1、“..... 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工 精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成。 三设计方案论证 机械手设计的原始数据 组成结构 机械手主要由执行机构驱动系统以及位置检测等装置组成。各系统 的关系如图 控制系统驱动系统执行系统抓取工件 位置检测 执行机构 包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹 持式和吸附式手部。 手腕是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的 作用。 手臂支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。 立柱支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切 的关系。 行走机构为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚 轮行走机构......”。

2、“.....机械手执行机构的各部分和脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的 进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要 保证工件在手爪中的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力 外，还受到机械手在运动中所产生的惯性力和振动的影响要求是有足 够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但尽量使结构简单紧凑，自重 轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭转力矩最小为 佳。保证结构紧凑，重量要轻，便于更换应考虑手指的多用性，为 适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求可制成组合式手指。 手爪的类型可分成指爪式和吸盘式手爪式又分外夹式和内胀式。 手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式 和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力。机构所组成其传力形式比 较多，如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形 式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指 的动作，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型......”。

3、“.....而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩 小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手 指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小， 结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂 庞大，但移动型手指夹持变化的零„„„ 四缓冲装置设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五定位机构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六机械手驱动系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五机械手控制系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六设计总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 七参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二前言 机械手的用途说明 机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计......”。

4、“.....手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 二机械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响......”。

5、“.....因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程......”。

6、“.....尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工 精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成......”。

7、“.....各系统 的关系如图 控制系统驱动系统执行系统抓取工件 位置检测 执行机构 包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹 持式和吸附式手部。 手腕是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的 作用。 手臂支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。 立柱支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切 的关系。 行走机构为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚 轮行走机构。 机座它是机械手的基础部件产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的......”。

8、“..... 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工 精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成。 三设计方案论证 机械手设计的原始数据 组成结构 机械手主要由执行机构驱动系统以及位置检测等装置组成。各系统 的关系如图 控制系统驱动系统执行系统抓取工件 位置检测 执行机构 包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹 持式和吸附式手部。 手腕是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的 作用......”。

9、“..... 立柱支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切 的关系。 行走机构为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚 轮行走机构。 机座它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的 进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要 保证工件在手爪中的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力 外，还受到机械手在运动中所产生的惯性力和振动的影响要求是有足 够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但尽量使结构简单紧凑，自重 轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭转力矩最小„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 七参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二前言 机械手的用途说明 机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动......”。