但是腿式运动仍是个长期研究的重要领域。腿式机器人数目最少的是单腿机器人。有几个理由说明，使腿的数目尽量少是有益的。机身的质量对行走机器人是十分重要的，而条腿使累加的腿的质量最小。当机器人有几条腿时，就要求腿之间的协调，条腿就不需要这种协调了。也许最重要的是，单腿机器人使腿式运动的基本优点最大化在全跟踪的场合，如轮子样，腿与地面只有个接触点。单腿机器人只需要系列的单点接触，就能经受最粗糙的即电机轴朝正上方，固定方式是样的，也是由螺钉和螺母固定。安装第六步接下来是手爪的安装，手爪也是由电机驱动的，手爪与电机的连接也是用叶片联轴器。我们先将手爪的动力臂转孔，然后通过孔将手爪和叶片联轴器用铁丝捆绑在起。图最后是电子元器件以及传感器的安装。如图是我们机器人组装后的实物。安装时需要注意的问题手爪与电机的安装联接是个难点，我们第中方法是用螺钉将手爪与电机的轴固定在起。当我们试验手要花好几分钟来尝试，然后又要花好几分钟学习行走而不摔倒。两条腿的人类，刚出生是不可能以静止稳定方式站在个位置。婴儿需要几个月才能站力和行走，甚至需要更长的时间来学习跳跃跑步和单腿站立。各个腿的复杂，腿的静态稳定三脚区总是与地面接触。昆虫和蜘蛛出生立即能行走，对它们来说，行走时的平衡问题比较简单。四条腿的哺乳动物出生不能立即稳定的行走，但是它们能很容易的站立。比如野生动物，在它们能站起来之前定性意味着不需要运动而保持平衡。在没有外力时，稳定性小的偏离会被动地予以校正而趋向稳定的姿态。但是机器人必须抬腿行走，为了能达到静态行走机器人必须至少有六条腿。在这种结构下，有可能设计出种步态。按此可用单腿进行跳跃的水平。这种异常的机动性是以很高的代价得来的，保持平衡的更复杂的主动控制。假定三条腿的动物能保证其重心处在地面接触的三脚区内，它就能展示静止稳定的姿态。如三条腿的凳子所展现那样，静止稳有益的，许多不同腿的结构已经在各种各样的生物体成功的存在。大型动物，如哺乳动物和爬行动物有四条腿，而昆虫有六条腿甚至更多。些哺乳动物仅靠两条腿行走的能力已经很完美。尤其是人类，平衡能力已经进展到甚至能做到的鲁棒性水平。由于这些限制因素，般移动机器人要么用轮式的机构，要么使用有关节的腿式机构。移动式机器人分析步行式机器人分析步行式机器人受到生物学上的很多启发，因此检验下生物学上成功的有腿系统是易地制造出个有几百条腿和成千上万根感知纤毛的千足虫。在人造结构中，各部分必须单个的制作，因此不存在这种规模的机体。此外，细胞是能极小化的微观组件，由于微小的尺寸和重量，昆虫达到了人类制造技术还直不的运动中取得成功，因此有希望模拟他们对运动机构的选择。但是由于若干原因，在这方面复制自然界是很困难的。首先，在生物系统中，通过结构的复制可以容易的实现机械的复杂性。结合专业化知识，细胞分割技术可以很容。我们的两足行走系统可有个滚动的多边形来近似。随着步具的减小，多边形就逼近为个圆或轮，但是在自然界中，没有创造出完全旋转有源动力的关节，而这正是轮式运动所需的技术。生物系统在穿越各类崎岖不平环境动滑动游泳飞翔和滚动的研究机器人。这些运动机构中的大部分直受到它们生物学上对应物的启示。然而有个例外有源动力轮是人类发明的，它在平地上达到极高的效率。这机构对生物系统而言，不完全是外来的准确性和稳定性。机器人移动需要运动机构，它能够使机器人在它的环境中无约束的运动。但是运动有纵多不同的可能途径，因此机器人运动方法的选折是移动机器人设计的个重要方面。在实验室中已经有能够行走跳跃跑个加工位置移到另个加工位置。因此制做搬运机器人必须满足以上要求，握持工件必备机械手抓，通过电机带动手抓的捏合来抓取工件。并且做为自动化作业的机器人还必须具备传感器导航系统，保证机器人进行搬运作业的向，在轨迹的终点放置机器人所要搬运的物体。机器人到达终点后，由电机驱动的手抓将物体加紧，随后车身旋转确定方向，最后巡线返回完成搬运。第二章机器人总体结构分析功能分析搬运作业是指用种设备握持工件，并从电机三个，前端个负责驱动手抓。后端二个驱动轮子。安装在车身的前端下方，便于寻线导航。万向轮安装在传感器前端进行方向操纵。本次设计研究的机器人的工作过程是通过巡线传感器检测来自地板上轨迹来锁定运动方后运行的稳定性。因此完成此次总体结构设计还需查阅许多机器人安装的相关书籍。通过查阅相关的资料，不断积累总体设计方面的知识，争取将此次物流搬运机器人的总体结构尽量设计的完美。各零件的安装位置的设计如下母固定的零件不宜固定太紧，这样容易损坏零件，并且在拆卸改进时带来不便，拆卸次数多了会造成滑丝现象。结构总体设计最关键的是各个零件之间的尺寸协调问题，零件之间不能太紧密也不能离得太远，同时要保证机器人最空间，增加了机器人的自身重量，所以把握好底盘的尺寸是非常关键的。各个零件之间的安装顺序会影响安装质量，零件安装的顺序要尽量避免在安装时有其他零件的障碍，否则出现零件固定不牢，有缝隙等。安装时用螺钉螺母空间，增加了机器人的自身重量，所以把握好底盘的尺寸是非常关键的。各个零件之间的安装顺序会影响安装质量，零件安装的顺序要尽量避免在安装时有其他零件的障碍，否则出现零件固定不牢，有缝隙等。安装时用螺钉螺母固定的零件不宜固定太紧，这样容易损坏零件，并且在拆卸改进时带来不便，拆卸次数多了会造成滑丝现象。结构总体设计最关键的是各个零件之间的尺寸协调问题，零件之间不能太紧密也不能离得太远，同时要保证机器人最后运行的稳定性。因此完成此次总体结构设计还需查阅许多机器人安装的相关书籍。通过查阅相关的资料，不断积累总体设计方面的知识，争取将此次物流搬运机器人的总体结构尽量设计的完美。各零件的安装位置的设计如下电机三个，前端个负责驱动手抓。后端二个驱动轮子。安装在车身的前端下方，便于寻线导航。万向轮安装在传感器前端进行方向操纵。本次设计研究的机器人的工作过程是通过巡线传感器检测来自地板上轨迹来锁定运动方向，在轨迹的终点放置机器人所要搬运的物体。机器人到达终点后，由电机驱动的手抓将物体加紧，随后车身旋转确定方向，最后巡线返回完成搬运。第二章机器人总体结构分析功能分析搬运作业是指用种设备握持工件，并从个加工位置移到另个加工位置。因此制做搬运机器人必须满足以上要求，握持工件必备机械手抓，通过电机带动手抓的捏合来抓取工件。并且做为自动化作业的机器人还必须具备传感器导航系统，保证机器人进行搬运作业的准确性和稳定性。机器人移动需要运动机构，它能够使机器人在它的环境中无约束的运动。但是运动有纵多不同的可能途径，因此机器人运动方法的选折是移动机器人设计的个重要方面。在实验室中已经有能够行走跳跃跑动滑动游泳飞翔和滚动的研究机器人。这些运动机构中的大部分直受到它们生物学上对应物的启示。然而有个例外有源动力轮是人类发明的，它在平地上达到极高的效率。这机构对生物系统而言，不完全是外来的。我们的两足行走系统可有个滚动的多边形来近似。随着步具的减小，多边形就逼近为个圆或轮，但是在自然界中，没有创造出完全旋转有源动力的关节，而这正是轮式运动所需的技术。生物系统在穿越各类崎岖不平环境的运动中取得成功，因此有希望模拟他们对运动机构的选择。但是由于若干原因，在这方面复制自然界是很困难的。首先，在生物系统中，通过结构的复制可以容易的实现机械的复杂性。结合专业化知识，细胞分割技术可以很容易地制造出个有几百条腿和成千上万根感知纤毛的千足虫。在人造结构中，各部分必须单个的制作，因此不存在这种规模的机体。此外，细胞是能极小化的微观组件，由于微小的尺寸和重量，昆虫达到了人类制造技术还直不能做到的鲁棒性水平。由于这些限制因素，般移动机器人要么用轮式的机构，要么使用有关节的腿式机构。移动式机器人分析步行式机器人分析步行式机器人受到生物学上的很多启发，因此检验下生物学上成功的有腿系统是有益的，许多不同腿的结构已经在各种各样的生物体成功的存在。大型动物，如哺乳动物和爬行动物有四条腿，而昆虫有六条腿甚至更多。些哺乳动物仅靠两条腿行走的能力已经很完美。尤其是人类，平衡能力已经进展到甚至可用单腿进行跳跃的水平。这种异常的机动性是以很高的代价得来的，保持平衡的更复杂的主动控制。假定三条腿的动物能保证其重心处在地面接触的三脚区内，它就能展示静止稳定的姿态。如三条腿的凳子所展现那样，静止稳定性意味着不需要运动而保持平衡。在没有外力时，稳定性小的偏离会被动地予以校正而趋向稳定的姿态。但是机器人必须抬腿行走，为了能达到静态行走机器人必须至少有六条腿。在这种结构下，有可能设计出种步态。按此，腿的静态稳定三脚区总是与地面接触。昆虫和蜘蛛出生立即能行走，对它们来说，行走时的平衡问题比较简单。四条腿的哺乳动物出生不能立即稳定的行走，但是它们能很容易的站立。比如野生动物，在它们能站起来之前要花好几分钟来尝试，然后又要花好几分钟学习行走而不摔倒。两条腿的人类，刚出生是不可能以静止稳定方式站在个位置。婴儿需要几个月才能站力和行走，甚至需要更长的时间来学习跳跃跑步和单腿站立。各个腿的复杂性种类繁多，也存在潜在的能力。再者，生物世界提供了丰富的处于两个极端的例子。例如，毛虫利用液压，通过构件体腔和增加压力使各腿伸展，而且通过释放液压使各腿纵向的收回，然后刺激单个可拉伸的肌肉，牵引腿靠向身体。各腿只有个自由度，它沿着腿纵向的定方向。向前运动依赖于体内的液压，它能伸张两腿间的距离。