电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂可能实现的运动如下 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置， 以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转 力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态 简单。 导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等 导向型式。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降 手臂运动 基本运动 复合运动 直线运动与回转运动的组合即螺旋运动 两直线运动的组合即平面运动 回转运动如水平回转左右摆动运动 直线运动如伸缩升降横移运动 两回转运动的组合即空间曲面运动。 或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装 滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有 轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座 上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调 节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械 传动等四中形式。 三控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控 制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。控制系统有电 气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械 手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信 息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生 故障时即发出报警信号。 四位置检测装置 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系 统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以 定的精度达到设定位置。 机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准， 在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。 按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械 设计时考虑的几个问题 手部夹紧气缸的设计, 气流负压式吸盘, 手腕结构设计, 手腕的自由度, 手腕的驱动力矩的计算, 手腕转动时所需的驱动力矩, 手臂结构设计, 手臂伸缩与手腕回转部分, 结构设计, 导向装置, 手臂伸缩驱动力的计, 手臂升降和回转部分螺母多，式弹 簧式和重力式等。 附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁 力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式 有气流负压式和真空泵式。 控制系统驱动系统被抓取工件执行机构 位置检测装置 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸 盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附 的物件形状尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷 齿轮机床上下料机械手的手部等型式。 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。 手臂 手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取 物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运 动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱 动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂可能实现的运动如下 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置， 以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转 力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态 简单。 导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等 导向型式。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降 手臂运动 基本运动 复合运动 直线运动与回转运动的组合即螺旋运动 两直线运动的组合即平面运动 回转运动如水平回转左右摆动运动 直线运动如伸缩升降横移运动 两回转运动的组合即空间曲面运动。 或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装 滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附 的物件形状尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷 齿轮机床上下料机械手的手部等型式。 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。 手臂 手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取 物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运 动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱 动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂可能实现的运动如下 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置， 以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转 力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态 简单。 导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等 导向型式。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降 手臂运动 基本运动 复合运动 直线运动与回转运动的组合即螺旋运动 两直线运动的组合即平面运动 回转运动如水平回转左右摆动运动 直线运动如伸缩升降横移运动 两回转运动的组合即空间曲面运动。 或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装 滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有 轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座 上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调 节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械 传动等四中形式。 三控制系统 控制义书签。 气流负压式吸盘, 手腕结构设计, 手腕的自由度, 手腕的驱动力矩的计算, 手腕转动时所需的驱动力矩, 手臂结构设计, 手臂伸缩与手腕回转部分, 结构设计, 导向装置, 手臂伸缩驱动力的计, 手臂升降和回转部分螺母多，式弹 簧式和重力式等。 附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁 力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式 有气流负压式和真空泵式。 控制系统驱动系统被抓取工件执行机构 位置检测装置 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸 盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附 的物件形状尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷 齿轮机床上下料机械手的手部等型式。 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。 手臂 手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取 物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运 动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱 动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂可能实现的运动如下 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置， 以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转 力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态 简单。 导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等 导向型式。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降 手臂运动 基本运动 复合运动 直线运动与回转运动的组合即螺旋运动 两直线运动的组合即平面运动 回转运动如水平回转左右摆动运动 直线运动如伸缩升降横移运动 两回转运动的组合即空间曲面运动。 或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装 滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有 轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座 上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调 节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械 传动等四中形式。 三控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定