八年级英语下册Unit8AgreenworldComicstripandWelcometotheUnit课件（新版）牛津版

随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

中南大学网络教育毕业论文设计机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。

各系统相互之间的关系如方框图所。

其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。

开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。

当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。

第二阶段是处理输入信号阶段。

在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。

在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。

第三阶段是程序处理阶段。

当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。

在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。

中南大学网络教育毕业论文设计第四阶段是输出处理阶段。

对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。

此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。

然后，又返回执行下个循环的扫描周期。

第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

中南大学网络教育毕业论文设计参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青等，国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，中南大学网络教育毕业论文设计致谢本次设计是在我尊敬的指导老师张亚静老师悉心指导下完成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向指导老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!本次毕业设计是所学知识的综合运用，通过这次设计把所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为以后的工作岗位和自身发展打下了定的基础。

在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。

也使我设计的能里有了极大的提高。

在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。

在本次毕业设计中，机械设计及其自动化各位老师，以及中南大学网络教育平台的老师给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及表示衷心的感谢。

在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事进行讨论，解决难题。

感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢中南大学网络教育这个平台，使我避免了很多的弯路。

当然，由于本人设计水平有限在课程中没有深入了解机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些错误。

恳请老师给予以批评以及指正。

再次表示感谢！石银法中南大学网络教育毕业论文论文题目气动机械手的设计石银法姓学专层名号业次机械设计制造及其自动化专升本学习中心指导教师菏泽学习中心张亚静年月日中南大学网络教育毕业论文设计任务书学生姓名入学时间石银法学号专业管理中心学习中心年秋机械设计制造及其自动化菏泽学习中心毕业论文设计题目气动机械手的设计题目类型理论研究题目来源模拟或虚构题毕业论文设计时间年月日至年月日毕业论文设计内容要求或内容纲要字数字现代科学技术的发展，推动了不同学科的交叉渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。

机械手是近代自动控制领域出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要构成。

它是机器人的个分支，近几十年发展起来的高科技生产设备，它可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能性和适应性。

机械手作业准确且能在各种环境下完成作业，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

这次毕业论文的目的是采用气动通用机械手。

相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

方法是通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。

左边电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边电机提供。

电机同样也是通过谐波减速器减速后，通过个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到带轮上。

这样，带轮就以定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。

在设计臂关节结构时，用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。

在右半边为电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。

这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。

这样，上臂就停止在所要求的位置上了。

当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。

题目类型理论研究，实验研究，工程设计，工程技术研究，软件开发。

题目来源工作任务题，生产实际题，模拟或虚构题，学生自选题。

本任务书必须网上报送学院，学院审批通过后，下载放置在学生论文首页。

主要参考资料期刊文献书写规范作者，论文篇名，刊物名，出版年，卷期，论文在刊物中的页码。

图书文献书写规范作者，书名，出版地，出版社，出版日期，引用内容所在页。

张建民，工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴，机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青等，国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀，近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册，北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟，机械原理北京人民教育出版社，成大先，机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生，气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺，气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生，气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，毕业论文设计进度安排起止时间阶段内容年月日年月日年月日年月日收集有关论文设计资料，选题填报任务书修改毕业论文设计任务书年月日年月日年月日年月日撰写论文提交初稿，指导老师进行论文指导和评阅毕业论文设计答辩年月日上传毕业论文设计终稿网络教育学院主管院长指导教师张亚静年月日中南大学网络教育毕业论文设计目录摘要第章绪论机械手概述机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类第二章机械手的设计方案机械手的坐标型式与自由度机械手的主要参数机械手的技术参数列表第三章手部结构设计夹持式手部结构