27【毕业设计】双模轮胎硫化机机械手控制系统毕业设计说明书文档

同时，就是时间控制，也因这样那样的原因而不能得到准确保证。

因此，定时硫化工艺不能实现最佳硫化。

根据橡胶硫化理论，硫化效应是衡量胶料硫人程度深浅的个尺度。

因此，只要使橡胶制品获得最佳硫化效应，就可使其达到最佳硫化程度。

基于这种等效硫化概念来控制橡胶制品硫化过程的方法，称为等效硫化工艺。

在硫化湿度恒定的情况下，硫化效应式中硫化强度硫化湿度系数从橡胶制品特定部位实测得的硫化温度硫化所经历的时间规定硫化所采用的标准温度在定范围内，忽略随的非线性变化，因而有范德霍夫方程选，因而，因此等效硫化工艺可根据温度的变化，随时间调整硫化时间，确保最佳硫化效应的实现。

二设计思想定型硫化机可以用此公式估算所以查表得，，所以也可以用此公式估算所以总取五微机控制系统的设计定型硫化机的自动化水很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。

查表得，，所以也为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力公式为其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。

此处上轴承受纯径向载荷，所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷，手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的适。

验算所以合适轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。

所以所以选号工字钢合轻巧。

选号工字钢。

理论重，，小臂长为。

较核小臂取其受力如图大臂小臂算所以合适大臂的设计结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。

所以所以选号工字钢合适。

轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。

受力如下图验。

理论重，，小臂长为。

较核小臂取其受力如下图小臂轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。

导向性要好。

小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。

选号工字钢寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。

偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。

重量要轻，惯量要小，为了减设计小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。

手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。

设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺指为钢材，查表所以取驱动力的计算为斜面倾角，，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查表这里取所以取五大小臂的件在手指内准确定位。

零件的计算其中取取紧力的计算为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为号钢，手手指应有定的开闭范围。

它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。

手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷应能保证工件手指应有定的开闭范围。

它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。

手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷应能保证工件在手指内准确定位。

零件的计算其中取取紧力的计算为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为号钢，手指为钢材，查表所以取驱动力的计算为斜面倾角，，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查表这里取所以取五大小臂的设计小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。

手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。

设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。

偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。

重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。

导向性要好。

小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。

选号工字钢。

理论重，，小臂长为。

较核小臂取其受力如下图小臂其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。

所以所以选号工字钢合适。

轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。

受力如下图验算所以合适大臂的设计结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。

选号工字钢。

理论重，，小臂长为。

较核小臂取其受力如图大臂小臂其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。

所以所以选号工字钢合适。

验算所以合适轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。

此处上轴承受纯径向载荷，所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷，为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。

查表得，，所以也可以用此公式估算所以查表得，，所以也可以用此公式估算所以总取五微机控制系统的设计定型硫化机的自动化水平是较高的，般对内温内压及蒸汽室内或蒸汽夹套等的温度均能测量记录与控制。

整个硫化周期亦有采用程序控制的包括后充气作业，此外还设有定型控制装置，模型清洁与涂隔离剂装置，胶囊预热装置，胶囊泄漏检查器，胶囊使用次数记录器，安全杆与压力开关蒸汽室有内压时不能打开等，故定型硫化机基本上可不用手操作，只需要在硫化机前的存胎器的胎座能保证供应生胎，整个周期即可自动连续进行。

按定型硫化机的控制方法可分为单机自控和群控形式两种。

目前，单机自控在国内外使用较为普遍，它们的控制通常由主令控制包旋凸轮和微机开关组成，时间继电器时序控制器行程开关荷，可按公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。

查表得，，所以也可以用此公式估算所以查表得，，所以也可以用此公式估算所以总取五微机控制系统的设计定型硫化机的自动化水平是较高的，般对内温内压及蒸汽室内或蒸汽夹套等的温度均能测量记录与控制。

整个硫化周期亦有采用程序控制的包括后充气作业，此外还设有定型控制装置，模型清洁与涂隔离剂装置，胶囊预热装置，胶囊泄漏检查器，胶囊使用次数记录器，安全杆与压力开关蒸汽室有内压时不能打开等，故定型硫化机基本上可不用手操作，只需要在硫化机前的存胎器的胎座能保证供应生胎，整个周期即可自动连续进行。

按定型硫化机的控制方法可分为单机自控和群控形式两种。

目前，单机自控在国内外使用较为普遍，它们的控制通常由主令控制包旋凸轮和微机开关组成，时间继电器时序控制器行程开关压力开关及继电器电磁阀元件组成，由这些元件来实现，硫化过程中各工序的自动控制。

基本原理橡胶制品的硫化过程，就是将其放在定温度，定压力的硫化模腔内，保持定的时间，进行种高分子反应，橡胶硫化性好坏取决于其所达到的硫化程度。

过硫会使产产品发脆，欠硫化使产品发软，表面出现白霜。

因此，在橡胶制品生产过程中，硫化工艺是必不可少的重要环，也是对产品质重大影响的关键步。

为了使橡胶达到性能的最佳的硫化程度，传统的做法是，通过控制硫化时间来完成整个硫化过程，这种方法称为定时硫化工艺，它是以模腔内温度和压力恒定作为前提条件的。

但是为了降低成本，橡胶厂般采用饱和蒸汽作为热介质的，由于生产组织和环境的复杂性，以及些机械和电气设备的故障，使得模范作用热锅炉的蒸汽压力经常产生或大或小的波动，从而这种供热系统不能使硫化模腔内的温度保持不变。

对于大厂来讲，锅炉大，热惯性大，加上采用开环或闭环温度稳定系统来调节饱和热蒸汽压力，尚可减小温度波动的幅度，而对于小厂来讲，这个问题就显得更加突出了。

同时，就是时间控制，也因这样那样的原因而不能