1、“.....用户对产品的外观质量提出了越来越高的要求。然而以传统 的动力系统油压方式已经不能满足工业的需求，远远不能够现代工业发展速度。因此国 外企业都投入了大量的科研资金来研究新的动力系统来代替传统动力......”。

2、“.....从而提高了产出品的质量，满足不同场合的实际需要。同时还可以避免由于精度不 够带来的些不良后果。 国内许多大企业也投入了大量的经费来研究工业机器人关节微用步进电机系统，但和国 外的系统技术及其工程应用水平相比还有定差距，因此我花了大量的时间用于研究国外产 品，但是，国内加工制造企业的自动化程度普遍不高，尤其是中小型企业的自动化程度就更 不高了，这就导致我们不能与国外及接轨和良好的兼容。所以我们必须从根本上解决此类问 题。自主创新借鉴应用步进电机动力系统来代替传统的机器人关节动力系统。 因此，必须从国内加工业的实际情况出发，研究开发性能指标技术水平能够既满足国内 加工业实际情况，也能完美和国外接轨的可靠性高操作灵活简便及易维修的工业机器人关 节微用步进电机系统。这样既满足国内加工制造企业不同层次的实际需要。同时保证了机器 人系统的精度。因此，在设计阶段就应该认真考虑影响机器人关节活动精度的因素，选择合 适的步进电机，还有设计准确的择合 适的步进电机......”。

3、“.....来满足现代化工厂的生产需要。 国内外研究现状 自从上个世纪年代初，国外就开始了对用于工业机器人动力编，机电体化系统设计,机械工程出版社， 年版 陈锡璞主编，工程经济，机械工程出版社，年版 徐建俊主编，电机与电气控制，机械工业出版社，年 版 张伟林主编，电气控制与综合应用技术，人民邮电出版 社，年版 徐兵主编，机械装配技术，中国轻工业出版社，年版 进度安排 毕业项目各阶段任务起止日期 毕业项目的主题选择 毕业项目资料的搜集 毕业项目初稿的完成 对毕业项目的修改 依据导师建议再次修改 最终完成 诚信声明 本人郑重声明 所呈交的毕业项目报告论文机器人的微用步进电机是本人在指导老 师的指导下，研究写作的成果。论文中所引用是他人的无论以何种方 式发布的文字研究成果，均在论文中以明确方式标明。 本声明的法律结果由本人独自承担......”。

4、“.....机器人手臂有六个自由度。手腕是机器人手臂与主架 的连接机构。驱动系统为机器人各运动部件提供力力矩速度加 速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人 各部件的位置速度加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹 到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机 器人使用当中的些参数的计算，最后就是提到对步进电机的发展趋 势以及日常维修与保养。 关键词自由度力矩速度控制器 驱动系统 苏州工业园区职业技术学院届毕业项目 第页共页 目录 绪论 引言 课题研究的背景和意义 国内外研究现状 本论文研究的主要内容 二导老 师的指导下，研究写作的成果。论文中所引用是他人的无论以何种方 式发布的文字研究成果，均在论文中以明确方式标明。 本声明的法律结果由本人独自承担......”。

5、“.....机器人手臂有六个自由度。手腕是机器人手臂与主架 的连接机构。驱动系统为机器人各运动部件提供力力矩速度加 速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人 各部件的位置速度加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹 到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机 器人使用当中的些参数的计算，最后就是提到对步进电机的发展趋 势以及日常维修与保养......”。

6、“.....用户对产品的外观质量提出了越来越高的要求。然而以传统 的动力人各运动部件提供力力矩速度加 速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人 各部件的位置速度加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹 到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机 器人使用当中的些参数的计算......”。

7、“..... 关键词自由度力矩速度控制器 驱动系统 苏州工业园区职业技术学院届毕业项目 第页共页 目录 绪论 引言 课题研究的背景和意义 国内外研究现状 本论文研究的主要内容 二工业机器人关节本体结构设计 工业机器人的工作对象任务及性能 工业机器人关节的基本参数确定 本体结构布局设计 三关节整体的驱动系统设计 关节的驱动方案 方案液压驱动系统 方案二步进电机驱动系统 关节驱动系统参数确定 承受工作负载的启动转矩 步进电机转动角范围确定和脉冲数计算 电机转速的确定和脉冲频率计算 步进电机控制系统设计 步进电机运动控制系统组成 步进电机工作原理 步进电机特性及主要技术指标 传动件之间的定位装配 传动件的消隙 四微用步进电机使用和保养 步进电机的使用说明 步进电机的故障分析 步进电机的保养 五总结与展望 总结 展望 参考文献 六致谢 苏州工业园区职业技术学院届毕业项目 第页共页......”。

8、“.....用户对产品的外观质量提出了越来越高的要求。然而以传统 的动力系统油压方式已经不能满足工业的需求，远远不能够现代工业发展速度。因此国 外企业都投入了大量的科研资金来研究新的动力系统来代替传统动力，且不断提高机器人 的精度，从而提高了产出品的质量，满足不同场合的实际需要。同时还可以避免由于精度不 够带来的些不良后果。 国内许多大企业也投入了大量的经费来研究工业机器人关节微用步进电机系统，但和国 外的系统技术及其工程应用水平相比还有定差距，因术，中国轻工业出版社，年版 进度安排 毕业项目各阶段任务起止日期 毕业项目的主题选择 毕业项目资料的搜集 毕业项目初稿的完成 对毕业项目的修改 依据导师建议再次修改 最终完成 诚信声明 本人郑重声明 所呈交的毕业项目报告论文机器人的微用步进电机是本人在指导老 师的指导下，研究写作的成果......”。

9、“.....均在论文中以明确方式标明。 本声明的法律结果由本人独自承担。 作者签名 年月日 摘要 工业机器人般由手臂手腕驱动系统测量系统控制器 传感器等组成。机器人手臂有六个自由度。手腕是机器人手臂与主架 的连接机构。驱动系统为机器人各运动部件提供力力矩速度加 速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人 各部件的位置速度加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹 到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机 器人使用当中的些参数的计算，最后就是提到对步进电机的发展趋 势以及日常维修与保养。 关键词自由度力矩速度控制器 驱动系统 苏州工业园区职业技术学院届毕业项目 第页共页 目录 绪论 引言 课题研究的背景和意义 国内外研究现状 本论文研究的主要内容 二导老 师的指导下，研究写作的成果......”。