23【毕业设计】除冰机器人机构、控制毕业设计说明书文档

最后由于覆冰形状的不对称，改变了导线的空气动力学特性。

当风速达到定的数值时，臂向左旋运动，到达极限位置时撞下前限位开关，继电器断电，电机停止运转。

当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电反转，机器人大臂向右旋运动，到达极限位置时撞下后限位开关，继电器断电，电机停止运转，电动机的运转速度由运动控制卡模拟电压输出端口发出指令控制。

当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电正转，机器人小臂向前伸运动，到达极限位置时撞下前限位开关，继电器线圈断电，电机停止运转，当运动控制卡输出断口输出指令时继电器线圈得电，电动机得电反转，机器人小臂向后缩运动到过极限位置时撞下后限位开关，继电器断电，电机停止运动，电动机运转速度由运动控制卡模拟电压输出端冰，黏附力较强。

积雪为黏附在导线上的自然降雪，也有干湿之分。

干雪和湿雪的密度较小，粘附力较弱。

白霜是由于空气中潮湿的原因所凝结而成的，这对于导线的威胁不是很大，但会增加输电线路的负载。

冻雨覆冰形成的种是粒状雾凇，即过冷却雾滴碰到冷的物体后迅速结成粒状小冰块，其结构较为紧密另种是晶状雾凇，结构较松散，稍有震动就有脱落。

混合凇是过冷却水滴在导线的迎风面形成的雨凇和雾凇混合冻结的不透明或半透明覆覆冰类型可分为按冰的表现特性分为雨凇雾凇混合凇积雪和白霜等雨凇是过冷却的降水碰到温度等于或低于的物体表面时所形成玻璃状的透明或无光泽的表面粗糙的冰覆盖层，其密度较大。

雾凇则分为两种积极推进产业化进程。

中国地质大学长城学院届毕业设计导线覆冰的原因影响导线覆冰因素很多，主要包括气象条件地理及地形条件海拔高度导线悬挂高度导线直径水滴直径电场强度等。

按不同的分类方法，导线客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。

但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起少的核心装备，世界上有约万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器工业机器人即所谓的只治式工业机器人。

它不仅具有感知功能，而且还有定的决策及规划能力。

第代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。

工业机器人经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可缺智能机器人。

即有传感器得到触觉力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。

年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新代智能工业机器人的问世。

第三代再现各种被示教的动作。

年美国万能自动化公司的第台工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第代工业机器人的诞生。

第二代工业机器人通常是指具有种智能如触觉力觉视觉等功能的成该作业所需要的各种知识如运动轨迹作业条件作业顺序和作业时间等，通过直接或间接手段，对工业机器人进行示教，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据再现指令，在定精度范围内，忠实的重复器人的发展史工业机器人的发展通常可规划分为三代第代工业机器人通常是指目前国际上商品化与使用化的可编程的工业机器人，又称示教再现工业机器人，即为了让工业机器人完成项作业，首先由操作者将完停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。

湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。

工业机而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持中国地质大学长城学院届毕业设计续的雨凇。

由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且过程来临之前，湖南温度偏高空气干燥。

并且湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，因为输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，所以国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。

在国内袭击湖南的持续低温雨雪冰冻天气过等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，因为输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，所以国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。

在国内袭击湖南的持续低温雨雪冰冻天气过程来临之前，湖南温度偏高空气干燥。

并且湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持中国地质大学长城学院届毕业设计续的雨凇。

由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。

湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。

工业机器人的发展史工业机器人的发展通常可规划分为三代第代工业机器人通常是指目前国际上商品化与使用化的可编程的工业机器人，又称示教再现工业机器人，即为了让工业机器人完成项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识如运动轨迹作业条件作业顺序和作业时间等，通过直接或间接手段，对工业机器人进行示教，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据再现指令，在定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。

年美国万能自动化公司的第台工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第代工业机器人的诞生。

第二代工业机器人通常是指具有种智能如触觉力觉视觉等功能的智能机器人。

即有传感器得到触觉力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。

年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新代智能工业机器人的问世。

第三代工业机器人即所谓的只治式工业机器人。

它不仅具有感知功能，而且还有定的决策及规划能力。

第代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。

工业机器人经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。

但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。

中国地质大学长城学院届毕业设计导线覆冰的原因影响导线覆冰因素很多，主要包括气象条件地理及地形条件海拔高度导线悬挂高度导线直径水滴直径电场强度等。

按不同的分类方法，导线覆冰类型可分为按冰的表现特性分为雨凇雾凇混合凇积雪和白霜等雨凇是过冷却的降水碰到温度等于或低于的物体表面时所形成玻璃状的透明或无光泽的表面粗糙的冰覆盖层，其密度较大。

雾凇则分为两种种是粒状雾凇，即过冷却雾滴碰到冷的物体后迅速结成粒状小冰块，其结构较为紧密另种是晶状雾凇，结构较松散，稍有震动就有脱落。

混合凇是过冷却水滴在导线的迎风面形成的雨凇和雾凇混合冻结的不透明或半透明覆冰，黏附力较强。

积雪为黏附在导线上的自然降雪，也有干湿之分。

干雪和湿雪的密度较小，粘附力较弱。

白霜是由于空气中潮湿的原因所凝结而成的，这对于导线的威胁不是很大，但会增加输电线路的负载。

冻雨覆冰形成的雨凇因密度大附着力强，对架空输电线路的危害最大，南方的电力冰灾则主要由该原因造成的。

按冰的形成机理分为降水覆冰云中覆冰和升华覆冰。

按冰在导线上的横截面形状分为圆形或椭圆形覆冰翼型覆冰和新月形等，如图所示。

按冰在导线表面的增长过程可分为干增长湿增长。

这种分类利于分析导线覆冰的形成机理及形成过程中的热平衡及热传递。

雾淞和干雪是干增长覆冰过程，雨淞和湿雪是湿增长覆冰过程，而混合淞是介于二者间的种覆冰过程。

图导线覆冰截面图中国地质大学长城学院届毕业设计高压输电线路的覆冰不规则覆冰和不同期脱冰在高压电线路覆冰时，导线因为承受过重的荷载，导致导线和覆冰重量产生的拉力将通过导线金具绝缘子传递给杆塔，杆塔再传递给拉线，只要其中个环节承受不住拉力，就将出现倒杆和断线事故。

相邻档线路不均匀覆冰或不同期脱冰都会产生张力差，使导线在线夹内滑动，严重时将使导线外层铝线夹出口处全部断裂，造成线路的另侧发生颈缩，拥挤在线夹附近。

不均匀覆冰的张力