计数字顺序。它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。为了使其程序简单修改容易等优点，本设计采用控制系统来完成操作。第二章各电器设备的控制方式及控制要求机械手的机能和特性机械手最显著的特点有以下几个可编程生产自动化的进步发展是柔性自动化。机械手可随其工作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的个重要组成部分。拟人化机械手在机械结构上有类似人的小臂手腕手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化机械手还有许多类似人类的生物传感器，如接触传感器力传感器负载传感器等传感器提高了机器手对周围环境的白适应能力。通用性除了专门设计的专用机器手外，般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换机械手手部末端操作器手爪工具等便可执行不同的作业，力量比较大。所以本设计用该种驱动形式。蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。机械手的控制要素主要包括工作的顺序能提起多大的重量运动的时间到达的位置等。具体还要加上点控和连续控制。控制系统可根据动作的要用此种驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。驱动机构采用种形式的动力繁琐成本高而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸气压马达等。般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。所以我们的手部采液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。它的优点是压力高体积小力量大动作平稳。缺点是结构的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种个是上下直线运动，另个是左右直线运动。因此其必须安装有液压缸电液脉冲马达电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。驱动机构主要有四种手臂和躯干。手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然说到手定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成系列的动作，以此来达到目的。手臂的作用是用来辅助手部准确在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。设计原理机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。机械手的执行机构又包括手部等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛生产中，而以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视,它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算统。经过近几十年的发展，己十分成熟与完善。当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机械手发展的直接动力。是可编程序控制器的简称，于年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑计时计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系方便，在工业控制中有着广泛的应用。设计项目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置而可编程控制器由于其具有的高可靠性编程方便易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低体积小巧，安装调试体以及人的有限体能等种种劣势的限制，工作效率很低。自从机械手问世以来，相应的各种难题应刃而解。机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。机械手是种能模拟人的手臂的推汽车工业和电子工业，在金属加工塑料成型机械制造等行业也有普遍应用，并逐渐向纤维加工业食品工业家用产品制造等行业发展。在工业生产和其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气工作能力。培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。在发达国家，机械手已广泛地应用于工业国防科技生活等各个领域。产业部门应用最多的当养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的般程序规范和方法。培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料国家标准等手册图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的般程序规范和方法。培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料国家标准等手册图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。在发达国家，机械手已广泛地应用于工业国防科技生活等各个领域。产业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工塑料成型机械制造等行业也有普遍应用，并逐渐向纤维加工业食品工业家用产品制造等行业发展。在工业生产和其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体以及人的有限体能等种种劣势的限制，工作效率很低。自从机械手问世以来，相应的各种难题应刃而解。机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。机械手是种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置而可编程控制器由于其具有的高可靠性编程方便易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。设计项目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机械手发展的直接动力。是可编程序控制器的简称，于年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑计时计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系统。经过近几十年的发展，己十分成熟与完善。当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视,它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。设计原理机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。机械手的执行机构又包括手部手臂和躯干。手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然说到手定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成系列的动作，以此来达到目的。手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种个是上下直线运动，另个是左右直线运动。因此其必须安装有液压缸电液脉冲马达电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。它的优点是压力高体积小力量大动作平稳。缺点是结构繁琐成本高而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸气压马达等。般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。所以我们的手部采用此种驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。驱动机构采用种形式的动力，力量比较大。所以本设计用该种驱动形式。蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。机械手的控制要素主要包括工作的顺序能提起多大的重量运动的时间到达的位置等。具体还要加上点控和连续控制。控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。为了使其程序简单修改容易等优点，本设计采用控制系统来完成操作。第二章各电器设备的控制方式及控制要求机械手的机能和特性机械手最显著的特点有以下几个可编程生产自动化的进步发展是柔性自动化。机械手可随其工作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的个重要组成部分。拟人化机械手在机械结构上有类似人的小臂手腕手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化机械手还有许多类似人类的生物传感器，如接触传感器力传感器负载传感器等传感器提高了机器手对周围环境的白适应能力。通用性除了专门设计的专用机器手外，般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换机械手手部末端操作器手爪工具等便可执行不同的作业任务。机电体化机械手技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起