毕业论文气动机械手的结构设计word文档（27页）

为了区分两个升降部分，本文将左边行程较大升降部分称作立柱，右边行程较小升降部分称作小臂。

安徽三联学院毕业论文机械手工作过程及工步时间分配确定完成动作及顺序图换刀机械手布局示意图要确定换刀机械手工作过程首先要了解各装备布局及机械手需要完成动作。

换刀机械手布局示意图如图所示。

图中换刀机械手初始位置是手部正对盘式刀库，与刀架成夹角，水平机构和垂直机构均设在极限位置。

换刀机械手为把刀库上被选择刀具送到刀架上，需要以下几个动作，如表所示安徽三联学院毕业论文表换刀机械手刀库动作换刀机械手刀库动作作用水平伸算机控制和应用技术研究。

世纪年代，我国开始逐渐重视机器生产，我国机械技术步入飞速时代。

在现代社会中，国家大力发展机器，工业慢慢步入全自动化步骤。

气动技术发展状况气动技术在现代生产制造中被越来越广泛地应用。

现代随着微电子技术通信技术和自动化控制技术飞速发展，气动技术在以实际应用前提下不断创新，得到了飞速发展气动技术作为便宜自动化技术。

在现代化机械自动化生产中，几乎都配有气动系统。

安徽三联学院毕业论文现代中，落后机械已经无法满足工厂需求，这就需要我们提高机械运动速度和准确度，提高全自动化。

如果采用电气伺服定位系统可以非常方便地实现多点无级定位柔性定位和无级调速。

此外，利用伺服定位气缸运动速度连续可调性来代替传统节流阀和气缸端部缓冲方式，可以达到最佳速度和缓冲效果，大幅度降低气缸动作时间，缩短工序节拍，提高生产率。

使用电气伺服阀控制系统有以下特点可实现压力和速度无级调节，避免了传统开关式气阀换向时冲击问题能实现远程控制和程序控制与断续控制相比，系统简化，元件大大减少使用功率小发热少噪声低不会发生火灾，不污染环境。

受温度变化影响小系统没有回收管路，可做到体积小成本操作方便和容易保随着现代科技不断地发展，引起了气动技术飞跃发展，国内些企业和机构不断重视气动技术，气动技术满足了很多行业生产需求。

机械手带动工业发展，让我们明白只有不断发展机械，才能让国家工业不断提升。

课题研究目及意义本课题目是解放生产力，从人们从劳动中解放出来，取代人类在工厂流水生产。

节约成本，安全生产。

在定程度上减轻劳动成本，提高生产速度。

为生产中全自动生产提供了基础。

气动机械手结构设计研究意义是为了工业发展，减轻人在工业中劳动。

促进了人类生活变得全部自能化。

并且研究机械手可以使人们对我们物质文化更加清晰认识。

对我们在解放劳动生产力和解放自身提高人类智慧有着提高作用。

研究内容和拟解决问题本课题研究内容确定机械手总体方案安徽三联学院毕业论文在研究机械手方案上，我们要根据它特点和要求来进行研究并且确定方案。

对于机械手我们要要求他能快速整理和搬运物件，并且要保证生产安全，这就要求机械手及有定快速反应，高精度能承载定劳动承载能力设计，来帮助人们完成预期动作。

本课题就是要研究机械手设计流程，通过机械手解放劳动。

机械手各执行机构设计机械手模块化设计把机械手分成四个部分，分别是感知控制主机和执行四个部分。

并对这四个部分进行具体细分化设计，来满足我们队生产需要。

并且在地带执行元件设计上，要满足设计要求和设计原则。

拟解决问题如何解决气动机械手结构问题如何合理设置气动机械手各个元器件之间连接件气动机械手能够实现功能气动机械手力度控制问题，提高其灵活度气动机械手材料选取安徽三联学院毕业论文机械手设计要求及总体设计方案气动机械手设计要求就是要求我们将人们从劳烦生产中解放出来，这就需要将其设计具有能帮助人们工作。

在生产中能够灵活准确帮助人们工作，能够自动定位和快速工作。

设计气动机械手原则是根据对气动机械手作业技术要求，设计合理步骤，来满足机械手设计要求，并且能在恶劣，特殊环境中，满足对不同环境地域兼顾通用性，并实现全自动化。

换刀装置类型换刀装置类型和特点如表所示表换刀装置类型和特点刀库类型刀库类型特点链式刀数量多灵活盘式结构简单刀数量少转塔式应用范围广，但是噪音较大，占地空间大在换刀机械手加工过程中，有个类型，分别如下单臂式公用换刀机械手双臂式公用换刀机械手回转式公用换刀机械手轨道式公用换刀机械手加工中心对自动换刀装置有如下具体要求刀库容量适当换刀时间短换刀空间小动作可靠使用稳定刀具重复定位精度高刀具识别准确安徽三联学院毕业论文通过对我们上面总结可以确定了我们基本方案。

我们所选用刀库可以选择最简单盘式刀库，它所需要容量为把刀。

每次还刀为旋转，每次左右。

在生产中般我们所采用是对于我们最简单刀座编码法。

机械手坐标形式与自由度机械手手臂坐标形式有种，不同坐标形式有不同特点，分别如下直角坐标系在三个直线方向上移动，运动容易想象计算比较方便要求保留较大移动空间，占用空间较大要求有较大平面安装区域滑动部件表面密封较困难，容易被污染圆柱坐标系容易想象和计算直线驱动部分若采用液压驱动，则可输出较大动力能够伸入型腔式机器内部手臂端部可以达到空间受限制，不能到达靠近立柱或地面空间直线驱动部分难以密封防尘及防御腐蚀性物质后缩手臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内其他物体极坐标系在中心支架附近工作范围较大两个转动驱动装置容易密封覆盖工作空间较大坐标系较复杂，较难想象和控制直线驱动装置仍存在密封问题存在工作死区多关节坐标系动作较灵活，工作空间大安徽三联学院毕业论文关节驱动处容易密封防尘工作条件要求低，可在水下等环境中工作适合于电动机驱动运动难以想象和控制，计算量较大不适于液压驱动主运动和辅助运动是机械手运动两个部分。

在机械手运动，主运动是手臂和立柱运动，辅助运动是手腕和手指运动。

机械手具有四个自由度。

图所示为机械手运动示意图。

图机械手运动示意图如遇到需抓取水平放置工件时，要在手腕处设有回转运动才可满足工作需要考虑到机械手通用性，可以增加手腕模块，将手腕设计成回转结构，实现手腕回转机构选用回转气缸。

为了区分两个升降部分，本文将左边行程较大升降部分称作立柱，右边行程较小升降部分称作小臂。

安徽三联学院毕业论文机械手工作过程及工步时间分配确定完成动作及顺序图换刀机械手布局示意图要确定换刀机械手工作过程首先要了解各装备布局及机械手需要完成动作。

换刀机械手布局示意图如图所示。

图中换刀机械手初始位置是手部正对盘式刀库，与刀架成夹角，水平机构和垂直机构均设在极限位置。

换刀机械手为把刀库上被选择刀具送到刀架上，需要以下几个动作，如表所示安徽三联学院毕业论文表换刀机械手刀库动作换刀机械手刀库动作作用水平伸分外，在保证要求强度和刚度条件下对手臂进行结构优化设计，减轻其重量，同时手臂壳体部分也采用较为轻便复合材料。

我们要减少机械手运动时所造成运动误差，首要方法就是将整个机械手关节在运动时所需要时间尽量减小。

对于轴承处间隙大小控制，最好解决方案是通过调整轴承间隙调整机构，来控制轴承间隙。

机械手臂和其回转关节在重量上应当尽可能维持平衡，这样不仅可以减少电动机载荷，还可以减少机械手臂手臂响应时间。

在设计时，需要尽可能地平衡机械手臂重量，必要时可以增加平衡机构来平衡残留下来不平衡重量。

安徽三联学院毕业论文总结与展望总结气动机械手结构设计需要我们对机械手结构设计工业机器人液压与气动物理学和气动机械手结构设计研究时问题有着深入研究。

在现在研究中我们对机械手所遇到问题进行下面系统总结通过对气动机械手驱动和结构设计，我们要对气动机械手结构设计进行全面设计。

对气动机械手执行结构设计，研究需要机械手执行结构需要使用旋转气缸，和其他部件。

满足气动机械手性能要求，对机械手结构采用模块化设计方案，可增减或更换相应模块，以适应工作条件变化需要。

针对各模块选用合适气动元件，设计相应机械导向装置。

在我进行气动机械手研究中发现，我们还有很多问题现在技术克服不了，需要我们以后对其进行进步研究和运用，具体有机械手力控制问题在机械手进行运作过程中。

由于技术不是很到位，机械手力度控制有着很重要问题，在机械手空间运动中，力度控制需要实现很精密运动，防止对元件摩擦，造成物品损坏。

在未来机械手发展中，力度需要进行精密工作，完成多个装配任务。

在现代工业中，机械手只能进行些粗糙工作，在未来实践中，我们就要控制力控制问题。

机械手运动轨迹生成在机械手运动过程中，如果不能按照设定轨迹运行，无法解决在生产生活中所需要解决问题，无法高精度完成我们需要任务。

相反，如果机械手运动轨迹生成能够按照我们预定轨迹。

我们只需要在电脑设定好原定轨迹，达到更高要求，高质量完成我们产品。

这个只是时间问题，我相信在以后科技发展中，我们能够解决这些问题。

在我们现在研究中，对机械手力控制问题和机械手运动轨迹生成还有进步研究，虽然现在无法解决，但是对于以后生产中具有很重要意义。

安徽三联学院毕业论文致谢毕业，对我来说，是种释放，但同时也是种挑战。

很难用言语解说，给出个令自己满意毕业时结论。

但有点是毋庸置疑，只有切身体会人才能领会到人生百态，没有亲身经历人很难有相同体会毕业，就是离别，也是另外种选择，也意味着自己责任，再过不久就要离开熟悉环境适应陌生城市毕业了，所以我们要体会生活艰辛，要面对繁杂人际关系和职场激烈竞争因为毕业，就要和昔日同学分道扬镳，很难有见面机会了。

其实我们写毕业论文目并不局限于于论文做出后会有什么样结果，而最重要是在整个论文写作中对我们所学和所想进行个充分归纳和总结。

毕业论制作又让我学习了课，不仅温习了旧只是，而且在定程度上还有所提高，这是个培养我们坚持不拍苦精神历练，对我们以后生活和工作都有定帮助。

我会记得这段时间艰辛劳作，在整个写毕业论文过程中，我又学到了新知识，阅读了些书本，开阔了自己视野在以后生活中我还要不断学习，不断提高，在自己领域开拓片天地。

从尊敬指导教师身上，我不仅仅学到了些没有接触到专业知识，而且也学会了怎样认认真真去做件事，去承担些自己责任，首先，我要感谢我导师吴建美导师以其渊博知识严谨治学态度敏锐洞察力和高度工作热情，给我留下深刻印象，也使我终身受益。

希望所有老师能够培养出更多优秀人才。

在我写作过程中，吴建美老师可以说已经倾注了大量心血，在每个写作阶段都仔细认真把关，认真审阅每次写作内容，在此我表示衷心感谢。

感谢每位在学习上给我帮助老师和同学。

我将铭记我曾是名安徽三联学院学子，在今后工作中把安徽三联学院优良传统发扬光大。

安徽三联学院毕业论文参考文献宋旦峰模块化气动装卸机械手研究和开发南京理工大学，马香峰工业机器人操作机设计北京冶金工业出版社成大先汽车传动北京气压传动毕艳茹王志勃机械手手部结构形式应用分析科技视界康立新马建华工业机械手设计中小企业管理与科技下旬刊吴神丽李宏穆刘念聪种新型工业机器人手部设计与分析现代制造技术与装备，陶海斌逆俊芳气动机械手自动搬运控制系统设计苏州大学学报杨振球简易型精准定位气动机械手研究与应用华东科技大学学报何广平连杆型机械臂线性分析北京机械工程出版社算机控制和应用技术研究。