17【毕业设计】普通车床上料机械手设计文档

气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。

但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。

气动技术有以下优点介质提取和处理方便。

气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的干分之，空气便于集中供应和远距离输送。

外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

动作迅速，反应灵敏。

气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。

气动系统相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

因此，机械手技术的发展必将带动其它技术的发展，机械手技术的发展和应用水平也可以从个方面验证个国家科学技术和工业技术应能力。

通用性除了专门设计的专用机器手外，般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

比如，更换机械手手部末端操作器手爪工具等便可执行不同的作业任务。

机电体化机械手技术涉及的学科拟人化机械手在机械结构上有类似人的小臂手腕手爪等部分，在控制上有电脑。

此外，智能化机械手还有许多类似人类的生物传感器，如接触传感器力传感器负载传感器等传感器提高了机器手对周围环境的白适可编程生产自动化的进步发展是柔性自动化。

机械手可随其工作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的个重要组成部分。

，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。

为了使其程序简单修改容易等优点，本设计采用控制系统来完成操作。

第二章各电器设备的控制方式及控制要求机械手的机能和特性机械手最显著的特点有以下几个蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。

机械手的控制要素主要包括工作的顺序能提起多大的重量运动的时间到达的位置等。

具体还要加上点控和连续控制。

控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。

它首先要编制程序加以存储电动机带动丝杠螺母机构。

我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。

驱动机构采用种形式的动力，力量比较大。

所以本设计用该种驱动形式。

元件是气压缸气压马达等。

般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。

所以我们的手部采用此种驱动。

电气驱动时，直线运动可以采用其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。

液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。

它的优点是压力高体积小力量大动作平稳。

缺点是结构繁琐成本高而且需要配备压力源。

气压驱动的手的运动有两种个是上下直线运动，另个是左右直线运动。

因此其必须安装有液压缸电液脉冲马达电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。

驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

确的抓取工件，当然说到手定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成系列的动作，以此来达到目的。

手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。

设计原理机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。

机械手的执行机构又包括手部手臂和躯干。

手部安装在最前端，任务是来准和输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。

跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。

领域内扮演着重要的角色，不容忽视，它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入与完善。

当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而以其自身的优势，在自动化动装配机械手发展的直接动力。

是可编程序控制器的简称，于年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑计时计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系统。

经过近几十年的发展，己十分成熟目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机械手发展的直接动力。

是可编程序控制器的简称，于年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑计时计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系统。

经过近几十年的发展，己十分成熟与完善。

当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视，它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。

跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。

总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。

设计原理机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。

机械手的执行机构又包括手部手臂和躯干。

手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然说到手定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成系列的动作，以此来达到目的。

手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种个是上下直线运动，另个是左右直线运动。

因此其必须安装有液压缸电液脉冲马达电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。

驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。

液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。

它的优点是压力高体积小力量大动作平稳。

缺点是结构繁琐成本高而且需要配备压力源。

气压驱动的元件是气压缸气压马达等。

般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。

所以我们的手部采用此种驱动。

电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。

我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。

驱动机构采用种形式的动力，力量比较大。

所以本设计用该种驱动形式。

蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。

机械手的控制要素主要包括工作的顺序能提起多大的重量运动的时间到达的位置等。

具体还要加上点控和连续控制。

控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。

它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。

为了使其程序简单修改容易等优点，本设计采用控制系统来完成操作。

第二章各电器设备的控制方式及控制要求机械手的机能和特性机械手最显著的特点有以下几个可编程生产自动化的进步发展是柔性自动化。

机械手可随其工作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的个重要组成部分。

拟人化机械手在机械结构上有类似人的小臂手腕手爪等部分，在控制上有电脑。

此外，智能化机械手还有许多类似人类的生物传感器，如接触传感器力传感器负载传感器等传感器提高了机器手对周围环境的白适应能力。

通用性除了专门设计的专用机器手外，般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

比如，更换机械手手部末端操作器手爪工具等便可执行不同的作业任务。

机电体化机械手技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

因此，机械手技术的发展必将带动其它技术的发展，机械手技术的发展和应用水平也可以从个方面验证个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

机械手的分类目前世界各国对处于发展阶段的机械手还没有统的分类标准，大致有以下几种分类方法。

按使用范围分类固定程序的专用机械手通常根据主机的特定要求设计成固定程序或简单的可变程序。

这种机械手多为气动或液动。

气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。

但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。

气动技术有以下优点介质提取和处理方便。

气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的干分之，空气便于集中供应和远