1、“.....因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动......”。

2、“.....无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 合。 极坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的方向运动，还可以 绕轴和轴转动，亦手臂可前后伸缩，上下摆动，左右移动。采用 此种坐标形式工作范围大，占地空间小，定位精度差，应用少。 关节式机械手这种机械手的臂部可分为大臂和小臂，其中大臂 和小臂的连接以及大臂和机体的连接均为关节式连接，亦小臂对大臂 可绕肘部上下摆动定角度，大臂可绕肩部摆动定角度，手臂可以 左右转动定角度。采用此种坐标形式工作范围大，占地空间小，定 位精度差，应用较小。 圆柱坐标戏式机械手这种机械手的运动由两个直线运动和个 回转运动组合而成，手臂沿方向的移动，还有手臂的水平回转。 此种机械手工作范围教大......”。

3、“.....占地面积小，结构比较简 单，定位进度高，应用比较广泛，多为通用型。 因此本次设计我选用直角坐标系机械手。 机械手方案简图如下 手腕 手臂 立柱 运动符号 回转 伸缩 平移 手爪 四机械手各组成部件设计计算 抓取机械设计 抓取机械机构的基本要求 要有足够的夹紧力，在确定手指的握力时，除考虑工件的重量外 还应考虑在传送或操作中所产生的惯性和震动，以保证工件不致产生 松动或脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的 进入或脱开，若夹持不同直径的工件......”。

4、“.....论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 机械手的原始依据„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二机械手的运动方案论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四机械手各组成部件设计计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 抓取机械设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二手腕机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 三手臂设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四缓冲装置设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五定位机构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六机械手驱动系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五机械手控制系......”。

5、“.....实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 二机械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下......”。

6、“.....实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示......”。

7、“.....生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的......”。

8、“..... 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内„„„ 二前言 机械手的用途说明 机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 二机械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作......”。

9、“.....可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想......”。