1、“.....但稳定时间和上升时间偏大，小车的位置没 有跟踪输入，而是反方向移动。当缩短稳定时间和上升时间，可以发现在矩阵中， 增加使稳定时间和上升时间变短，并且使摆杆的角度变化减小。这里取， ，可得，系统响应曲线如下 小车位移 小车速度 摆杆角度 摆杆角速度 图系统的响应曲线 综上，通过增大矩阵中的和，系统的稳定时间和上升时间变短，超调量 和摆杆的角度变化也同时减小。 五系统仿真 在中建立直线级倒立摆的模型如下图所示 图模拟结构图 输入 用可得出 ，所以系统完全可控。 三软件编程 程序如下 图小车位移和摆杆角度阶跃响应曲线 由图可以看出，小车位移和摆杆角度都是发散的，所以倒立摆系统不稳定......”。

2、“.....由能控性矩阵......”。

3、“.....小车位移和摆杆角度阶跃响应曲线 如下图所示 定全状态反馈可以实现个状态量都可测，找出确定反馈控制规律的向量， 用中的函数，可以得到最优控制器对应的。函数允许选择两个参数 和，这两个参数用来平衡输入量和状态车位移小车速度摆杆角度和摆杆角速度， 输出，包括小车位置和摆杆角度。设计控制器使得当给系统施加个阶跃输入 时，摆杆会摆动，然后仍然回到垂直位置，小车可以到达新的指定位置。 假      将参数带入有 四个状态量......”。

4、“.....就成为线性系统的状态方程         即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量。则系统的状态方程 为    取状态变量             取状态变量           即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量......”。

5、“.....就成为线性系统的状态方程      这里设      将参数带入有 四个状态量，分别代表小车位移小车速度摆杆角度和摆杆角速度， 输出，包括小车位置和摆杆角度。设计控制器使得当给系统施加个阶跃输入 时，摆杆会摆动，然后仍然回到垂直位置，小车可以到达新的指定位置。 假定全状态反馈可以实现个状态量都可测，找出确定反馈控制规律的向量， 用中的函数......”。

6、“.....函数允许选择两个参数 和，这两个参数用来平衡输入量和状态量的权重。 稳定性分析 对建模后的级倒立摆系统进行阶跃响应分析......”。

7、“.....小车位移和摆杆角度都是发散的，所以倒立摆系统不稳定。 倒立摆能控性能分析 系统能控性是控制器设计的前提，由能控性矩阵，利用可得出 ，所以系统完全可控。 三软件编程 程序如下 ......”。

8、“.....小车位移和摆杆角度都是发散的，所以倒立摆系统不稳定。 倒立摆能控性能分析 系统能控性是控制器设计的前提，由能控性矩阵，利用可得出 ，所以系统完全可控。 三软件编程 程序如下 ，算 输入单位矩阵 输出响应 ， ， ， ， 小车位移，小车速度，摆杆角度，摆杆角速度 运行程序可得的值。 四系统调试和结果分析 根据方案设计结果，取，时，可得......”。

9、“.....响应的超调量很小，但稳定时间和上升时间偏大，小车的位置没 有跟踪输入，而是反方向移动。当缩短稳定时间和上升时间，可以发现在矩阵中， 增加使稳定时间和上升时间变短，并且使摆杆的角度变化减小。这里取， ，可得，系统响应曲线如下 小车位移 小车速度 摆杆角度 摆杆角速度 图系统的响应曲线 综上，通过增大矩阵中的和，系统的稳定时间和上升时间变短，超调量 和摆杆的角度变化也同时减小。 五系统仿真 在中建立直线级倒立摆的模型如下图所示 图模拟结构图 输入，时，得到的，执行仿真得到如 下仿真结果 图小车位移仿真曲线 图摆杆角度仿真曲线 输入，时，得到的， 执行仿真得到如下仿真结果 图小车位移仿真曲线 图摆杆角度仿真曲线 从图中可以发现，矩阵中......”。