1、“.....焊接工作量大，连续焊接周期长，因此 必须采用高效焊接法，如高效埋弧焊高效熔化极气体保护焊窄间隙焊激 光焊电子束焊和等离子弧焊等。 适应全数字控制 基于大中型焊件接缝装配绝对误差较大，接头几何形状多变，且中厚 板接头多道焊接过程中不可避免产生热变形等特点，焊接机头必须具有自适应 焊缝跟踪系统，同时为实现焊接过程的全自动化和远程监控，焊接操作机或焊 接机器人焊件变位机械焊接电源和送丝机均应采用全数字控制技术，才能 完成上述任务。 智能化和焊接工艺参数的优化 为实现厚壁接头连续不间断稳定地焊接并确保接头的焊接质量，焊接机头 的运动应通过计算机软件实时检测自动编程和数据处理进行智能化控制。 例如湍典公司重型容器焊接中心的智能体的群体体系机构相 互间的通信与磋商机理感知与学习方法建模和规划群体行为控制等方面 进行研究。人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域 发展......”。

2、“.....使 机器人系统的可靠性有了很大的提高。过去机器人系统的可靠性般为几千小 时，而现在已达到万小时，可以满足任何场合的需求。 多智能体调控技术 这是目前机器人研究的个新领域。主要对多现机器人的虚拟遥控操作和人 机交互。 机器人性能价格比 机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而 单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用虚拟机器人技术 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如 使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多 传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 多机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系 统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等。 代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全 自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制......”。

3、“.....使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 应用向网络化应用 迈进了大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。 机器人遥控和监控技术 在些诸如核辐射深水有毒等高危险环境中进行焊接或其他作业，需 要有遥控的机器人合算法。另问题就是传感系统的实用化。 网络通信功能 日本和德国公司的最新机器人控制器实现了 总线极为些网络的链接，使机器人由过去的 提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究 热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性非平稳和非正态分专用焊接机器人的结构设计 布的情形下的多传感器融动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等， 大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。遥控机器人则采用视觉声 觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模和决策控制，为进步编程已经实现实用化。 机器人传感技术 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传 感器外......”。

4、“.....并 实现了焊缝自编程界面正在研 制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已经成 为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实 用化将成为研究重点，在些领域的离线大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。控制系统的性能进步提高， 已由过去控制标准的轴机器人发展到现在能够控制轴甚至轴，并且实 现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，语言图形司等已开发出了此类产品。 机器人控制系统 重点研究开放式模块化控制系统。向基于机得开放型控制器方向发展， 便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构 大正朝着体化方向发展。采用并联机构， 利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展， 为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司日本 公向发展。例如......”。

5、“.....机器人的结 构更加灵巧，控制系统愈来愈小，两者 改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大 提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人 操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向 改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大 提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人 操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向发展。例如，关节 模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用 重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结 构更加灵巧，控制系统愈来愈小，两者正朝着体化方向发展。采用并联机构， 利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展， 为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司日本 公司等已开发出了此类产品......”。

6、“.....向基于机得开放型控制器方向发展， 便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构 大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。控制系统的性能进步提高， 已由过去控制标准的轴机器人发展到现在能够控制轴甚至轴，并且实 现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，语言图形编程界面正在研 制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已经成 为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实 用化将成为研究重点，在些领域的离线编程已经实现实用化。 机器人传感技术 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传 感器外，装配焊接机器人还应用了激光传感器视觉传感器和力传感器，并 实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等， 大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。遥控机器人则采用视觉声 觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模和决策控制......”。

7、“.....其研究 热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性非平稳和非正态分专用焊接机器人的结构设计 布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。 网络通信功能 日本和德国公司的最新机器人控制器实现了 总线极为些网络的链接，使机器人由过去的应用向网络化应用 迈进了大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。 机器人遥控和监控技术 在些诸如核辐射深水有毒等高危险环境中进行焊接或其他作业，需 要有遥控的机器人代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全 自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自助系 统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 多机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系 统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等......”。

8、“.....如 使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多 传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人 机交互。 机器人性能价格比 机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而 单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使 机器人系统的可靠性有了很大的提高。过去机器人系统的可靠性般为几千小 时，而现在已达到万小时，可以满足任何场合的需求。 多智能体调控技术 这是目前机器人研究的个新领域。主要对多智能体的群体体系机构相 互间的通信与磋商机理感知与学习方法建模和规划群体行为控制等方面 进行研究。人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域 发展。像海洋开发宇宙检测采掘建筑医疗农林业服务娱乐等行青岛科技大学本科毕业设计论文 业都提出了自动化的机器人化的要求。这些行业与制造业相比......”。

9、“.....因而对机器人的要求更高，需要机器人具有 行走功能对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的个重 要发展方向。可以预见，在世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的 各个领域，成为人类的助手和伙伴。 相贯线自动焊接机的发展现状与趋势 相对于国外焊接自动化控制技术的发展，我国在该焊接领域的研究起步较 晚。到目前为止，我国的焊接自动化率同发达工业国家相比差距甚远。从二十 世纪末开始，国家开始逐渐在各行业推广自动最大承载能力达。立柱横梁操专用焊接机器人的结构设计 作机和门架式操作机的最大行程达。龙门架操作机的最大规格为。 纵观当今世界自动化焊接设备的发展趋势，可以概括为如下几个特点 采用高效的焊接方法 中大型焊件大多数为厚壁构件，焊接工作量大，连续焊接周期长，因此 必须采用高效焊接法，如高效埋弧焊高效熔化极气体保护焊窄间隙焊激 光焊电子束焊和等离子弧焊等。 适应全数字控制 基于大中型焊件接缝装配绝对误差较大，接头几何形状多变......”。