TOP18（毕业论文）自动化立体仓库堆垛机设计.doc文档免费在线阅读

在文献，介绍了利用工业控制计算机和数据采集卡实现了神经网络反馈控制。

工业控制计算机的优势有较高的计算速度，庞大的记忆能力以及与其他软件良好的兼容性等。

但是工业控制计算机在工业应用上也有些不足，比如运行不稳定，不可靠及更恶劣的通信能力。

可编程序控制器控制系统是专为工业环境中的应用而设计的，它的稳定性和可靠性好。

控制系统，可以很容易地集成到现场总线控制系统并得到高性能的通信结构，所以它在近年来被广泛地使用，并且深受欢迎。

该系统由普通的逆变器和异步电机组成，是种复二〇〇年六月八日星期二杂的非线性系统定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。

堆垛机的组成二计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设，外形美观。

第节设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度别控制原理。

第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。

有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括二〇〇年六月八日星期二，结构简单操作方便。

，堆垛方式准确可靠。

，结构紧凑坚固，使用维护方便的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。

第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。

第三，堆垛机的工作方式及货物识计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。

第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机提高。

载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。

本设计通过设内容。

实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。

通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。

配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。

第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。

金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。

采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。

二〇〇年库频率较低的立体仓库。

本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。

巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。

曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入。

直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。

只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。

比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。

由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。

按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机缺点是维修和检查不方便。

地面支承型有轨巷道堆垛机堆垛机的运行轨道铺设在地面上，堆垛机用下部行走轮支承和驱二〇〇年六月八日星期二动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。

和悬挂型有轨巷道堆垛机相导向轮以定的间隙夹在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。

悬挂式堆垛机有如下优点在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性摆动小，稳定所需的时间短其缺导向轮以定的间隙夹在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。

悬挂式堆垛机有如下优点在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性摆动小，稳定所需的时间短其缺点是维修和检查不方便。

地面支承型有轨巷道堆垛机堆垛机的运行轨道铺设在地面上，堆垛机用下部行走轮支承和驱二〇〇年六月八日星期二动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。

和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。

由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。

按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。

直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。

只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。

曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。

曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。

本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。

巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。

金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。

采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。

二〇〇年六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。

配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。

第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。

实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。

通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。

载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。

本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。

第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。

第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。

第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。

第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。

有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括二〇〇年六月八日星期二，结构简单操作方便。

，堆垛方式准确可靠。

，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。

第节设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。

堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货架高度为最优升降速度为，取为，即货叉速度的确定货叉伸缩长度为伸缩加减速度为最优伸缩速度为，取为取微升降高度为第节堆垛机各个部分的方案选择堆垛机起升机构传动方式的选择巷道式堆垛起重机的起升机构是使载货台垂直运动的机构，主的干扰，选择控制器是个十分重要的问题。

在文献，介绍了利用工业控制计算机和数据采集卡实现了神经网络反馈控制。

工业控制计算机的优势有较高的计算速度，庞大的记忆能力以及与其他软件良好的兼容性等。

但是工业控制计算机在工业应用上也有些不足，比如运行不稳定，不可靠及更恶劣的通信能力。

可编程序控制器控制系统是专为工业环境中的应用而设计的，它的稳定性和可靠性好。

控制系统，可以很容易地集成到现场总线控制系统并得到高性能的通信结构，所以它在近年来被广泛地使用，并且深受欢迎。

该系统由普通的逆变器和异步电机组成，是种复二〇〇年六月八日星期二杂的非线性系统，传统的控制策略，并不能满足要求和进步控制。

因此，如何加强系统的控制性能是非常迫切的事情。

神经网络逆系统，在未来几年里将是种新型的控制方法。

其基本的想法是对于个给定的系统，原系统的逆系统是由个