1、“.....加工中心的自动换到的自动化装置。机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。发展现状专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识......”。

2、“.....因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。研制维修维护方便的通用机械手。研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆......”。

3、“.....用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位......”。

4、“.....机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。用液压系统来控制机械手......”。

5、“.....运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。应用机械手半分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性之外，还具备使用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公工中心上的换刀机械手采用的回转油缸结构图。其密封装置采用圆形截面的密封圈......”。

6、“.....它的外形是矩形的，以保证缸体转角处密封可靠，装入缸体后，密封圈的预压缩量约为。缸体与动片的配合为，光洁度为。该回转油缸的工作压力为，传递扭矩在以上，密封效果较好。图回转油缸及其密封结构图带挡圈的矩形密封圈密封由于回转油缸的输出扭矩约为左右，矩形橡胶密封圈和牛皮挡圈组成的密封结构。牛皮挡圈的作用是防止高压油液将橡胶密封圈挤入配合间隙，以保证密封性并延长密封圈的使用寿命。此外回转油缸动片刚度不足也容易造成泄漏，并且使输出扭矩减小。动片在受到压力油液作用时，其受力情况相当于受均布载荷的悬臂梁，顶端变形量最大，而且扁平的动片的抗弯刚度又差，很易变形，在使用中当负荷增加时，动片变形，出现运动不稳定，甚至动片卡住在缸壁上的现象当然，这现象，还同油缸各运动件的配合间隙相对位置精度和缸壁的几何形状精度有关。为了提高动片的刚度，可根据回转油缸的摆动角度大小，对动片采用有加强贴的结构。另外，如采用双动片回转油缸......”。

7、“.....在与单动片回转油缸尺寸相同的条件下，可用较低的油压，获得较大的输出扭矩，这有利于减少动片的变形和减少泄漏。但动片的回转角度要减少半。控制调节阀的选择方向阀根据通过阀的最大流量和最大工作压力，以及所要求的滑阀机能状况等因素，结合现有的产品规格，选择其额定流量和额定压力相近的产品。必要时最大流量允许超过额定流量，但不宜过大，般规定阀的最大通过量不应超过额定流量的。压力阀如溢流阀减压阀顺序阀等，根据通过阀的最大流量及最大工作压力等因素来选择。对于溢流阀的压力和流量，般要与油泵的最高工作压力和最大流量量相适应。对于减压阀的压力要特别注意其调整范围，应在以上，到低于溢流阀压力以下的范围内调节。流量阀如节流阀调速阀等，根据阀的最大流量最大最小流量最小和最大工作压力等因素来选择。般流经节流阀或调速阀的通流量要比系统的通流量小得多，特别要注意最小的稳定流量。节流阀或调速阀的最小流量为。辅助装置的选择液压系统中有些辅助装置......”。

8、“.....虽然在液压系统中辅助装置居于次要的位置，但是，当这些辅助装置中任何个细小的部分，如果没有给予足够的重视和适当的安排，往往回破坏液压系统的正常工作或降低了系统的工作效率和寿命等。因此，在安排液压系统的结构，或选择这些辅助元件时，都要做细致的工作。管接头的选择油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接，是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连桉的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接。螺纹连接的优点是便于拆换，安装方便。管接头和体部的连接常用的有圆锥螺纹和普通细牙螺纹。用普通细牙螺纹连接时应采用密封垫圈，以保证连接的密封性。液压传动机械手的缓冲与定位机械手的运动平稳性与定位精度所谓运动平稳性是指机械手从起动速度为零到正常工作速度匀速运动，再从正常工作速度经制动后到停止运动速度降到零的过程，其速度变化是渐变过程，没有速度突变现象。所谓定位精度......”。

9、“.....也叫重复位置误差。若重复位置误差小即定位精度高。影响机械手运动平稳性扣定位精度的因素是很多的。如执行机构各部件的重量及其刚性机械结构的配合间隙驱动源压力的波动及输出流量的脉动性位置检测系统的反馈机构所产生的误差，定位方式的误差等等，都直接或间接地影响机械手的运动平稳性和定位精度，而影响较大的还是机械手的工作速度和速度变化规律。在定位时般采用机械挡块定位。油缸的缓冲装置活塞油缸和回转油缸是实现手臂直线运动和回转运动的动力部件，它们般是用来带动重量较大的部件运动，有时运动速度较快，因此具有很大的动能。为了防止活塞油缸的活塞或回转油缸的动片运动到头时产生冲击，在油缸的端盖或回转油缸的侧盖上设有缓冲装置。图活塞油缸端部缓冲原理图活塞油缸的缓冲装置活塞油缸的缓冲装置可以由活塞端部的柱塞和缸盖的凹槽构成。当活塞运动到使柱塞逐渐进入缸盖的凹槽时......”。