....的旋转，将物料传送至下个工位。真空吸盘通过真空压力开关检测物料是否吸住，旋转气缸通过两个微动开关实现位置检测。该送料机的工作原理和结构特点机械手是以小车形式通过钢绳同滑块联接起来，由冲床滑块上升运动牵引小车作前进的水平运动完成送料，由通过钢绳连接的重物使小车作复位运动。机械手的提升下降是靠安装在小车顶架板上的提升缸推动滑板作往复上下运动来完成机械手的夹紧放松是靠安装在滑板上的夹紧缸带动连杆铰链机构来完成机械手的运动程序如下夹紧提升前进至中心下降放松返回节拍是恒定的，且每循环均需在秒钟内完成。供油装置主要给夹紧缸提升缸提供高压油，由齿轮泵产生高压油或者用气压驱动卸料机构是通过安装在模具边的鸭嘴管口瞬间高压气吹卸，使冲好的工件离开模具，通过料道进人料斗。安全保护机构由两部分组成滑块上安装玻璃罩，防止工件飞出，伤害工人。安装两只行程开关，只在小车前，只装在滑块边，当小车没有及时退回时，两只开关断开，使滑块不再下滑......”。

5、“.....支承脚主要用来调整整机高度，使输送带的水平高度与模具高度相适应同时也加宽了支承面，提高了稳定性。罩壳主要是防止灰尘侵人，保护安全，防止重物与电机减速器相碰及美化外观而设计。液压原理如图所示。本科毕业设计论文第页图液压原理图电气原理如图所示。图中，为非自动复位式行程开关，安装在工字钢旁边，由小车运动来拨动。为按钮式行程开关，分别安装在夹紧缸夹紧点和松开点。为按钮式行程开关，分别安装在提升缸的上顶点和下底点上。,为电磁阀。为输送电机，为液压泵电机。图电气原理图本科毕业设计论文第页动作程序如下闸刀闭合，三相动力线接通。按按钮，接触器通电闭合，辅助触点自锁，电机起动运转。用防止过载，熔断丝，防止大电流通过。机械手动作控制过程当小车后退时，接触得电，机械手夹紧，触到得电，失电，夹紧停止同时得电，机械手提升到位触及，失电，提升停止，液压自动锁紧。此时小车已前进到处，触，复位。小车继续前进，触，得电，机械手下降到位触及，失电......”。

6、“.....机械手放松把工件放在模具中心触，失电，放松停止，小车后退触，复。例如设计特征有弧圆角倒角等等，它们对工程人员来说是很熟悉的，因而易于使用。装配加工制造以及其它学科都使用这些领域独特的特征。通过给这些特征设置参数不但包括几何尺寸，还包括非几何属性，然后修改参数很容易的进行多次设计叠代，实现产品开发。数据管理加速投放市场，需要在较短的时间内开发更多的产品。为了实现这种效率，必须允许多个学科的工程师同时对同产品进行开发。数据管理模块的开发研制，正是专门用于管理并行工程中同时进行的各项工作，由于使用了独特的全相关性功能，因而使之成为可能。装配管理的基本结构能够使您利用些直观的命令，例如啮合本科毕业设计论文第页插入对齐等很容易的把零件装配起来，同时保持设计意图。高级的功能支持大型复杂装配体的构造和管理，这些装配体中零件的数量不受限制。易于使用菜单以直观的方式联级出现，提供了逻辑选项和预先选取的最普通选项......”。

7、“.....这种形式使得容易学习和使用。液压缸结构的设计为配合取料手及其手臂实现定摆角，完成不同位置的螺母取料，同时要有足够强度支撑取料手臂重量，此方案选择液压支撑长度，可以最大伸长约。实现取料手与手臂间最大角度约度，取料范围大概为。其实体图如图所示图液压支撑取料手结构的设计取料手臂要从高大约米的料箱内取得螺母，完成送料。因此将其设计成液压控制可以伸出，缩回以适应不同距离的取料。同时，当期送料时要回到初始状态，完成转动，将拿到的螺母送到储存螺母的装置。此设计将取料手长度设计为，初始状态成与水平大概度角。其实体图如图所示本科毕业设计论文第页图电磁吸附取料手立柱的设计立柱是整个机构的身体，取料手臂送料装置都要以安装在立柱上。因此，立柱承受的力及力矩最多也最复杂，要有足够强度刚度才能满足要求。为了适应取料和送料工作台，立柱的高度也要设计的尽量适合。本设计将立柱高度设计为,中空外径，同时为使电机散热以保障最佳工作状态......”。

8、“.....其三维实体图如图所示本科毕业设计论文第页图立柱螺母接收装置设计螺母由取料手送至滑道，因为取料手设计为电磁吸附手，其到达预定送料位置时，放下螺母。根据螺母尺寸，设计螺母接收装置，类似个漏洞。斜面角度度，螺母与斜面摩擦不会影响螺母下滑。其三维实体图如图所示本科毕业设计论文第页图接收装置螺母摆正槽设计螺母经过接收装置后是没有规则的向下沿滑道运动的，但是在工作台上螺母要水平放置才能是想要的位置。因此要实现螺母水平方式送到工作台，必须在未进入工作台时就实现摆正。考虑到螺母水平放置尺寸比竖直放置尺寸大。滑道设计段槽，当螺母水平滑下时可以顺利通过，但是当螺母竖直时由于尺寸比开的漏槽尺寸小，则会落下，下面有螺母回收装置。槽长度,宽度为。其三维实体图如图所示本科毕业设计论文第页图送料槽送料机构设计此部分采用级同学设计的花盘送料机构，利用步进电机驱动轴转动，带动花盘。花盘设计有六个槽......”。

9、“.....其实体装配图如图所示图送料机构本科毕业设计论文第页整体装配图图整体装配图本科毕业设计论文第页第五章设计总结走的最快的总是时间，来不及感叹，美好的大学生活匆匆过去，经过几个月的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有指导老师的督促指导，以及周围同学们的支持，想要完成这次设计是非常困难的。本次毕业设计的设计题目是双臂式自动送料机器人结构设计，随着现在工业生产的日益集中化高效化国际竞争日益激烈，简单的自动送料机构逐渐显示了它的弊端。所以设计种灵活性高使用安全的送铆设备是非常有现实意义的。本课题研究双臂送料机构，将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率，减少劳动成本，提高人身安全，保障生产质量。起初对双臂式自动送料机器人问题和方案比较问题不知道如何下手，经过指导老师的点播，教我们如何解决问题，如何查阅资料，从哪些方面进行比较，这不仅使我们走出了设计初期的迷茫......”。